陈士凯的低成本高精度3D扫描仪（软件+电路+固件）

【实例简介】
陈士凯开发的低成本高精度的3D扫描仪 低成本3D激光扫描仪实现了如下的成本/性能： 成本：~￥150 测量范围：最远6m 测量精度：（测量距离与实际距离的误差）最远6m出最大80mm误差，近距离(<1m)，误差水平在 5mm以内 扫描范围：180度 扫描速度：30 samples/sec (比如以1度角度增量扫描180度，耗时6秒) 对于精度而言，这个低成本方案足以超过kinect，不过扫描速度比较慢，但是对于一般业余用途而言已经足够。
【实例截图】
【核心代码】
rp-3d-scanner
└── rp-3d-scanner
├── README.txt
├── doc
│   ├── 3dscanner_calib_data.xlsx
│   └── fit.emf
├── firmware
│   ├── 3d-scanner
│   │   ├── Makefile
│   │   ├── build.cmd
│   │   ├── fuse.txt
│   │   ├── launchsh.cmd
│   │   └── src
│   │   ├── common.h
│   │   ├── conf.h
│   │   ├── heading_ctrl.cpp
│   │   ├── heading_ctrl.h
│   │   ├── ledseg_ctrl.cpp
│   │   ├── ledseg_ctrl.h
│   │   ├── main.cpp
│   │   ├── rp_stk500_protocol.h
│   │   ├── stk500protocol.cpp
│   │   ├── stk500protocol.h
│   │   ├── usb_func.cpp
│   │   ├── usb_func_desc.h
│   │   ├── usbconfig.h
│   │   ├── usbdrv
│   │   │   ├── Changelog.txt
│   │   │   ├── CommercialLicense.txt
│   │   │   ├── License.txt
│   │   │   ├── Readme.txt
│   │   │   ├── USBID-License.txt
│   │   │   ├── asmcommon.inc
│   │   │   ├── oddebug.c
│   │   │   ├── oddebug.h
│   │   │   ├── usbconfig-prototype.h
│   │   │   ├── usbdrv.c
│   │   │   ├── usbdrv.h
│   │   │   ├── usbdrvasm.S
│   │   │   ├── usbdrvasm.asm
│   │   │   ├── usbdrvasm.lst
│   │   │   ├── usbdrvasm12.inc
│   │   │   ├── usbdrvasm128.inc
│   │   │   ├── usbdrvasm15.inc
│   │   │   ├── usbdrvasm16.inc
│   │   │   ├── usbdrvasm165.inc
│   │   │   ├── usbdrvasm20.inc
│   │   │   └── usbportability.h
│   │   ├── util
│   │   │   ├── timer.cpp
│   │   │   └── timer.h
│   │   └── working_mode.h
│   ├── README-how.to.use.it.txt
│   ├── pre-compiled
│   │   ├── 3dscanner.elf
│   │   └── 3dscanner.hex
│   └── 请先读我-如何编译.txt
├── hardware
│   ├── 3d-scanner-sch.pdf
│   └── README.txt
├── pc-client
│   ├── 3d-scanner-win32
│   │   ├── ref
│   │   │   └── src
│   │   │   └── vusb-libs-host
│   │   │   ├── Readme.txt
│   │   │   ├── hiddata.c
│   │   │   ├── hiddata.h
│   │   │   ├── opendevice.c
│   │   │   └── opendevice.h
│   │   ├── src
│   │   │   └── applet
│   │   │   └── bridge_extension
│   │   │   └── 3dscanner
│   │   │   └── pc-client
│   │   │   └── win32
│   │   │   ├── scanner_client.vcproj
│   │   │   └── src
│   │   │   ├── cameraundistortor.cpp
│   │   │   ├── cameraundistortor.h
│   │   │   ├── common.h
│   │   │   ├── main.cpp
│   │   │   ├── model_render.cpp
│   │   │   ├── model_render.h
│   │   │   ├── scanner_client.cpp
│   │   │   ├── scanner_client.h
│   │   │   ├── stdafx.cpp
│   │   │   ├── stdafx.h
│   │   │   ├── stk500_hid.cpp
│   │   │   ├── stk500_hid.h
│   │   │   └── targetver.h
│   │   └── workspaces
│   │   └── VC9
│   │   ├── infra
│   │   │   └── hidusb
│   │   │   └── hidusb.vcproj
│   │   └── scanner_client.sln
│   ├── README.txt
│   └── precompiled-demo
│   ├── Irrlicht.dll
│   ├── cam_calib_result
│   │   ├── 10-29.txt
│   │   ├── intrinsics_cam.xml
│   │   └── intrinsics_distort.xml
│   ├── dump_pt.asc
│   └── scanner_client.exe
└── photos
├── concept01.png
├── concept02.png
├── final_effect.jpg
├── rpbridge_used_02.jpg
├── sample_in_matlab.png
├── sample_inapp.png
├── sample_self.png
└── single_dot_concept.gif

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