实例介绍
【实例简介】
TRIO-BASIC中文手册，少有的中文版，方便使用者使用。
COMMSERROR 包括所有上次初始化后的通讯错误 COMMSTYPE COMPILE 编译当前程序 CONTROL 包括MC控制单元在系统中的类型 COPY 拷从存储中的程序到新的程序 DEL 从存储中删除程序 DEVICENET DIR 显小存储中的所有程序,他们的容量和运行类型 DISPLAY DLINK EDPROG EDIT 用VT100终端编辑程序 EPROM 将MC控制单元中的 BASIC程序存储到闪存中 ERROR_AXIS包括产生运动锗误的轴数 ETHERNET EX EXECUTE FEATURE ENABLE FLASHVR 将VR或 TABLE变量存入闪存 FRAME FREE 返回可利用的存储空间 HALT 停止执行当前所有的运行程序 INITIALISE LAST AXIS 系统加工中最近使用的轴数 LIST 打印稈序所有的行 LOADSYSTEM LOCK 防止程序被看或修改 MOTION ERROR 包括轴运动错误的标志 NEW 册除MC控制单元存储器中的所有稈序 NIO NIO包括与系统相连的输入和输出数 PROCESS 返回当前任务的运行状态和任务数 RENAME 改变MC控制单元目录中的名称 RUN 执行程序 RUNTYPE 确定上电运行程序和任务类型 SCOPE SCOPE编程系统使每个伺服周期自动将4个参数存储 到 TABLE数组 SCOPE POS SCOPE POS包括当前 TABLE位置, SCOPE指令存储 它的第一个参数 SELECT 选择特定当前程序 SERVO PERIOD 设置MC控制单元的伺服循环周期 STEPLINE 执行程序中的单行 TABLE 从 TABLE变量读写数据 TRIGGER 触发以前设置的 SCOPE指令 TROFF 延缓执行当前軋迹,重新恢复正常程序执行 TRON 在程序中设置断点 SIZE VERSION 返回MC控制单元中安装的BASC语言的版本号 VIEW VR 从全局变量ⅤR中读写数据 WDOG 士使能伺服驱动器的软件开关 5任务指令和参数 以下列表概述了仼务指令和参数,详细描述参考特定页。 命名 描述 页数 ERROR LINE ERROR LINE包括最后BASC程序出错的行数 INDEVICE LOOKUP OUTDEVICE PMOVE PMOⅤE包括任务缓存的状态 PROC PROC获得特定过程参数 PROC LINE PROC LINE返回特定程序的当前行 PROCNUMBER PROCNUMBER包括当前被选择运行的任务数 PROC STATUS PROC STATUS返回特定过程的状态 RESET RUN ERROR RUN ERROR包括在特定任务产生的BASC错误数 TICKS ICKS包括当前任务时钟脉冲 6算术和逻辑功能 以下列表概述了算术和逻辑功能,详细描述参考特定页 名称 描述 页数 任何两个有效表达式的加 减: 任何两个有效表达式的减 乘号:* 任何两个有效表达式的乘积 任何两个有效表达式的除 等于 如果表达式1等于表达式2返回真,否则返回假 不等 如果表达式1不等于表达式2返回真,否则返回假 大于 如果表达式1大于表达式2返回真,否则返回假 大丁等丁:>如果表达式1大丁等丁表达式2返回真,否则返回假 小于 如果表达式1小于表达式2返回真,否则返回假 小于等于:<=如果表达式1小于等于达式2返回頁,否则返回假 ABs 返回表达式的绝对值 ACOS 返回表达式的反余弦 AND 两有效 BASIC表达式在整数部分的相应位执行与操作 ASIN 返回表达式的反正弦 AtaN 返回表达式的正切值 atan2 返回非零表达式的反正切值 CLEAR BIT 清除特定ⅤR变量的特定位 CONSTANT COS 返回表达式的余弦值 EXP 返回表达式的指数 FRAC 返回表达式的小数部分 GLOBAL IEEE IN IEEE OUT INT 返回表达式的整数部分 LN 返回表达式的自然对数 MOD 返回表达式2除以表达式1的商 NOT 表达式的整数部分相应位取反操作 OR 两有效BASC表达式整数相应位执行或操作 READ BIT SET BIT 设置特定ⅤR变量中特定位 SGN 返回表达式的符号 SIN 返回表达式的正弦值 SOR 返回表达式的平方根 TAN 返回表达式的正切值 XOR 十两有效BASC表达式整数相应位执行异操作 7常量 以下列表概述了常量,详细描述参考特定页。 命名 描述 页数 FALSE 返回数值0 OFF 返回数值0 ON 返回数值1 TRUE 区回数值-1 PI 返回数值3.1416 8轴参数 以下列表概述了轴的参数,详细描述参考特定页。 命名 描述 备注 ACCEL 包括轴的加速率 ADDAX_ AXIS ADDAⅩAXIS返回当前由 ADDAX连接的基本轴数 只读参数 ATYPE 包括轴的类型 AXISSTATUS 包括轴的状态 只读参数 CLOSE WIN 定义 Windows结束检测标记 CLUTCH_RATE当使用( ONNECT指令时,定义连接比率 CREEP 包括回零速度 DATUM IN DATUMⅣ包括作为原点搜寻的输入数 低电平有效 DECEL DECEL包括轴的减速率 DEMAND EDGES DEMAND EDGES包括DPOs轴参数的当前值 只读参数 DPOS DPOS包括由运动指令产生的目标位置 只读参数 DRIVE STATUS D GAIN D GAIN包括微分增益 ENCODER ENCODER包括编码器使件标记的内容 只读参数 ENDMOVE ENDMOVE包括当前运动的最后位置 ERRORMASK ERRORMASK包括MASK值,其决定于轴状态的错误产生 FAST JOG FAST JOC包括作为快速试运动的输入数 低电平有效 FASTDEC 只读参数 FE FE包括跟随误差 只读参数 FE LIMIT FE LIMIT包括最人允许误差 FERANGE FERANGE包括跟随误差警告范用限芾 FEMIN FHOLD IN FHOLD DI包括 Fccd hold的输入数 低电平有效」 FHSPEED FHSPEED包括 FEEDHOLD速度 FS LIMIT FS LIMIT包括正向软件限制输入数 FWD IN FWDⅣN包括正向限制输入数 低电平有效 FWD JOG FWD JOG包括正向试运行输入数 低电半有效 INVERT STEP GAIN IGAN包括比例增益 JOGSPEED JOGSPEED设试运行速度 LINKAX LINKAX包括连接运动中的连接轴数 MARK 当标记事件发生时,MARK变真 只读参数 MARKB MERGE 连续运动的使能和不使能的软件开关 MICROSTEP MPOS 编码器测量的轴位置 只读参数 MSPEED 在上一伺服周期测量位置的改变 只读参数 MTYPE MTYPE包括当前执行的运动类型 只读参数 NTYPE NTYPE包括缓存中下一运动的类型 只读参数 OFFPOS OFFPOS包括应用于目标位置的偏移 OPEN WIN OPEN WIN指等待MARK标记时, Windows的开始 OUTLIMIT MC控制单元的速度参考输出限制 OV GAIN OⅤGAIN包括输出速度增益 PP STEP PP STEP包括与输入编码器计数成比例的整数值 GAIN P GAIN包括比例增益 REG MATCH REG POS 包括标记事件产生时的位置 只读参数 REG POSB 只读参数 REMAIN 距离当前运动结束的距离 只读参数 REP OPTION REP OPTION控制 REPDIST参数的应用 REV IN REVⅣN包括试运行反向输入数 低电平有效 REV JOG REⅤJOG包括反向试运行的输入数 低电平有效 RS LIMIT RS LIMIT包括反向软件限制的绝对位置 SERVO SERVO决定轴是运行在伺服控制还是开坏 SP SPEED SPEED包括日标速度,单位 units/s SRAMP SRAMP包括S曲线率 SSI BITS TRANS DPOS TRANSITIONS UNITS UNITS包括单位转换因子 VERIFY VFF GAIN VFF GAIN包括速度前馈增益 VP SPEED VP SPEED包括速度轮廓 只读参数 ACC 类型:运动控制指令 语法:ACC(acc率) 注意:这个指令用来和旧的Trio控制器兼容。加速度率和减速度率可用 ACCEL和 DECEL 轴参数设定。 说明:同时设定加速度率和减速度率 参数:acc率:参数单位决定于单位轴参数。加速度因子从 UNITS/SEC/SFC输入 例 了:ACC(100) ADD DAC 类型:运动控制指令 语法: ADD DAO(轴) 说明: ADD DAO指令提供双反馈控制。允许第二个编码器(轴1)反馈到伺服铀(轴0) 指令允许两个何服环的输出共同决定伺服驱动器的速度参考。 这个指令通常应用于轧辊反馈,需要第二个编码器补偿滑动。 使用 ADD DAC需要两个物理轴连接到同一个需要运动的轴。通常,在两轴中的一轴运 动。使用 ADDAX或 CONNECT在两轴产生兀配的目标位置(DPOS)。两轴都需要设置 伺服环。伺服环输出归结为伺服轴的速度参考输出。使用 ADD DAO(-1)取消连接 ADD DAO通常在缺省轴,除非使用BASE定义暂时基本轴 主:1.两轴的控制环増益需要小心确认。因为不同的编码器分辨率不同,增益也不同。 2.在轴1产生伺服环,用 ATYPE将轴设置为伺服轴。 3将轴1和轺0设買相同的 OUTLIMIT参数为150,香则轴1的输出参考会被限制。 参数:轴 速度参考输岀到基木辋,设置-1取消连接,并返回正常操作。 参阅:AXIS, ADDAX, OUTLIMIT 例了:例了1 以下例子用轴0和轴1双反馈控制伺服驱动器轴0。 BASE (O) OUTLIMIT AXIS (1)=15000 △ DD DAO(1)AXIS(0) ADDAX (O) AXIS (O) WDOG=ON SERVO AXIS (0)=ON SERVO AXIS (0)=ON 在轴0执行运动 例子2 以下例」仅使用轴1编码器反馈控制伺服驱动器轴0。 BASE (O OUTLIMIT AXIS (1)=15000 △ DD DAO(1)AXIS(0) WDOG=ON SERVO=OFF S REF=O BASE (D SERVO=O 轴1执行操作。 Axis 1 Axis 2 Motor/Encoder Reference Encoder ADDAX 类型:运功控制指令 语法: ADDAX(轴) 说明: ADDAX指令将叠加轴的目标位置加到运动轴的轨迹上。 ADDAX指令发出,两轴连接。使用ADDAⅹ(-1)取消轴的连接。 ADDAX允许执行两轴 叠加运动。连接两轴以上,同样可以使用ADDAⅩ。 ADdAX通常在缺省轴,除非使用BASE定义临时基本轴。 注意:注意多条 ADDAX指令可能会产生危险。例如一轴连接到另一轴,反之亦然。这会 造成系统的不稳定。 参数:轴 轴被设置成叠加轴,设置-1取消连接并返回正常操作。 参阅: ADDAX AXIS,AXIS 例子:物体放置在连续运动同步带上,并在不远处拾起。传感器给出信息物体在需要位 置之前还是之后,有多远的距离。 在以下例子中,轴0假设为基本轴并连续正向运动,叠加轴2依据子稈序计算出偏移。 FORWARD 设置连续运动 ADDAX (2) 叠加轴2的偏移 REPEAT GOSUB getoffset 计算偏移 MOVE (offSet) AXIS(2) UNITL IN (2)=ON 直到校正结束 AXIS 类型:运动控制指令 语法:AXIS(轴数) 说明:AXS修改设置单轴运动指令或单轴参数读写。AXIS参数在命令行或程序行特别有 效。使用BASE指令改变基本轴。 参数:轴数 任何有效的 BASIC表达式特定轴数。 注意:AXIS指令可用丁修改以下指令的轴参数: ADDAX,CAM, CAMBOX, CANCEL, CONNECT, DATUM, DEFPOS, FORWARD, MOVEabS, MOVECIRC, MOVELINK, MOVE, MOVEMODIFY, REVERSe, REGiST, WAIT IDLE, WAIT LOADED 参阅: BASEC 例子:例子 BASE (OX PRINT VP SPEED AXIS (2) 例子2 MOVE (300) AXIS(2) 例子3 REPDIST AXIS (3)=100 BASE 类型:运动控制指令 语法:BASE(轴1,轴2,轴3) BASE 参数:BA(轴1,轴2,轴3) BA 说明:BAsE指令用丁设置缺省轴或特定轴组。所有顺序运动指令和轴的参数会应用丁基 本轴或特定轴组,除非BASE指令定义哲时基本轴。基本轴一致有效直到用BASE再次改 变。每个BAS过程有它自己的轴组并且每一程序可以独立设置自己的轴组。使用PROC 修改任务的参数。BASE命令组可用于设貿轴的顺序。可用于多轴直线插补和圆弧插补运动。 缺省的基本轴组是(0,1,2),当上电或任务刚开始运行时。BASE指令不包括参数返回 当前基木轴组。 参数: AXIS I 基本轴的轴数和顺序轴在轴组用于多轴运动。 参阅:AXIS 例子:例子 每轴可以有自己的速度,加速度和其它参数。 BASE (1 UNITS=2000 设置轴1的转换因子 SPEED=100 设置轴1的速度 9 ACCEL=5000 设置轴1的加速度 BASE (2) UNITS-2000 “设置轴2的转换因子 SPEED=125 设置轴2的速度 ACCEL-10000 设置轴2的加速度 例子2 在以下例子中,轴0,1和2会以特定的速度,加速度运动到特定位置。BASE(0)设置基 木轴0 BASE (OX MOVE(100,-23。1,1250) 例子3 在命令行,基本组的顺序可以由BASE显示 >>BASE(0,2,1) >>BASE (0,2,1) 例子4 用PROC显示特定任务基本组的顺序。 >>RUN“ PROGRAN”,3 >>BASE PROC (3) 例子5 问讯BASE会返回当前选择的基本轴 >>BASE (2) >>PRINT BASE 2.0000 CAM 类型:运动控制指令 hiz: CAM (start point, End point, Table multiplier, distance 说明:CAM指令按存储在 TABLE变量中数组组成的位置文件来运动。 Table值是相对于 起始点的绝对位置,并特指编码器的沿。 Table数组由 TABLE指令定义。 运动可以被定义成2到800个位置。MC控制单元依据 Table定义的平滑轨迹连续运动 两个或多个CAM指令可以同时执行,使用相同或重叠的 Table数组值, Table文件执行一次 CAM需要在 Table数组中的开始元素是0。距离结合 SPEED和 ACCEL参数决定运动速度。 注意为了跟随CAM轨迹, ACCED参数必须比 SPEED参数大1000倍。 CAM工作在缺省轴,直到使用AXIS设置临时基木轴。 参数: start point Table数组中使用的第一个元素的地址 为了定义起始点,允许 Table数组保留多个轨迹或其它信息, End point Tabe数组中最后个元素的地址。 Table multiplier Table倍乘值用于成比例的放缩 Table里存储的数值。因为 Table值特定为编码器的沿, 使用这个参数设置变量,例如单儿转换因子。 10 【实例截图】
【核心代码】
TRIO-BASIC中文手册，少有的中文版，方便使用者使用。
COMMSERROR 包括所有上次初始化后的通讯错误 COMMSTYPE COMPILE 编译当前程序 CONTROL 包括MC控制单元在系统中的类型 COPY 拷从存储中的程序到新的程序 DEL 从存储中删除程序 DEVICENET DIR 显小存储中的所有程序,他们的容量和运行类型 DISPLAY DLINK EDPROG EDIT 用VT100终端编辑程序 EPROM 将MC控制单元中的 BASIC程序存储到闪存中 ERROR_AXIS包括产生运动锗误的轴数 ETHERNET EX EXECUTE FEATURE ENABLE FLASHVR 将VR或 TABLE变量存入闪存 FRAME FREE 返回可利用的存储空间 HALT 停止执行当前所有的运行程序 INITIALISE LAST AXIS 系统加工中最近使用的轴数 LIST 打印稈序所有的行 LOADSYSTEM LOCK 防止程序被看或修改 MOTION ERROR 包括轴运动错误的标志 NEW 册除MC控制单元存储器中的所有稈序 NIO NIO包括与系统相连的输入和输出数 PROCESS 返回当前任务的运行状态和任务数 RENAME 改变MC控制单元目录中的名称 RUN 执行程序 RUNTYPE 确定上电运行程序和任务类型 SCOPE SCOPE编程系统使每个伺服周期自动将4个参数存储 到 TABLE数组 SCOPE POS SCOPE POS包括当前 TABLE位置, SCOPE指令存储 它的第一个参数 SELECT 选择特定当前程序 SERVO PERIOD 设置MC控制单元的伺服循环周期 STEPLINE 执行程序中的单行 TABLE 从 TABLE变量读写数据 TRIGGER 触发以前设置的 SCOPE指令 TROFF 延缓执行当前軋迹,重新恢复正常程序执行 TRON 在程序中设置断点 SIZE VERSION 返回MC控制单元中安装的BASC语言的版本号 VIEW VR 从全局变量ⅤR中读写数据 WDOG 士使能伺服驱动器的软件开关 5任务指令和参数 以下列表概述了仼务指令和参数,详细描述参考特定页。 命名 描述 页数 ERROR LINE ERROR LINE包括最后BASC程序出错的行数 INDEVICE LOOKUP OUTDEVICE PMOVE PMOⅤE包括任务缓存的状态 PROC PROC获得特定过程参数 PROC LINE PROC LINE返回特定程序的当前行 PROCNUMBER PROCNUMBER包括当前被选择运行的任务数 PROC STATUS PROC STATUS返回特定过程的状态 RESET RUN ERROR RUN ERROR包括在特定任务产生的BASC错误数 TICKS ICKS包括当前任务时钟脉冲 6算术和逻辑功能 以下列表概述了算术和逻辑功能,详细描述参考特定页 名称 描述 页数 任何两个有效表达式的加 减: 任何两个有效表达式的减 乘号:* 任何两个有效表达式的乘积 任何两个有效表达式的除 等于 如果表达式1等于表达式2返回真,否则返回假 不等 如果表达式1不等于表达式2返回真,否则返回假 大于 如果表达式1大于表达式2返回真,否则返回假 大丁等丁:>如果表达式1大丁等丁表达式2返回真,否则返回假 小于 如果表达式1小于表达式2返回真,否则返回假 小于等于:<=如果表达式1小于等于达式2返回頁,否则返回假 ABs 返回表达式的绝对值 ACOS 返回表达式的反余弦 AND 两有效 BASIC表达式在整数部分的相应位执行与操作 ASIN 返回表达式的反正弦 AtaN 返回表达式的正切值 atan2 返回非零表达式的反正切值 CLEAR BIT 清除特定ⅤR变量的特定位 CONSTANT COS 返回表达式的余弦值 EXP 返回表达式的指数 FRAC 返回表达式的小数部分 GLOBAL IEEE IN IEEE OUT INT 返回表达式的整数部分 LN 返回表达式的自然对数 MOD 返回表达式2除以表达式1的商 NOT 表达式的整数部分相应位取反操作 OR 两有效BASC表达式整数相应位执行或操作 READ BIT SET BIT 设置特定ⅤR变量中特定位 SGN 返回表达式的符号 SIN 返回表达式的正弦值 SOR 返回表达式的平方根 TAN 返回表达式的正切值 XOR 十两有效BASC表达式整数相应位执行异操作 7常量 以下列表概述了常量,详细描述参考特定页。 命名 描述 页数 FALSE 返回数值0 OFF 返回数值0 ON 返回数值1 TRUE 区回数值-1 PI 返回数值3.1416 8轴参数 以下列表概述了轴的参数,详细描述参考特定页。 命名 描述 备注 ACCEL 包括轴的加速率 ADDAX_ AXIS ADDAⅩAXIS返回当前由 ADDAX连接的基本轴数 只读参数 ATYPE 包括轴的类型 AXISSTATUS 包括轴的状态 只读参数 CLOSE WIN 定义 Windows结束检测标记 CLUTCH_RATE当使用( ONNECT指令时,定义连接比率 CREEP 包括回零速度 DATUM IN DATUMⅣ包括作为原点搜寻的输入数 低电平有效 DECEL DECEL包括轴的减速率 DEMAND EDGES DEMAND EDGES包括DPOs轴参数的当前值 只读参数 DPOS DPOS包括由运动指令产生的目标位置 只读参数 DRIVE STATUS D GAIN D GAIN包括微分增益 ENCODER ENCODER包括编码器使件标记的内容 只读参数 ENDMOVE ENDMOVE包括当前运动的最后位置 ERRORMASK ERRORMASK包括MASK值,其决定于轴状态的错误产生 FAST JOG FAST JOC包括作为快速试运动的输入数 低电平有效 FASTDEC 只读参数 FE FE包括跟随误差 只读参数 FE LIMIT FE LIMIT包括最人允许误差 FERANGE FERANGE包括跟随误差警告范用限芾 FEMIN FHOLD IN FHOLD DI包括 Fccd hold的输入数 低电平有效」 FHSPEED FHSPEED包括 FEEDHOLD速度 FS LIMIT FS LIMIT包括正向软件限制输入数 FWD IN FWDⅣN包括正向限制输入数 低电平有效 FWD JOG FWD JOG包括正向试运行输入数 低电半有效 INVERT STEP GAIN IGAN包括比例增益 JOGSPEED JOGSPEED设试运行速度 LINKAX LINKAX包括连接运动中的连接轴数 MARK 当标记事件发生时,MARK变真 只读参数 MARKB MERGE 连续运动的使能和不使能的软件开关 MICROSTEP MPOS 编码器测量的轴位置 只读参数 MSPEED 在上一伺服周期测量位置的改变 只读参数 MTYPE MTYPE包括当前执行的运动类型 只读参数 NTYPE NTYPE包括缓存中下一运动的类型 只读参数 OFFPOS OFFPOS包括应用于目标位置的偏移 OPEN WIN OPEN WIN指等待MARK标记时, Windows的开始 OUTLIMIT MC控制单元的速度参考输出限制 OV GAIN OⅤGAIN包括输出速度增益 PP STEP PP STEP包括与输入编码器计数成比例的整数值 GAIN P GAIN包括比例增益 REG MATCH REG POS 包括标记事件产生时的位置 只读参数 REG POSB 只读参数 REMAIN 距离当前运动结束的距离 只读参数 REP OPTION REP OPTION控制 REPDIST参数的应用 REV IN REVⅣN包括试运行反向输入数 低电平有效 REV JOG REⅤJOG包括反向试运行的输入数 低电平有效 RS LIMIT RS LIMIT包括反向软件限制的绝对位置 SERVO SERVO决定轴是运行在伺服控制还是开坏 SP SPEED SPEED包括日标速度,单位 units/s SRAMP SRAMP包括S曲线率 SSI BITS TRANS DPOS TRANSITIONS UNITS UNITS包括单位转换因子 VERIFY VFF GAIN VFF GAIN包括速度前馈增益 VP SPEED VP SPEED包括速度轮廓 只读参数 ACC 类型:运动控制指令 语法:ACC(acc率) 注意:这个指令用来和旧的Trio控制器兼容。加速度率和减速度率可用 ACCEL和 DECEL 轴参数设定。 说明:同时设定加速度率和减速度率 参数:acc率:参数单位决定于单位轴参数。加速度因子从 UNITS/SEC/SFC输入 例 了:ACC(100) ADD DAC 类型:运动控制指令 语法: ADD DAO(轴) 说明: ADD DAO指令提供双反馈控制。允许第二个编码器(轴1)反馈到伺服铀(轴0) 指令允许两个何服环的输出共同决定伺服驱动器的速度参考。 这个指令通常应用于轧辊反馈,需要第二个编码器补偿滑动。 使用 ADD DAC需要两个物理轴连接到同一个需要运动的轴。通常,在两轴中的一轴运 动。使用 ADDAX或 CONNECT在两轴产生兀配的目标位置(DPOS)。两轴都需要设置 伺服环。伺服环输出归结为伺服轴的速度参考输出。使用 ADD DAO(-1)取消连接 ADD DAO通常在缺省轴,除非使用BASE定义暂时基本轴 主:1.两轴的控制环増益需要小心确认。因为不同的编码器分辨率不同,增益也不同。 2.在轴1产生伺服环,用 ATYPE将轴设置为伺服轴。 3将轴1和轺0设買相同的 OUTLIMIT参数为150,香则轴1的输出参考会被限制。 参数:轴 速度参考输岀到基木辋,设置-1取消连接,并返回正常操作。 参阅:AXIS, ADDAX, OUTLIMIT 例了:例了1 以下例子用轴0和轴1双反馈控制伺服驱动器轴0。 BASE (O) OUTLIMIT AXIS (1)=15000 △ DD DAO(1)AXIS(0) ADDAX (O) AXIS (O) WDOG=ON SERVO AXIS (0)=ON SERVO AXIS (0)=ON 在轴0执行运动 例子2 以下例」仅使用轴1编码器反馈控制伺服驱动器轴0。 BASE (O OUTLIMIT AXIS (1)=15000 △ DD DAO(1)AXIS(0) WDOG=ON SERVO=OFF S REF=O BASE (D SERVO=O 轴1执行操作。 Axis 1 Axis 2 Motor/Encoder Reference Encoder ADDAX 类型:运功控制指令 语法: ADDAX(轴) 说明: ADDAX指令将叠加轴的目标位置加到运动轴的轨迹上。 ADDAX指令发出,两轴连接。使用ADDAⅹ(-1)取消轴的连接。 ADDAX允许执行两轴 叠加运动。连接两轴以上,同样可以使用ADDAⅩ。 ADdAX通常在缺省轴,除非使用BASE定义临时基本轴。 注意:注意多条 ADDAX指令可能会产生危险。例如一轴连接到另一轴,反之亦然。这会 造成系统的不稳定。 参数:轴 轴被设置成叠加轴,设置-1取消连接并返回正常操作。 参阅: ADDAX AXIS,AXIS 例子:物体放置在连续运动同步带上,并在不远处拾起。传感器给出信息物体在需要位 置之前还是之后,有多远的距离。 在以下例子中,轴0假设为基本轴并连续正向运动,叠加轴2依据子稈序计算出偏移。 FORWARD 设置连续运动 ADDAX (2) 叠加轴2的偏移 REPEAT GOSUB getoffset 计算偏移 MOVE (offSet) AXIS(2) UNITL IN (2)=ON 直到校正结束 AXIS 类型:运动控制指令 语法:AXIS(轴数) 说明:AXS修改设置单轴运动指令或单轴参数读写。AXIS参数在命令行或程序行特别有 效。使用BASE指令改变基本轴。 参数:轴数 任何有效的 BASIC表达式特定轴数。 注意:AXIS指令可用丁修改以下指令的轴参数: ADDAX,CAM, CAMBOX, CANCEL, CONNECT, DATUM, DEFPOS, FORWARD, MOVEabS, MOVECIRC, MOVELINK, MOVE, MOVEMODIFY, REVERSe, REGiST, WAIT IDLE, WAIT LOADED 参阅: BASEC 例子:例子 BASE (OX PRINT VP SPEED AXIS (2) 例子2 MOVE (300) AXIS(2) 例子3 REPDIST AXIS (3)=100 BASE 类型:运动控制指令 语法:BASE(轴1,轴2,轴3) BASE 参数:BA(轴1,轴2,轴3) BA 说明:BAsE指令用丁设置缺省轴或特定轴组。所有顺序运动指令和轴的参数会应用丁基 本轴或特定轴组,除非BASE指令定义哲时基本轴。基本轴一致有效直到用BASE再次改 变。每个BAS过程有它自己的轴组并且每一程序可以独立设置自己的轴组。使用PROC 修改任务的参数。BASE命令组可用于设貿轴的顺序。可用于多轴直线插补和圆弧插补运动。 缺省的基本轴组是(0,1,2),当上电或任务刚开始运行时。BASE指令不包括参数返回 当前基木轴组。 参数: AXIS I 基本轴的轴数和顺序轴在轴组用于多轴运动。 参阅:AXIS 例子:例子 每轴可以有自己的速度,加速度和其它参数。 BASE (1 UNITS=2000 设置轴1的转换因子 SPEED=100 设置轴1的速度 9 ACCEL=5000 设置轴1的加速度 BASE (2) UNITS-2000 “设置轴2的转换因子 SPEED=125 设置轴2的速度 ACCEL-10000 设置轴2的加速度 例子2 在以下例子中,轴0,1和2会以特定的速度,加速度运动到特定位置。BASE(0)设置基 木轴0 BASE (OX MOVE(100,-23。1,1250) 例子3 在命令行,基本组的顺序可以由BASE显示 >>BASE(0,2,1) >>BASE (0,2,1) 例子4 用PROC显示特定任务基本组的顺序。 >>RUN“ PROGRAN”,3 >>BASE PROC (3) 例子5 问讯BASE会返回当前选择的基本轴 >>BASE (2) >>PRINT BASE 2.0000 CAM 类型:运动控制指令 hiz: CAM (start point, End point, Table multiplier, distance 说明:CAM指令按存储在 TABLE变量中数组组成的位置文件来运动。 Table值是相对于 起始点的绝对位置,并特指编码器的沿。 Table数组由 TABLE指令定义。 运动可以被定义成2到800个位置。MC控制单元依据 Table定义的平滑轨迹连续运动 两个或多个CAM指令可以同时执行,使用相同或重叠的 Table数组值, Table文件执行一次 CAM需要在 Table数组中的开始元素是0。距离结合 SPEED和 ACCEL参数决定运动速度。 注意为了跟随CAM轨迹, ACCED参数必须比 SPEED参数大1000倍。 CAM工作在缺省轴,直到使用AXIS设置临时基木轴。 参数: start point Table数组中使用的第一个元素的地址 为了定义起始点,允许 Table数组保留多个轨迹或其它信息, End point Tabe数组中最后个元素的地址。 Table multiplier Table倍乘值用于成比例的放缩 Table里存储的数值。因为 Table值特定为编码器的沿, 使用这个参数设置变量,例如单儿转换因子。 10 【实例截图】
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