实例介绍
【实例简介】
这个代码是做了一个pure control demo,具体的文档见我的博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/91376997
【实例截图】
【核心代码】
purecontrol
└── pure control
├── HelperPathAnalyzer.m
├── LateralControlPurePursuit.slx
├── LateralControlPurePursuit.slxc
├── LateralControlPurePursuitCodeGen.slx
├── LateralControlPurePursuit_grt_rtw
│ ├── LateralControlPurePursuit.bat
│ ├── LateralControlPurePursuit.c
│ ├── LateralControlPurePursuit.h
│ ├── LateralControlPurePursuit.mk
│ ├── LateralControlPurePursuit.obj
│ ├── LateralControlPurePursuit.rsp
│ ├── LateralControlPurePursuit_comp.rsp
│ ├── LateralControlPurePursuit_data.c
│ ├── LateralControlPurePursuit_data.obj
│ ├── LateralControlPurePursuit_private.h
│ ├── LateralControlPurePursuit_ref.rsp
│ ├── LateralControlPurePursuit_types.h
│ ├── buildInfo.mat
│ ├── builtin_typeid_types.h
│ ├── codeInfo.mat
│ ├── codedescriptor.dmr
│ ├── compileInfo.mat
│ ├── defines.txt
│ ├── mlEnv.txt
│ ├── modelsources.txt
│ ├── multiword_types.h
│ ├── rtGetInf.c
│ ├── rtGetInf.h
│ ├── rtGetInf.obj
│ ├── rtGetNaN.c
│ ├── rtGetNaN.h
│ ├── rtGetNaN.obj
│ ├── rt_defines.h
│ ├── rt_logging.obj
│ ├── rt_main.obj
│ ├── rt_nonfinite.c
│ ├── rt_nonfinite.h
│ ├── rt_nonfinite.obj
│ ├── rtmodel.h
│ ├── rtw_proj.tmw
│ ├── rtwtypes.h
│ ├── rtwtypeschksum.mat
│ └── setup_msvc150.bat
├── closestPointOnLine.m
├── createCostmap.m
├── global_p.m
├── helperGoalChecker.m
├── helperPlotVehicle.m
├── helperSLCreateUtilityBus.m
├── helperSLCreateUtilityStruct.m
├── helperSLMatchStructFields.m
├── helperSLVisualizePath.m
├── helperVehiclePolyshape.m
├── purePursuitController.slx
└── slprj
├── _cgxe
│ └── LateralControlMPC
│ └── info
│ └── report.mldatx
├── _jitprj
│ ├── jitEngineAccessInfo.mat
│ ├── s1NAUh5xeWboAhW37r9jKzB.l
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│ ├── s2Vf6Ye1kppGgHKMezgyuBH.l
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│ ├── s3w3Olr8omO87l31gtw5V6E.l
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│ ├── sRnt0Idql4upqNSEskoBT2D.l
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│ ├── sTOckGYHlrTtCNOjlRj4LCE.l
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│ ├── sVg18pMIZFSdt0YdWqhjOQH.l
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│ ├── sWS5BG3L7lUwFfpDwf1wyG.l
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│ ├── sWfPcLlLf597PTaUogoPHSH.l
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│ ├── sXYjunMfoUqPWLVdzE9wxKC.l
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│ ├── sXfLYlOGks7vgUy3PkHM8sH.l
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│ ├── saKXiXz5sTFKtVjaXJMbdKB.l
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│ ├── sajaHusVbYrIwI4UE0ePYz.l
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│ ├── sbCeAU36S2Kct6JfI64xVFE.l
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│ ├── sbDaB0L3A3mqf08Jc9GpPOC.l
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│ ├── sdOqoLjokd0lEa6NynP0NGB.l
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│ ├── sds4Vp8KZadEo6wIAxQOHpD.l
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│ ├── seWdhh4Oi8HhbXOkN36vLYE.l
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│ ├── sequAwOy81ITGPGXC4XdUkE.l
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│ ├── sgbKOJ5DaU22GsmQEWOjFnH.l
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│ ├── shtusQu0RCZGlNavkmgEALH.l
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│ ├── sjqePcrf5mEiYHvMir5DtO.l
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│ ├── skfTJd4aVEdgEZfbL7lR8B.l
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│ ├── spIIa0rM8JeFYOZJwvve3cG.l
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│ ├── sr4l1y3wfQKdzITKopMZsRB.l
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│ ├── srUR5EU5hf4r4BpjORRuooE.l
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│ ├── srfMmvI1pgBaZ8cVZbMcJB.l
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│ ├── ssGZ8CNbZ5iH5h6zBQed4tE.l
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│ ├── ssQO5lVQwzGIjnNzQADiPwD.l
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│ ├── sspl3rSP8ZzRHuGuM0rCbzB.l
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│ ├── stfUtP2WHDhPRAtatOQo5eB.l
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│ ├── su3ki3Uf7geZ3YQl5fjWa5D.l
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│ ├── sy5L3IQKqqwzz7wkZgoQv8D.l
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│ ├── syfjkozQoyPrvQaC7Ifv61B.l
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│ ├── sz8J1vcJF4taHxVAAI4SW2F.l
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├── _sfprj
│ ├── EMLReport
│ │ ├── EaRfYjPnyeXaI3XD6p3M1G.mat
│ │ ├── OqN0qzUOJXmMuLjV9oDHJH
│ │ │ └── report.mldatx
│ │ ├── OqN0qzUOJXmMuLjV9oDHJH.mat
│ │ ├── emlReportAccessInfo.mat
│ │ ├── qpry786im9A8czjnXgGnDE.mat
│ │ ├── s1NAUh5xeWboAhW37r9jKzB.mat
│ │ ├── s2Vf6Ye1kppGgHKMezgyuBH.mat
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│ │ ├── s69ElcIIG1XTs5nBhjb8XqF.mat
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│ │ │ ├── rtw
│ │ │ │ └── grt
│ │ │ │ ├── info
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│ │ │ └── binfo.mat
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│ │ └── autolibshared
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│ │ └── grt
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│ │ ├── _self
│ │ │ ├── rtw
│ │ │ │ └── grt
│ │ │ │ ├── info
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│ │ │ │ ├── LateralControlPurePursuit_rtw.tlc
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│ │ │ │ ├── c1_LateralControlPurePursuit.tlc
│ │ │ │ ├── c1_LateralControlPurePursuit.tlh
│ │ │ │ ├── c3_LateralControlPurePursuit.tlc
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│ │ │ └── sfun
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│ ├── LateralControlStanleyKinematic
│ │ ├── _self
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│ ├── MpcRefMdl
│ │ ├── _self
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│ │ │ │ └── c2_MpcRefMdl.tlh
│ │ │ └── sfun
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│ │ ├── mpcadaslib
│ │ │ └── rtw
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│ │ │ └── src
│ │ │ ├── c1_mpcadaslib.tlc
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│ │ └── rtw
│ │ └── grt
│ │ ├── info
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│ │ ├── c2_mpclib.tlc
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│ │ └── mpclib_rtw.tlh
│ └── precompile
│ ├── 0Dw73VFhzx0l5TneUjwsS.mat
│ ├── 0jdzmCucXzHZIL8JnKm6Q.mat
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│ ├── 455UziLPoWbboMoF5cyGfD.mat
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│ ├── 5dv15cmJL0W7gUtpOmuApF.mat
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│ ├── 9DmrGCjgVNd9PD0oNXRzyE.mat
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│ ├── 9qPEElCHohWnisQCi1yT3B.mat
│ ├── BM95AH1K498BTGwrbkx1tG.mat
│ ├── BME94Xv02InT3OELNlrNaG.mat
│ ├── Bpb63OeDzw2L7eboam36eE.mat
│ ├── DHfQFmVnqukKlvw1wg05tH.mat
│ ├── DdtnGXpujHtzS5owxtiUwF.mat
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│ ├── Gtxpk2Z9aZuecDWEbgnlJH.mat
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│ ├── J1bXbtzEL3kQDw7zmgGa2G.mat
│ ├── K7a7uaiOvKP1ejDfdbfPXE.mat
│ ├── K8TyhhOGbcNsCqV7vOYwUF.mat
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│ ├── L6BoNGV9ZOtxpb9wbjY6sD.mat
│ ├── LZf8n0viOpPyh6qAGfDJz.mat
│ ├── Lmo4Obuc4ifxKQ2wmHS5v.mat
│ ├── M1m6wpy1m4r11cwKdcjksF.mat
│ ├── M57oHipMDaf6ycgUybcZhC.mat
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│ ├── MvfCv8sdI6gyvIUFlTA03.mat
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│ ├── eJWxt7VREfmIhRZzRAtjME.mat
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│ ├── f9pCKLkoijdepOOa6ieRNB.mat
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│ ├── j3byR6WNXBNhuykm73jWdG.mat
│ ├── jKMZfWmznjfUe4I63DlgdF.mat
│ ├── juMkmFsudhDuQwi6sABb9.mat
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│ ├── xzBpGuzbthzqff1SrYDiUB.mat
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│ ├── ykszE6Q6oc7tAEcglrjTnD.mat
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│ └── zb85Cc44RAxoKR9fvZAN0F.mat
├── grt
│ ├── LateralControlMPC
│ │ └── tmwinternal
│ │ └── minfo.mat
│ ├── LateralControlPurePursuit
│ │ └── tmwinternal
│ │ ├── CompileInfo.xml
│ │ ├── binfo.mat
│ │ └── minfo.mat
│ ├── MpcRefMdl
│ │ ├── MpcRefMdl.bat
│ │ ├── MpcRefMdl.c
│ │ ├── MpcRefMdl.h
│ │ ├── MpcRefMdl.mk
│ │ ├── MpcRefMdl.obj
│ │ ├── MpcRefMdl.rsp
│ │ ├── MpcRefMdl_comp.rsp
│ │ ├── MpcRefMdl_mr_codeInfo.mat
│ │ ├── MpcRefMdl_private.h
│ │ ├── MpcRefMdl_ref.rsp
│ │ ├── MpcRefMdl_rtwlib.lib
│ │ ├── MpcRefMdl_types.h
│ │ ├── buildInfo.mat
│ │ ├── codedescriptor.dmr
│ │ ├── compileInfo.mat
│ │ ├── defines.txt
│ │ ├── mlEnv.txt
│ │ ├── modelsources.txt
│ │ ├── rtw_proj.tmw
│ │ ├── setup_msvc150.bat
│ │ └── tmwinternal
│ │ ├── ModelRefCompileInfo.xml
│ │ ├── binfo_mdlref.mat
│ │ └── minfo_mdlref.mat
│ └── _sharedutils
│ ├── DropConstraint_q3FlTV9e.c
│ ├── DropConstraint_q3FlTV9e.h
│ ├── KWIKfactor_TRzE9Ugr.c
│ ├── KWIKfactor_TRzE9Ugr.h
│ ├── PadeApproximantOfDegre_htH1Oljw.c
│ ├── PadeApproximantOfDegre_htH1Oljw.h
│ ├── Unconstrained_mkayZx9h.c
│ ├── Unconstrained_mkayZx9h.h
│ ├── WtMult_gdl1YGD8.c
│ ├── WtMult_gdl1YGD8.h
│ ├── abs_IUIJmxLq.c
│ ├── abs_IUIJmxLq.h
│ ├── abs_PbMH4joa.c
│ ├── abs_PbMH4joa.h
│ ├── buildInfo.mat
│ ├── checksummap.mat
│ ├── expm_sszOUfxI.c
│ ├── expm_sszOUfxI.h
│ ├── eye_i6bPu6az.c
│ ├── eye_i6bPu6az.h
│ ├── eye_skETGG0x.c
│ ├── eye_skETGG0x.h
│ ├── kron_8qoDLpnu.c
│ ├── kron_8qoDLpnu.h
│ ├── linsolve_AWChI1MH.c
│ ├── linsolve_AWChI1MH.h
│ ├── mldivide_Qc58B1bX.c
│ ├── mldivide_Qc58B1bX.h
│ ├── model_reference_types.h
│ ├── mpc_calculatehessian_zhbn7jDn.c
│ ├── mpc_calculatehessian_zhbn7jDn.h
│ ├── mpc_checkhessian_3lP6hV52.c
│ ├── mpc_checkhessian_3lP6hV52.h
│ ├── mpc_constraintcoef_iSNteOYe.c
│ ├── mpc_constraintcoef_iSNteOYe.h
│ ├── mpc_plantupdate_wRknAtz8.c
│ ├── mpc_plantupdate_wRknAtz8.h
│ ├── mpc_solveQP_jPcWKnH1.c
│ ├── mpc_solveQP_jPcWKnH1.h
│ ├── mrdivide_helper_mqQKnX2R.c
│ ├── mrdivide_helper_mqQKnX2R.h
│ ├── multiword_types.h
│ ├── norm_2e9Xj4lM.c
│ ├── norm_2e9Xj4lM.h
│ ├── qpkwik_tgKCs66c.c
│ ├── qpkwik_tgKCs66c.h
│ ├── qr_mqmzSENg.c
│ ├── qr_mqmzSENg.h
│ ├── rdivide_helper_bAYUXSFN.c
│ ├── rdivide_helper_bAYUXSFN.h
│ ├── rtGetInf.c
│ ├── rtGetInf.h
│ ├── rtGetNaN.c
│ ├── rtGetNaN.h
│ ├── rt_assert.h
│ ├── rt_hypotd_snf.c
│ ├── rt_hypotd_snf.h
│ ├── rt_nonfinite.c
│ ├── rt_nonfinite.h
│ ├── rt_powd_snf.c
│ ├── rt_powd_snf.h
│ ├── rt_roundd_snf.c
│ ├── rt_roundd_snf.h
│ ├── rtw_proj.tmw
│ ├── rtwtypes.h
│ ├── rtwtypeschksum.mat
│ ├── shared_file.dmr
│ ├── trisolve_xMBtsxlY.c
│ ├── trisolve_xMBtsxlY.h
│ ├── xgemv_ges0Co3Z.c
│ ├── xgemv_ges0Co3Z.h
│ ├── xgerc_C1mwUhqm.c
│ ├── xgerc_C1mwUhqm.h
│ ├── xnrm2_LOikcWCK.c
│ ├── xnrm2_LOikcWCK.h
│ ├── xpotrf_5nTmTH8P.c
│ └── xpotrf_5nTmTH8P.h
├── modeladvisor
│ └── com_2emathworks_2ecgo_2egroup_
│ └── LateralControlPurePursuit
│ └── 1161
│ └── ModelAdvisorData
├── sim
│ └── varcache
│ ├── LateralControlMPC
│ │ ├── checksumOfCache.mat
│ │ ├── tmwinternal
│ │ │ └── simulink_cache.xml
│ │ └── varInfo.mat
│ ├── LateralControlPurePursuit
│ │ ├── checksumOfCache.mat
│ │ ├── tmwinternal
│ │ │ └── simulink_cache.xml
│ │ └── varInfo.mat
│ ├── LateralControlStanleyKinematic
│ │ ├── checksumOfCache.mat
│ │ ├── tmwinternal
│ │ │ └── simulink_cache.xml
│ │ └── varInfo.mat
│ ├── MpcRefMdl
│ │ ├── checksumOfCache.mat
│ │ ├── tmwinternal
│ │ │ └── simulink_cache.xml
│ │ └── varInfo.mat
│ └── StanleyRefMdl
│ ├── checksumOfCache.mat
│ ├── tmwinternal
│ │ └── simulink_cache.xml
│ └── varInfo.mat
└── sl_proj.tmw
84 directories, 546 files
这个代码是做了一个pure control demo,具体的文档见我的博客https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/91376997
【实例截图】
【核心代码】
purecontrol
└── pure control
├── HelperPathAnalyzer.m
├── LateralControlPurePursuit.slx
├── LateralControlPurePursuit.slxc
├── LateralControlPurePursuitCodeGen.slx
├── LateralControlPurePursuit_grt_rtw
│ ├── LateralControlPurePursuit.bat
│ ├── LateralControlPurePursuit.c
│ ├── LateralControlPurePursuit.h
│ ├── LateralControlPurePursuit.mk
│ ├── LateralControlPurePursuit.obj
│ ├── LateralControlPurePursuit.rsp
│ ├── LateralControlPurePursuit_comp.rsp
│ ├── LateralControlPurePursuit_data.c
│ ├── LateralControlPurePursuit_data.obj
│ ├── LateralControlPurePursuit_private.h
│ ├── LateralControlPurePursuit_ref.rsp
│ ├── LateralControlPurePursuit_types.h
│ ├── buildInfo.mat
│ ├── builtin_typeid_types.h
│ ├── codeInfo.mat
│ ├── codedescriptor.dmr
│ ├── compileInfo.mat
│ ├── defines.txt
│ ├── mlEnv.txt
│ ├── modelsources.txt
│ ├── multiword_types.h
│ ├── rtGetInf.c
│ ├── rtGetInf.h
│ ├── rtGetInf.obj
│ ├── rtGetNaN.c
│ ├── rtGetNaN.h
│ ├── rtGetNaN.obj
│ ├── rt_defines.h
│ ├── rt_logging.obj
│ ├── rt_main.obj
│ ├── rt_nonfinite.c
│ ├── rt_nonfinite.h
│ ├── rt_nonfinite.obj
│ ├── rtmodel.h
│ ├── rtw_proj.tmw
│ ├── rtwtypes.h
│ ├── rtwtypeschksum.mat
│ └── setup_msvc150.bat
├── closestPointOnLine.m
├── createCostmap.m
├── global_p.m
├── helperGoalChecker.m
├── helperPlotVehicle.m
├── helperSLCreateUtilityBus.m
├── helperSLCreateUtilityStruct.m
├── helperSLMatchStructFields.m
├── helperSLVisualizePath.m
├── helperVehiclePolyshape.m
├── purePursuitController.slx
└── slprj
├── _cgxe
│ └── LateralControlMPC
│ └── info
│ └── report.mldatx
├── _jitprj
│ ├── jitEngineAccessInfo.mat
│ ├── s1NAUh5xeWboAhW37r9jKzB.l
│ ├── s1NAUh5xeWboAhW37r9jKzB.mat
│ ├── s2Vf6Ye1kppGgHKMezgyuBH.l
│ ├── s2Vf6Ye1kppGgHKMezgyuBH.mat
│ ├── s3w3Olr8omO87l31gtw5V6E.l
│ ├── s3w3Olr8omO87l31gtw5V6E.mat
│ ├── s5mEMyhkdNFQdOFbfklvYBH.l
│ ├── s5mEMyhkdNFQdOFbfklvYBH.mat
│ ├── s69ElcIIG1XTs5nBhjb8XqF.l
│ ├── s69ElcIIG1XTs5nBhjb8XqF.mat
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│ ├── s6xBm61ULXC3Cmo9NeZekVC.l
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│ ├── sCw2sXqNpTHzgOxDALXOirE.l
│ ├── sCw2sXqNpTHzgOxDALXOirE.mat
│ ├── sEC9bVP0L4UesW7ysBOoIoB.l
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│ ├── sEcjSeoAVj6ROkR5tiNZzEE.l
│ ├── sEcjSeoAVj6ROkR5tiNZzEE.mat
│ ├── sF6Iv9VC2Ghxrh7kRE5rH1B.l
│ ├── sF6Iv9VC2Ghxrh7kRE5rH1B.mat
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│ ├── sIfKAUIELH46I09jk8cFgdG.l
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│ ├── sKz6IVICL79G6s8ifLtcy1G.mat
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│ ├── sMxGY7NtHrj07iw64fCNLNE.l
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│ ├── sRnt0Idql4upqNSEskoBT2D.mat
│ ├── sSQ57uFeHjGBPzmdCGhEyUB.l
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│ ├── sTOckGYHlrTtCNOjlRj4LCE.l
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│ ├── sVg18pMIZFSdt0YdWqhjOQH.l
│ ├── sVg18pMIZFSdt0YdWqhjOQH.mat
│ ├── sWS5BG3L7lUwFfpDwf1wyG.l
│ ├── sWS5BG3L7lUwFfpDwf1wyG.mat
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│ ├── sajaHusVbYrIwI4UE0ePYz.l
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│ ├── sdOqoLjokd0lEa6NynP0NGB.l
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│ ├── sds4Vp8KZadEo6wIAxQOHpD.l
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│ ├── seWdhh4Oi8HhbXOkN36vLYE.l
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│ ├── sequAwOy81ITGPGXC4XdUkE.l
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│ ├── sgbKOJ5DaU22GsmQEWOjFnH.l
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│ ├── shtusQu0RCZGlNavkmgEALH.l
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│ ├── sjqePcrf5mEiYHvMir5DtO.l
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│ ├── sr4l1y3wfQKdzITKopMZsRB.l
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│ ├── srfMmvI1pgBaZ8cVZbMcJB.l
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│ ├── ssQO5lVQwzGIjnNzQADiPwD.l
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│ ├── sspl3rSP8ZzRHuGuM0rCbzB.l
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│ ├── stfUtP2WHDhPRAtatOQo5eB.l
│ ├── stfUtP2WHDhPRAtatOQo5eB.mat
│ ├── su3ki3Uf7geZ3YQl5fjWa5D.l
│ ├── su3ki3Uf7geZ3YQl5fjWa5D.mat
│ ├── sy5L3IQKqqwzz7wkZgoQv8D.l
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│ ├── syfjkozQoyPrvQaC7Ifv61B.l
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│ ├── sz8J1vcJF4taHxVAAI4SW2F.l
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├── _sfprj
│ ├── EMLReport
│ │ ├── EaRfYjPnyeXaI3XD6p3M1G.mat
│ │ ├── OqN0qzUOJXmMuLjV9oDHJH
│ │ │ └── report.mldatx
│ │ ├── OqN0qzUOJXmMuLjV9oDHJH.mat
│ │ ├── emlReportAccessInfo.mat
│ │ ├── qpry786im9A8czjnXgGnDE.mat
│ │ ├── s1NAUh5xeWboAhW37r9jKzB.mat
│ │ ├── s2Vf6Ye1kppGgHKMezgyuBH.mat
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│ │ ├── sspl3rSP8ZzRHuGuM0rCbzB.mat
│ │ ├── stfUtP2WHDhPRAtatOQo5eB.mat
│ │ ├── su3ki3Uf7geZ3YQl5fjWa5D.mat
│ │ ├── sy5L3IQKqqwzz7wkZgoQv8D.mat
│ │ ├── syfjkozQoyPrvQaC7Ifv61B.mat
│ │ ├── sz1RmGhC0C7cF8bKfALWIl.mat
│ │ └── sz8J1vcJF4taHxVAAI4SW2F.mat
│ ├── LateralControlMPC
│ │ ├── _self
│ │ │ ├── rtw
│ │ │ │ └── grt
│ │ │ │ ├── info
│ │ │ │ │ └── binfo.mat
│ │ │ │ └── src
│ │ │ │ ├── LateralControlMPC_rtw.tlc
│ │ │ │ ├── LateralControlMPC_rtw.tlh
│ │ │ │ ├── c2_LateralControlMPC.tlc
│ │ │ │ ├── c2_LateralControlMPC.tlh
│ │ │ │ ├── c6_LateralControlMPC.tlc
│ │ │ │ └── c6_LateralControlMPC.tlh
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