实例介绍
【实例简介】
Dobot 机器视觉 - 分拣机械臂 坐标转换文档 基本思路： 摄像头采集图像之后，由事先编写好的程序识别目标物体并读取物体中心点 坐标，然后进行坐标缩小，转换到普通平面的坐标，最后运用矩阵方程将普通平 面坐标换算成机械臂坐标。
假定将图片以及长方形的长作为Y轴,宽作为Ⅹ轴,那么转换的公式为 xO x 1 184 480 y110 24.75 640 其中,(x0y0)为像素点坐标,(x1y1)为实际平面坐标(单位:厘米)。 在本例读取的像素点坐标为(229,277),那么根据上述公式可以得到在实 际平面中的坐标为(878,10.71)。 (3)、接下来需要将实际坐标值转换到机械臂空间中的坐标。我们记录坐标 原点(0,0)在机械臂上的坐标为(-143,-149),选取平面上两个点(4,4), (8,12),并且记录此时机械臂上的坐标值(-102,-191),(-19,-235)列矩 阵方程 a birm 143 cdI 149 代入数据得到: C 143 102 c d4 149. 191 b「8 143 19 d12 149 235 0.4167 解得,」b=105833 C=-98333 d=-0.5833 (4)、接下来将上述两步结合,将第二步算出的实际坐标纸上的坐标值(x1,y1) 赋值给(m,n),最后算出的(p,a)为机械臂的坐标。在本次读取中,像素点坐 标为(229,277),最后经过第二步和第三步运算得出机械臂坐标值为(-53.7, 58.5)。 咐录1:坐标转换程序 【实例截图】
【核心代码】
Dobot 机器视觉 - 分拣机械臂 坐标转换文档 基本思路： 摄像头采集图像之后，由事先编写好的程序识别目标物体并读取物体中心点 坐标，然后进行坐标缩小，转换到普通平面的坐标，最后运用矩阵方程将普通平 面坐标换算成机械臂坐标。
假定将图片以及长方形的长作为Y轴,宽作为Ⅹ轴,那么转换的公式为 xO x 1 184 480 y110 24.75 640 其中,(x0y0)为像素点坐标,(x1y1)为实际平面坐标(单位:厘米)。 在本例读取的像素点坐标为(229,277),那么根据上述公式可以得到在实 际平面中的坐标为(878,10.71)。 (3)、接下来需要将实际坐标值转换到机械臂空间中的坐标。我们记录坐标 原点(0,0)在机械臂上的坐标为(-143,-149),选取平面上两个点(4,4), (8,12),并且记录此时机械臂上的坐标值(-102,-191),(-19,-235)列矩 阵方程 a birm 143 cdI 149 代入数据得到: C 143 102 c d4 149. 191 b「8 143 19 d12 149 235 0.4167 解得,」b=105833 C=-98333 d=-0.5833 (4)、接下来将上述两步结合,将第二步算出的实际坐标纸上的坐标值(x1,y1) 赋值给(m,n),最后算出的(p,a)为机械臂的坐标。在本次读取中,像素点坐 标为(229,277),最后经过第二步和第三步运算得出机械臂坐标值为(-53.7, 58.5)。 咐录1:坐标转换程序 【实例截图】
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