实例介绍
【实例简介】
TwinCAT NC PTP实用教程V2.08_2018_03_13 最新版本
TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 0.1本书读者对象 木书的目的是教您如何尽可能快捷地运用 Twin CaT NC PtP编写有用的程序,并假定您凵 经熟练掌操了 TwinCaT Plo编稈。为了照顾到初次使用 TwinCat的读者,本书的最后一章 简单介绍了 Twin CAt基本操作和调试组态画面的编辑。如果需要更深入的PLC编程知识, 请到 Beckho官方K站下载相关技术文档。 木书适合于以卜情况: ●对于运动控制的初学者。 他们选择从 TwinCAT NC PtP丌始学尅,这是一个很好的选择! TwinCAT NC PtP 不仅容易学易用,而且功能强大。尤其对于大专院校的学生和暂尢实际项目需求的工 程师, TwinCat No模拟运行调试无需硬件,软件可免费获得,另一方面, Twincat NC完全兼容 PLC Open国际标准化组织的运动控制指令,因此,选择 TwinCAt NC PTP来学习运动控制,不仅节约投资,而且适用面极为广泛 ●对于曾使用其它运动控制系统,但第一次使用 TwinCAt NO的初学者。 运动控制系统开发过程中常用的功能,在此书中均有详尽的说眀。本书将带领着您 从最基本的 TwinCAT NO轴的配置、调试界面,循序渐进,直到 TwInCAT NC控制程 序的编写、调试。 ●曾经使用 TwinCat no及其它运动控制系统的有经验的工程师。 软件方面,不仅介绍了基本的运动控制指令,还详细介绍了从文件装载凸轮表、动 态修改凸轮丧关键点、位置补偿、收放卷及张力控制、位置外部设定值发生器 ( External set value generation)等某些特定机械设备常用的功能。 硬件方面,本书除了通用的 TwinCAT NO软件和AX5000伺服驱动器带 BECKHOFF电机的操作之外,还详细介绍AX5000带第三方同步及异步伺服电机的调 试步骤,以及 TwinCat NO带 Ethercat、 CanOpen(DS402)、KL25312541步进电机 端了、发脉冲控訇、模拟量控制等5种硬件接∏类型的伺服轴的所需要的特别设置和 操作步骤。 上述软硬件功能,不是每个项目都会全部用到的。因此,即使是有经验的运动控制 工程师,针对特定的软件功能或者硬件接口,也可以从此书获得帮助。 0.2本书主要内容 第1章, TwinCat Nc Ptp的系统概述 第2章,建立第1个运动控制的项目 第3-4章, TwinCAT System Manager中独立于硬件的Axis配置和调试界面。 第5-6章, WincE' PLC Contro中独立于硬件的单轴及多轴运动控制程序的编写。 第7-8章, TwinCAT NC带AX500驱动器的调试步骤,含第三方同步、异步伺服电机 第9章, TwinCat NO带 BECKHOFF公司的KL253/2541步进电机端子的调试步骤 第10-12章, TwinCAt NO带第三方伺服驱动器的3种接∏类型:脉冲、模拟量和现场总线。 第13章, TwinCAT NO带 Beckhoff`公司的伺服驱动模块EL7201 第3页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 第14章,其它运动控制功能:探针,凸轮输入,硬件安仝限位等设 第4页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 0.3版本说明 木书所提供的操作截图、程序代码都基于 TwinCat2.11( Build2237)。所述例程基于 TcMc2.Lib,该库兼容于 PLC Open Motion Control Version2.0。截至目前,由于 BECKHOFF 公司的 TwinCAt软件仍然会持续∫级和更新,我们不排除后续版本的操作界面会发生变化, 而例程中的代码也有可能不适用于后续版本 木次修订在 ersion1.10的基础上,计划更新以下方面 软件功能块说明全面升级为TcMc2.lb 增加凸轮专题:多主轴,凸轮计算,在线修改关键点。 增加寻参专题 增加探针和凸轮输出专题:分别用伺服1O或者XFC模块。多点输出。 增加AX5000硬件限位说明 硬件取消KL2521、KL2531、KL2541的说明 硬件增加EL2521、LL7031、EL7041、EL7201的说明 在AX5000和EL7201章节增加AM8000电机的说明 开发及模拟调试 TwinCAT NC PTP程序需要 Windows nt/2000 XP/Win7操作系统。 0.4勘误表 尽管我们竭尽所能来确保在正文和代码中没有错误,但也难免会发生错误。如果您在木书中 发现了错误(例如拼写错误或者代码错误),我们将非常感谢您的反馈。发送勘误表将节省 其它读者的时间,同吋也会帮助我们提供更晑质量的信息 请发邮件至TcNcptP(aBeckhoff.com.cn,该邮箱由作者本人查收,我会检査您的反馈信息。 如果是正确的,将在木书的后续版木中使用。 0.5感谢 用户的需求是我们成长的动力,在此感谢以下长期给予我们学习动力的客户: 中国科学院西安光学精密机械研究所 哈尔滨工业大学多智能体与机器人研究中心 震德堊料机械有限公司研发中心 深圳华强智能股份有限公司 中国科学院顺德工业与信息技术育成中心 深圳捷佳创机器制造有限公司 本书的编写得到 BECKHOFF中国运动控制中心及工程应用部门同事的大力支持,在此特别 感谢运动控制中心经理王建成,以及倍福德国总部驱动事业部工程师刁岩斌。同时非常感谢 倍福广州分公司我的同事万文博和郭禅禅,没有你们的帮助,我不可能完成这本书。 第5页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 夲书的出版受到ETG中国代表范斌和倍福技术部经理周耀刚的努力推动,文字校对由倍福 市场部程玲完成,作者和读者都应感谢各位的尽心尽力。 最后,希望有更多工程师,用 TwinCat这个强人的工具,开发出更先进的机器,牛产更多 更优质的广产品 科技,让生活更美好! 作者2014-04-13于广州 第6页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 修订记录(V2.05) 2014-10-18,周末整理 修订 CompactDrive系列的参数设置和NC轴调试步骤。通用的部分全部指向“16.1KL 模块的参数设置”和“16.2EL模块和COE设备的参数设置 统不同类型的NC轴对应知识点的描述顺序和风格。 2014-10-6,国庆长假系统整理。 整理第3章, TwinCAt NC轴的配置和参数访问 整理第9章, TwinCat No控制步进电机模块 整理第10章, TwinCAt No控制脉冲输出模块 整理第11章, TwinCAt NC总线接口的伺服(增加∫ Sercos over etherCat伺服) 整理第12章, TwinCAT NC控制模拟量输出的伺服 整理第13章, TwinCAT NO控制EL7201伺服模块 新增第15章,全闭环控制”。 整理“配套文档” 修订记录(v2.04) 2014-07-30,第4章, TwinCAT NC的配置和原理 结合现场调试经验,整理NC轴的调试步骤。不以界面为线索,而以项目实际步骤为顺 序。 修订记录(V203) 2014-07-30,第3章, TwinCAT NC的配置和原理。 结合6月份天津和η月份顺德的变频器闭环控制调试经验,整理NC控制模型。 修订记录(V2.02) 2014-06-04,全文整理。 增加封面更新链接 修订记录(V2.01) 2014-04-13,全文整理 增加PDF文件索引 修订记录(V200 2013-11-28,全文整理,更新MC2库文件及专题说明。(见前言) 软件功能块说明全面升级为IcMc2.lib 增加凸轮专题:多主轴,凸轮计算,在线修改关键点。 增加寻参专题 增加探针和凸轮输岀专题:分别用伺服O或者ⅹFC模块。多点输岀 增加AX5000硬件限位说明 第7页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 硬件取消KL2521、KL2531、KL2541的说明 硬件增加EL2521、EL7031、EL7041、EL7201的说明 在AX5000和EL7201章节增加AM8000电机的说明 修订记求(V110) 2013-02-01,全文整理,计划加入MC2及EL驱动模块的说明。 2013-02-05,全文整理,完成 TwinCAT No的软件部分,加入MC2库的说明。下一步依次 完成各种硬件接口的物理轴的设置。 2013-02-20,完成 CanOpen类型的第三方轴配置 2013-02-20,第11、12章未吏新,直接整合。 修订记录(V1.07) 2011-5-21,第十章, TwinCAT NC通过现场总线控制第三方伺服驱动器。 整章修改 2011-5-24,第五章,编与NC多轴联动程序。 增加5.5 Twincat NC fifo 2011-5-30,第二、三、四章的文本整理,以增加条理性。 2011-6-3,第四章,编写NC单轴运动程序。 4.6位置补偿,补偿模式的解释。 2011-6-3,第三章,Axis调试界面 3.6位置补偿,选项的解释 2011-6-24,第五章,编写多轴联动程序 5.7通用飞锯 Flying Saw,功能块原理解释,例程。 2012-3-08,第十章,第三方驱动 CanOpen(S402) 10.52 n Slaveaddr:要写参数的 Ethercat节点地址。如卜图中的 EtherCat Adr:1002。(以前版本都错误地写成16#102,实际上应为十进制。) 第8页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 目录 前言 ·非自自非,1。着自·自自非自D自·。。 日录… 在a:a:::::::::::aa.aaa:a::.::::::: 1 Twin CAT NC PTP系统概述 17 TwinCAT NC PTP与 Twin CAT PLO的关系 18 1.1.1 TwinCat No控制伺服的方式 18 1.1.2PLC控制伺服与NC控制伺服的区别 开环、闭环、半闭环. 20 1.3 虚轴、实轴和编码器轴….… 20 14 TwinCAt NC PTP控制的轴的类型和数量…21 1.5 TwinCAt NC PtP的控制周期 1.6 TwinCAT NC PTP的配置、编程、调试 2开发第一个运动控制的项目 ∴25 建立一个NC轴 44 +“+·+· 25 2.2 初步认识调试界面 8 221 Online页面. 28 222 Functions页面… 29 编写运动控制的PLC程序 23.1新建程序)引用TcMC2Iib 23.2建立轴变量 …3 233编写运动控制的代码 34 4先存盘再编译 35 2.4 配置PLC的轴变量与NC轴的对应关系… 37 2.5 下载运行PLC程序 .39 .6调试程序… 41 27配置NC轴与伺服驱动器的对应关系(可选) 43 2.8 调试画面HMI 28.1添加一个画面 43 28,2用按钮控制 Start变量 45 28.3显示电机位置… 47 284设置移动距离… 28.5下载运行 …51 29曲线监视 Scope view 3 Twin CAt NC轴的配置和访问. 3.1NC控制伺服驱动器的控制模型 64 3.2NC任务的配冒… 64 NC任务的周期 3.22 Channel配置 3.3 NC轴的类型 66 第9页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 34NC轴的参数设置 67 341与驱动器的链接和NC轴参数 68 3.42Enc编码器设置. 343 Drive驱动器设置 344Ct控制参数设置 3.5轴参数的导入和导入 78 36NC轴参数的ADS信息 4 TwinCAt Nc轴的调试… 4.1 xis调试界面 80 4.1.1 General +··· ….80 4.1.2 Setting 4.1.3 Parameter 4.14 Dynamic… 86 4.1.5 Online 4.1.7 Coupling 4.1. 8 Compensation. 0 4.2 使能和点动. 92 42.1准备工作 .92 .2,2使能 423点动 4.3 单轴调试 Function 4.4 测试双轴联动. 95 4.4.1齿轮联动… 96 442凸轮编缉器. 44.3测试凸轮联动 101 4.5 位置补偿 4.6 飞锯. 5编写NC单轴控制的PLC程序…… 108 5.1 准备工作 51.1TcMc2.ib功能库的说明……. ……………108 5.1.2引用运动控制功能库 114 5.1.3声明轴变量 …14 5.2 轴的管理..15 5.2 使能 MC Power. 522复位 MC Reset l16 523读取当前位置 MC Readactualposition..116 524设置当前位置 MC SetPosition 525读取轴状态. 17 .3寻参 MC Home 53.1*寻参的过程 118 532寻参方向和寻参方式 .120 第10页共417页 18-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen 【实例截图】
【核心代码】
TwinCAT NC PTP实用教程V2.08_2018_03_13 最新版本
TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 0.1本书读者对象 木书的目的是教您如何尽可能快捷地运用 Twin CaT NC PtP编写有用的程序,并假定您凵 经熟练掌操了 TwinCaT Plo编稈。为了照顾到初次使用 TwinCat的读者,本书的最后一章 简单介绍了 Twin CAt基本操作和调试组态画面的编辑。如果需要更深入的PLC编程知识, 请到 Beckho官方K站下载相关技术文档。 木书适合于以卜情况: ●对于运动控制的初学者。 他们选择从 TwinCAT NC PtP丌始学尅,这是一个很好的选择! TwinCAT NC PtP 不仅容易学易用,而且功能强大。尤其对于大专院校的学生和暂尢实际项目需求的工 程师, TwinCat No模拟运行调试无需硬件,软件可免费获得,另一方面, Twincat NC完全兼容 PLC Open国际标准化组织的运动控制指令,因此,选择 TwinCAt NC PTP来学习运动控制,不仅节约投资,而且适用面极为广泛 ●对于曾使用其它运动控制系统,但第一次使用 TwinCAt NO的初学者。 运动控制系统开发过程中常用的功能,在此书中均有详尽的说眀。本书将带领着您 从最基本的 TwinCAT NO轴的配置、调试界面,循序渐进,直到 TwInCAT NC控制程 序的编写、调试。 ●曾经使用 TwinCat no及其它运动控制系统的有经验的工程师。 软件方面,不仅介绍了基本的运动控制指令,还详细介绍了从文件装载凸轮表、动 态修改凸轮丧关键点、位置补偿、收放卷及张力控制、位置外部设定值发生器 ( External set value generation)等某些特定机械设备常用的功能。 硬件方面,本书除了通用的 TwinCAT NO软件和AX5000伺服驱动器带 BECKHOFF电机的操作之外,还详细介绍AX5000带第三方同步及异步伺服电机的调 试步骤,以及 TwinCat NO带 Ethercat、 CanOpen(DS402)、KL25312541步进电机 端了、发脉冲控訇、模拟量控制等5种硬件接∏类型的伺服轴的所需要的特别设置和 操作步骤。 上述软硬件功能,不是每个项目都会全部用到的。因此,即使是有经验的运动控制 工程师,针对特定的软件功能或者硬件接口,也可以从此书获得帮助。 0.2本书主要内容 第1章, TwinCat Nc Ptp的系统概述 第2章,建立第1个运动控制的项目 第3-4章, TwinCAT System Manager中独立于硬件的Axis配置和调试界面。 第5-6章, WincE' PLC Contro中独立于硬件的单轴及多轴运动控制程序的编写。 第7-8章, TwinCAT NC带AX500驱动器的调试步骤,含第三方同步、异步伺服电机 第9章, TwinCat NO带 BECKHOFF公司的KL253/2541步进电机端子的调试步骤 第10-12章, TwinCAt NO带第三方伺服驱动器的3种接∏类型:脉冲、模拟量和现场总线。 第13章, TwinCAT NO带 Beckhoff`公司的伺服驱动模块EL7201 第3页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 第14章,其它运动控制功能:探针,凸轮输入,硬件安仝限位等设 第4页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 0.3版本说明 木书所提供的操作截图、程序代码都基于 TwinCat2.11( Build2237)。所述例程基于 TcMc2.Lib,该库兼容于 PLC Open Motion Control Version2.0。截至目前,由于 BECKHOFF 公司的 TwinCAt软件仍然会持续∫级和更新,我们不排除后续版本的操作界面会发生变化, 而例程中的代码也有可能不适用于后续版本 木次修订在 ersion1.10的基础上,计划更新以下方面 软件功能块说明全面升级为TcMc2.lb 增加凸轮专题:多主轴,凸轮计算,在线修改关键点。 增加寻参专题 增加探针和凸轮输出专题:分别用伺服1O或者XFC模块。多点输出。 增加AX5000硬件限位说明 硬件取消KL2521、KL2531、KL2541的说明 硬件增加EL2521、LL7031、EL7041、EL7201的说明 在AX5000和EL7201章节增加AM8000电机的说明 开发及模拟调试 TwinCAT NC PTP程序需要 Windows nt/2000 XP/Win7操作系统。 0.4勘误表 尽管我们竭尽所能来确保在正文和代码中没有错误,但也难免会发生错误。如果您在木书中 发现了错误(例如拼写错误或者代码错误),我们将非常感谢您的反馈。发送勘误表将节省 其它读者的时间,同吋也会帮助我们提供更晑质量的信息 请发邮件至TcNcptP(aBeckhoff.com.cn,该邮箱由作者本人查收,我会检査您的反馈信息。 如果是正确的,将在木书的后续版木中使用。 0.5感谢 用户的需求是我们成长的动力,在此感谢以下长期给予我们学习动力的客户: 中国科学院西安光学精密机械研究所 哈尔滨工业大学多智能体与机器人研究中心 震德堊料机械有限公司研发中心 深圳华强智能股份有限公司 中国科学院顺德工业与信息技术育成中心 深圳捷佳创机器制造有限公司 本书的编写得到 BECKHOFF中国运动控制中心及工程应用部门同事的大力支持,在此特别 感谢运动控制中心经理王建成,以及倍福德国总部驱动事业部工程师刁岩斌。同时非常感谢 倍福广州分公司我的同事万文博和郭禅禅,没有你们的帮助,我不可能完成这本书。 第5页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 夲书的出版受到ETG中国代表范斌和倍福技术部经理周耀刚的努力推动,文字校对由倍福 市场部程玲完成,作者和读者都应感谢各位的尽心尽力。 最后,希望有更多工程师,用 TwinCat这个强人的工具,开发出更先进的机器,牛产更多 更优质的广产品 科技,让生活更美好! 作者2014-04-13于广州 第6页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 修订记录(V2.05) 2014-10-18,周末整理 修订 CompactDrive系列的参数设置和NC轴调试步骤。通用的部分全部指向“16.1KL 模块的参数设置”和“16.2EL模块和COE设备的参数设置 统不同类型的NC轴对应知识点的描述顺序和风格。 2014-10-6,国庆长假系统整理。 整理第3章, TwinCAt NC轴的配置和参数访问 整理第9章, TwinCat No控制步进电机模块 整理第10章, TwinCAt No控制脉冲输出模块 整理第11章, TwinCAt NC总线接口的伺服(增加∫ Sercos over etherCat伺服) 整理第12章, TwinCAT NC控制模拟量输出的伺服 整理第13章, TwinCAT NO控制EL7201伺服模块 新增第15章,全闭环控制”。 整理“配套文档” 修订记录(v2.04) 2014-07-30,第4章, TwinCAT NC的配置和原理 结合现场调试经验,整理NC轴的调试步骤。不以界面为线索,而以项目实际步骤为顺 序。 修订记录(V203) 2014-07-30,第3章, TwinCAT NC的配置和原理。 结合6月份天津和η月份顺德的变频器闭环控制调试经验,整理NC控制模型。 修订记录(V2.02) 2014-06-04,全文整理。 增加封面更新链接 修订记录(V2.01) 2014-04-13,全文整理 增加PDF文件索引 修订记录(V200 2013-11-28,全文整理,更新MC2库文件及专题说明。(见前言) 软件功能块说明全面升级为IcMc2.lib 增加凸轮专题:多主轴,凸轮计算,在线修改关键点。 增加寻参专题 增加探针和凸轮输岀专题:分别用伺服O或者ⅹFC模块。多点输岀 增加AX5000硬件限位说明 第7页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 硬件取消KL2521、KL2531、KL2541的说明 硬件增加EL2521、EL7031、EL7041、EL7201的说明 在AX5000和EL7201章节增加AM8000电机的说明 修订记求(V110) 2013-02-01,全文整理,计划加入MC2及EL驱动模块的说明。 2013-02-05,全文整理,完成 TwinCAT No的软件部分,加入MC2库的说明。下一步依次 完成各种硬件接口的物理轴的设置。 2013-02-20,完成 CanOpen类型的第三方轴配置 2013-02-20,第11、12章未吏新,直接整合。 修订记录(V1.07) 2011-5-21,第十章, TwinCAT NC通过现场总线控制第三方伺服驱动器。 整章修改 2011-5-24,第五章,编与NC多轴联动程序。 增加5.5 Twincat NC fifo 2011-5-30,第二、三、四章的文本整理,以增加条理性。 2011-6-3,第四章,编写NC单轴运动程序。 4.6位置补偿,补偿模式的解释。 2011-6-3,第三章,Axis调试界面 3.6位置补偿,选项的解释 2011-6-24,第五章,编写多轴联动程序 5.7通用飞锯 Flying Saw,功能块原理解释,例程。 2012-3-08,第十章,第三方驱动 CanOpen(S402) 10.52 n Slaveaddr:要写参数的 Ethercat节点地址。如卜图中的 EtherCat Adr:1002。(以前版本都错误地写成16#102,实际上应为十进制。) 第8页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 目录 前言 ·非自自非,1。着自·自自非自D自·。。 日录… 在a:a:::::::::::aa.aaa:a::.::::::: 1 Twin CAT NC PTP系统概述 17 TwinCAT NC PTP与 Twin CAT PLO的关系 18 1.1.1 TwinCat No控制伺服的方式 18 1.1.2PLC控制伺服与NC控制伺服的区别 开环、闭环、半闭环. 20 1.3 虚轴、实轴和编码器轴….… 20 14 TwinCAt NC PTP控制的轴的类型和数量…21 1.5 TwinCAt NC PtP的控制周期 1.6 TwinCAT NC PTP的配置、编程、调试 2开发第一个运动控制的项目 ∴25 建立一个NC轴 44 +“+·+· 25 2.2 初步认识调试界面 8 221 Online页面. 28 222 Functions页面… 29 编写运动控制的PLC程序 23.1新建程序)引用TcMC2Iib 23.2建立轴变量 …3 233编写运动控制的代码 34 4先存盘再编译 35 2.4 配置PLC的轴变量与NC轴的对应关系… 37 2.5 下载运行PLC程序 .39 .6调试程序… 41 27配置NC轴与伺服驱动器的对应关系(可选) 43 2.8 调试画面HMI 28.1添加一个画面 43 28,2用按钮控制 Start变量 45 28.3显示电机位置… 47 284设置移动距离… 28.5下载运行 …51 29曲线监视 Scope view 3 Twin CAt NC轴的配置和访问. 3.1NC控制伺服驱动器的控制模型 64 3.2NC任务的配冒… 64 NC任务的周期 3.22 Channel配置 3.3 NC轴的类型 66 第9页共417页 2018-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen TwinCAT NC PTP实用教程V2.0820180313 34NC轴的参数设置 67 341与驱动器的链接和NC轴参数 68 3.42Enc编码器设置. 343 Drive驱动器设置 344Ct控制参数设置 3.5轴参数的导入和导入 78 36NC轴参数的ADS信息 4 TwinCAt Nc轴的调试… 4.1 xis调试界面 80 4.1.1 General +··· ….80 4.1.2 Setting 4.1.3 Parameter 4.14 Dynamic… 86 4.1.5 Online 4.1.7 Coupling 4.1. 8 Compensation. 0 4.2 使能和点动. 92 42.1准备工作 .92 .2,2使能 423点动 4.3 单轴调试 Function 4.4 测试双轴联动. 95 4.4.1齿轮联动… 96 442凸轮编缉器. 44.3测试凸轮联动 101 4.5 位置补偿 4.6 飞锯. 5编写NC单轴控制的PLC程序…… 108 5.1 准备工作 51.1TcMc2.ib功能库的说明……. ……………108 5.1.2引用运动控制功能库 114 5.1.3声明轴变量 …14 5.2 轴的管理..15 5.2 使能 MC Power. 522复位 MC Reset l16 523读取当前位置 MC Readactualposition..116 524设置当前位置 MC SetPosition 525读取轴状态. 17 .3寻参 MC Home 53.1*寻参的过程 118 532寻参方向和寻参方式 .120 第10页共417页 18-03-13 本文纯属个人经验,非 Berkhof公司正式发行,如有疑问,请直接联系作者: BCGZ Lizzy Chen 【实例截图】
【核心代码】
标签：
好例子网口号：伸出你的我的手 — 分享！
相关软件
小贴士
感谢您为本站写下的评论，您的评论对其它用户来说具有重要的参考价值，所以请认真填写。
- 类似“顶”、“沙发”之类没有营养的文字，对勤劳贡献的楼主来说是令人沮丧的反馈信息。
- 相信您也不想看到一排文字/表情墙，所以请不要反馈意义不大的重复字符，也请尽量不要纯表情的回复。
- 提问之前请再仔细看一遍楼主的说明，或许是您遗漏了。
- 请勿到处挖坑绊人、招贴广告。既占空间让人厌烦，又没人会搭理，于人于己都无利。
关于好例子网
本站旨在为广大IT学习爱好者提供一个非营利性互相学习交流分享平台。本站所有资源都可以被免费获取学习研究。本站资源来自网友分享，对搜索内容的合法性不具有预见性、识别性、控制性，仅供学习研究，请务必在下载后24小时内给予删除，不得用于其他任何用途，否则后果自负。基于互联网的特殊性，平台无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、安全性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查；无论平台是否已进行审查，用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。本站所有资源不代表本站的观点或立场，基于网友分享，根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二与二十三条之规定，若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员，点此联系我们。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明
网友评论
我要评论