实例介绍
【实例简介】
Canopen协议控制埃斯顿伺服驱动使用者中文版手册，可以帮助初学者理解canopen
EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 目录 第章概述 1.1cAN主要相关文档 1.2本手册使用的术语和缩语 1.3 CANopen概述 第章接线和连接 第章 通讯 3.1cAN标识符分配表 3.2服务数据对象SD0 3.3过程数据对象PD0 3.4SYNC报文 3.5 Emer gency报文 3.6 HEARTBEAT报文 3.7网络管理(NMT) 第章单位换算单元 4.1单位换算相关参数 4.2 Position factor 4.3 Ve locity factor 4. 4 Acceleration factor 第章位置控制功能 第章设备控制 6.1控制状态机 6.2设备控制相关参数 6. 2. 1 Contro/word 6.2.2 Statusword 6. 2.3 Shutdown option code 6.2.4 Disab/e operation option code 6.2.5 Quick stop option code 6.2. 6 Ha/t option code 6.2.7 Fault reaction option code 第章控制模式 7.1控制模式相关参数 7. 1.1 Modes of operation 7. 1.2 Modes of operation disp/ay 7.2回零模式( HOM I NG MODE) 7.2.1回零模式的控制字 7.2.2回零模式的状态字 EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 7.2.3回岺模式相关参数 7.2.4回零方法 3速度控制模式(PROF| LE VEL0 CITY MODE) 7.3.速度模式的控制字 7.3.2速度模式的状态字 7.3.3速度控制模式相关参数 7.4位置控制模式(PR0FLEP0s|T0NM0DE) 74.1位置模式的控制字 7.4.2位置模式的状态字 7.4.3位置控制相关参数 7.4.4功能描述 7.5位置插补控制模式( I NTERPLATION P0S| TION MODE) 7.5.1位置插补馍式的控制字 7.5.2位插补模式的状态字 7.5.3位置插林控制关参数 7.5.4功能描述 第章通讯相关参数控制模式 第章 通讯例程 9.1S00操作 2PD0配置 9.3位置控制例子( Profile positon mode) 4位置插补控制( Interplate position Mode) 9.5回零 第章其他功能 10.1总线输入 10.2占位对象 附录对象字典表 EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 第章 概述 1CAN主要相关文档 2本手册使用的术语和缩语 控制器局域网 在自动化国际用户和制造商协会中的 通讯对象,在网络上的一个传输单元。数据在内部沿着整个网络传输。本身是消息帜的一 部分。 电子数据表,在配置 网络时需要使用的一个节点专用 格式文件。 文件包含关于节点及其字典对 象(参数)的常规信息。 层管理, 给定模型中的 应用层服务元素之一。它用来配置给定模型中每层的参数 网络管理 给定模型中的应用层服务元素之一。它负责网络上的初始化、配置和故障处理。 在本地存储某个设备所识别的所有通讯对象()。 参数参数是驱动器的一个操作指令。可以使用驱动器操作面板或者诵过来读取和修改参数 进程数据对象,一种用来传输时间关键数据,比如控制命令、给定值和实际值。 表示只读访问。 表示读写访问 EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 服务数据对象,一种用来传输非时间关键数据,比如参数。 3 CANopen概述 是一个基于(控制局域网)串行总线系统和(应用层)的高层协议 假定相连 设备的硬件带有一个符合 标准的 收发器和一个控制器。 通讯协议 包括周期和事件驱动型通讯,不仅能够将总线负载减少到最低限度,而且还能确保 极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能,从而减少了电磁兼容性问题,并降低了电缆成本 设备协议定义了直接访问变频器参数机制以及时间关键进程数据通讯 满足 (自动化中的 )标准 (变频器和运动控制),只支持刮造商专用操作模式。 所用的物理介质是符合 标准,采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯 速度,具体规定如下 通讯波特率 最大总线长度 从理论上来说,最多可以有个节点。不过,在实际应用中,最大节点数量取决于所用收发器的性能。 更多信息可参见自动化国际用户和制造商协会的文献( EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 第章 接线和连接 通讯用连接器的端子排列 端子记号 名称 功能 保留 通讯用端子 隔离地 通讯用端子 通讯用端子 通讯用端子 注:的、引脚不能短接在一起。 通讯用连接器的端子排列 端子记号 名称 功能 保留 通讯用端子 隔离地 通讯用端子 通讯用端子 通讯用端子 呕动器总是作为通讯电缆输入端子,总是作为通讯电缆输出端子(如昊还需连接从站,电缆从该端子连接 到下一从站设备;如果不需连接其他从站,可以在该端子加终端电阻)。多台 驱动器连接时,严禁直连任意台驱 动的 举例,网络由 三台 驱动器组成,电缆接线如下 驱动器的 的 →驱动器的,的 驱动器的 欧终端电阻 总线线路必须用在 和 线之间每端连接的欧姆( )电阻来终接,如下所示。 CAN-SHIELD CAN-SHIELD ICAN-SHIELD CAN-GND CE CAN-GND XX CAN-GND 120g2 CAN-H CAN-H CAN-H 1209 总线电缆请选用有两对双绞线的带屏蔽层电缆:一对双绞线分别接 和 ,另外一对双绞线直接接 EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 第章 通讯 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议,但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象的类型(它只定义了 ,没有定义),而这正是 切入点。 是在基础上开发的,使用了通讯和服务协议子集,提供了分布式控制系统的一种实现方案。 在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩:或简单或复杂。 的核心概念是设备对象字典( ),在其它现场总线 )系统中也 使用这种设备描述形式。 通讯通过对象字典()能够访问驱动器的所有参数。注意对象字典不是的 部分,而是在 中实现的。 通讯模型定义了如下几种报文(通讯对象) 缩写 详称 说明 用于非时间关键数据,比如参数 用于传输时间关键进程数据(给定值、控制字、状态信息等)。 用于同步节点。 用于传输驱动器的报警事件。 用于 网络管理。 用于监测所有节点的生命状态 通过数据帧在主机(控制器〕和总线节点之间传输数据。下图说明了数据帧的结构。 仲裁域 帧头 控制域 数据域 校验域应答域帧尾 (通讯对象标识符) (远程请求 或位 本驱动器暂不支持远程帧。其中 (通讯对象标识符)分配: 功能码 (节点地址) STUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 3.1CAN标识符分配表 功能码 相应通讯参数 通讯对象 (进制) 进制 在中的索引 (发送) (接受) (发送) (接受) (发送) (接受) (发送) (接受) (发送) (接受) 注意 的发送接受是由()节点观察的。 本驱动器的 支持个发送个接受。 EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 3.2服务数据对象SD0 用来访问一个设备的对象字典。访问者被称作客户 对象字典被访问且提供所请求服务的 设 备被称作服务器客户的报文和服务器的应答报文总是包含字节数据(尽管不是所有的数据字节都一 定有意义)。一个客户的请求一定有来自服务器的应答。 有种传送机制 加速传送( 最多传输字节数据 分段传送( 传输数据长蒉大于字节 基本结构如下 命令 对象索引 对象子索引 报文对参数读写操作格式 Read commands Write commands LOW-Byte of main index(hex) High-Byte of main index(hex) UINT8/NT8 Subindex(hex) Token for 8 bit Command 40 IXO X1 su 2FhIDⅨX1sUDo Answer 4Fn IXO IX1 SU DO 60hIoⅨX1sU UINT16/INT16 Token for 8 Bit Token for 16 Bit Command40nX0Ⅸ1sU 2BhⅨ0Ⅸ1 SU DO D1 Answer 4BnIX0Ⅸ1SUD0D1 60hl0Ⅸ1SU Token for 32 Bit UINT32/NT32 Token for 16 Bit Command 40Xo X1 SU 23IoⅨX1 SU DO D1D2D3 Answer 43nⅨ0Ⅸ1SUD0D1D2D3 60hDXoⅨX1sU Token for 32 Bit 举例 【实例截图】
【核心代码】
Canopen协议控制埃斯顿伺服驱动使用者中文版手册，可以帮助初学者理解canopen
EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 目录 第章概述 1.1cAN主要相关文档 1.2本手册使用的术语和缩语 1.3 CANopen概述 第章接线和连接 第章 通讯 3.1cAN标识符分配表 3.2服务数据对象SD0 3.3过程数据对象PD0 3.4SYNC报文 3.5 Emer gency报文 3.6 HEARTBEAT报文 3.7网络管理(NMT) 第章单位换算单元 4.1单位换算相关参数 4.2 Position factor 4.3 Ve locity factor 4. 4 Acceleration factor 第章位置控制功能 第章设备控制 6.1控制状态机 6.2设备控制相关参数 6. 2. 1 Contro/word 6.2.2 Statusword 6. 2.3 Shutdown option code 6.2.4 Disab/e operation option code 6.2.5 Quick stop option code 6.2. 6 Ha/t option code 6.2.7 Fault reaction option code 第章控制模式 7.1控制模式相关参数 7. 1.1 Modes of operation 7. 1.2 Modes of operation disp/ay 7.2回零模式( HOM I NG MODE) 7.2.1回零模式的控制字 7.2.2回零模式的状态字 EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 7.2.3回岺模式相关参数 7.2.4回零方法 3速度控制模式(PROF| LE VEL0 CITY MODE) 7.3.速度模式的控制字 7.3.2速度模式的状态字 7.3.3速度控制模式相关参数 7.4位置控制模式(PR0FLEP0s|T0NM0DE) 74.1位置模式的控制字 7.4.2位置模式的状态字 7.4.3位置控制相关参数 7.4.4功能描述 7.5位置插补控制模式( I NTERPLATION P0S| TION MODE) 7.5.1位置插补馍式的控制字 7.5.2位插补模式的状态字 7.5.3位置插林控制关参数 7.5.4功能描述 第章通讯相关参数控制模式 第章 通讯例程 9.1S00操作 2PD0配置 9.3位置控制例子( Profile positon mode) 4位置插补控制( Interplate position Mode) 9.5回零 第章其他功能 10.1总线输入 10.2占位对象 附录对象字典表 EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 第章 概述 1CAN主要相关文档 2本手册使用的术语和缩语 控制器局域网 在自动化国际用户和制造商协会中的 通讯对象,在网络上的一个传输单元。数据在内部沿着整个网络传输。本身是消息帜的一 部分。 电子数据表,在配置 网络时需要使用的一个节点专用 格式文件。 文件包含关于节点及其字典对 象(参数)的常规信息。 层管理, 给定模型中的 应用层服务元素之一。它用来配置给定模型中每层的参数 网络管理 给定模型中的应用层服务元素之一。它负责网络上的初始化、配置和故障处理。 在本地存储某个设备所识别的所有通讯对象()。 参数参数是驱动器的一个操作指令。可以使用驱动器操作面板或者诵过来读取和修改参数 进程数据对象,一种用来传输时间关键数据,比如控制命令、给定值和实际值。 表示只读访问。 表示读写访问 EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 服务数据对象,一种用来传输非时间关键数据,比如参数。 3 CANopen概述 是一个基于(控制局域网)串行总线系统和(应用层)的高层协议 假定相连 设备的硬件带有一个符合 标准的 收发器和一个控制器。 通讯协议 包括周期和事件驱动型通讯,不仅能够将总线负载减少到最低限度,而且还能确保 极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能,从而减少了电磁兼容性问题,并降低了电缆成本 设备协议定义了直接访问变频器参数机制以及时间关键进程数据通讯 满足 (自动化中的 )标准 (变频器和运动控制),只支持刮造商专用操作模式。 所用的物理介质是符合 标准,采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯 速度,具体规定如下 通讯波特率 最大总线长度 从理论上来说,最多可以有个节点。不过,在实际应用中,最大节点数量取决于所用收发器的性能。 更多信息可参见自动化国际用户和制造商协会的文献( EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 第章 接线和连接 通讯用连接器的端子排列 端子记号 名称 功能 保留 通讯用端子 隔离地 通讯用端子 通讯用端子 通讯用端子 注:的、引脚不能短接在一起。 通讯用连接器的端子排列 端子记号 名称 功能 保留 通讯用端子 隔离地 通讯用端子 通讯用端子 通讯用端子 呕动器总是作为通讯电缆输入端子,总是作为通讯电缆输出端子(如昊还需连接从站,电缆从该端子连接 到下一从站设备;如果不需连接其他从站,可以在该端子加终端电阻)。多台 驱动器连接时,严禁直连任意台驱 动的 举例,网络由 三台 驱动器组成,电缆接线如下 驱动器的 的 →驱动器的,的 驱动器的 欧终端电阻 总线线路必须用在 和 线之间每端连接的欧姆( )电阻来终接,如下所示。 CAN-SHIELD CAN-SHIELD ICAN-SHIELD CAN-GND CE CAN-GND XX CAN-GND 120g2 CAN-H CAN-H CAN-H 1209 总线电缆请选用有两对双绞线的带屏蔽层电缆:一对双绞线分别接 和 ,另外一对双绞线直接接 EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 第章 通讯 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议,但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象的类型(它只定义了 ,没有定义),而这正是 切入点。 是在基础上开发的,使用了通讯和服务协议子集,提供了分布式控制系统的一种实现方案。 在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩:或简单或复杂。 的核心概念是设备对象字典( ),在其它现场总线 )系统中也 使用这种设备描述形式。 通讯通过对象字典()能够访问驱动器的所有参数。注意对象字典不是的 部分,而是在 中实现的。 通讯模型定义了如下几种报文(通讯对象) 缩写 详称 说明 用于非时间关键数据,比如参数 用于传输时间关键进程数据(给定值、控制字、状态信息等)。 用于同步节点。 用于传输驱动器的报警事件。 用于 网络管理。 用于监测所有节点的生命状态 通过数据帧在主机(控制器〕和总线节点之间传输数据。下图说明了数据帧的结构。 仲裁域 帧头 控制域 数据域 校验域应答域帧尾 (通讯对象标识符) (远程请求 或位 本驱动器暂不支持远程帧。其中 (通讯对象标识符)分配: 功能码 (节点地址) STUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 3.1CAN标识符分配表 功能码 相应通讯参数 通讯对象 (进制) 进制 在中的索引 (发送) (接受) (发送) (接受) (发送) (接受) (发送) (接受) (发送) (接受) 注意 的发送接受是由()节点观察的。 本驱动器的 支持个发送个接受。 EsTUN 埃斯自动化 伺服 使用于册 3.2服务数据对象SD0 用来访问一个设备的对象字典。访问者被称作客户 对象字典被访问且提供所请求服务的 设 备被称作服务器客户的报文和服务器的应答报文总是包含字节数据(尽管不是所有的数据字节都一 定有意义)。一个客户的请求一定有来自服务器的应答。 有种传送机制 加速传送( 最多传输字节数据 分段传送( 传输数据长蒉大于字节 基本结构如下 命令 对象索引 对象子索引 报文对参数读写操作格式 Read commands Write commands LOW-Byte of main index(hex) High-Byte of main index(hex) UINT8/NT8 Subindex(hex) Token for 8 bit Command 40 IXO X1 su 2FhIDⅨX1sUDo Answer 4Fn IXO IX1 SU DO 60hIoⅨX1sU UINT16/INT16 Token for 8 Bit Token for 16 Bit Command40nX0Ⅸ1sU 2BhⅨ0Ⅸ1 SU DO D1 Answer 4BnIX0Ⅸ1SUD0D1 60hl0Ⅸ1SU Token for 32 Bit UINT32/NT32 Token for 16 Bit Command 40Xo X1 SU 23IoⅨX1 SU DO D1D2D3 Answer 43nⅨ0Ⅸ1SUD0D1D2D3 60hDXoⅨX1sU Token for 32 Bit 举例 【实例截图】
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