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基于stm32的平衡车代码

嵌入式开发

下载此实例
  • 开发语言：C/C++
  • 实例大小：9.90M
  • 下载次数：20
  • 浏览次数：312
  • 发布时间：2020-06-15
  • 实例类别：嵌入式开发
  • 发 布 人：zjhhhh
  • 文件格式：.zip
  • 所需积分：2
 相关标签： STM32 平衡车 代码
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实例介绍

【实例简介】基于stm32f103c8t6的平衡车代码
【实例截图】
【核心代码】u8 Way_Angle=3;                           
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; 
int Encoder_Left,Encoder_Right;           
int Moto1,Moto2;                           
int Temperature;                         
int Voltage;                               
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; 
float Show_Data_Mb;                
u32 Distance;                            
u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0,PID_Send,Flash_Send;  
float Acceleration_Z;                      
float Balance_Kp=300,Balance_Kd=1,Velocity_Kp=80,Velocity_Ki=0.4;
u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; 
int main(void)
  {
  delay_init();              
  uart_init(128000);          
  JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);   
  JTAG_Set(SWD_ENABLE);           
//  LED_Init();                   
//   KEY_Init();                   
  MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2);
    MiniBalance_PWM_Init(7199,0);  
//  uart3_init(9600);           
    Encoder_Init_TIM2();           
    Encoder_Init_TIM4();           
  //Adc_Init();                     
    IIC_Init();                   
    MPU6050_initialize();       
    DMP_Init();                  
   MiniBalance_EXTI_Init();     
    while(1)
    {
     if(Flash_Send==1)   
     {
           Flash_Write(); 
      Flash_Send=0; 
     } 
      if(Flag_Show==0)         
     {
       APP_Show(); 
       oled_show();          
     }
     else                  
     {
          DataScope();        
     } 
      delay_flag=1; 
     delay_50=0;
     while(delay_flag);    
    }

}


【文件目录】

MiniBalanceV5.0【大功率版】平衡小车库函数版源码（互补滤波）

├── MiniBalance
│   ├── CONTROL
│   │   ├── control.c
│   │   └── control.h
│   ├── DMP
│   │   ├── dmpKey.h
│   │   ├── dmpmap.h
│   │   ├── inv_mpu.c
│   │   ├── inv_mpu.h
│   │   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│   │   └── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│   ├── DataScope_DP
│   │   ├── DataScope_DP.C
│   │   └── DataScope_DP.h
│   ├── MPU6050
│   │   ├── MPU6050.c
│   │   └── mpu6050.h
│   ├── filter
│   │   ├── filter.c
│   │   └── filter.h
│   └── show
│       ├── show.c
│       └── show.h
├── MiniBalance_COER
│   ├── core_cm3.c
│   ├── core_cm3.h
│   └── startup_stm32f10x_md.s
├── MiniBalance_HARDWARE
│   ├── ADC
│   │   ├── adc.c
│   │   └── adc.h
│   ├── DMP
│   │   ├── dmpKey.h
│   │   ├── dmpmap.h
│   │   ├── inv_mpu.c
│   │   ├── inv_mpu.h
│   │   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│   │   └── inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│   ├── DataScope_DP
│   │   ├── DataScope_DP.C
│   │   └── DataScope_DP.h
│   ├── ENCODER
│   │   ├── encoder.c
│   │   └── encoder.h
│   ├── EXTI
│   │   ├── exti.c
│   │   └── exti.h
│   ├── IIC
│   │   ├── IOI2C.c
│   │   └── IOI2C.h
│   ├── KEY
│   │   ├── key.c
│   │   └── key.h
│   ├── LED
│   │   ├── LED.C
│   │   └── LED.H
│   ├── MOTOR
│   │   ├── motor.c
│   │   └── motor.h
│   ├── MPU6050
│   │   ├── MPU6050.c
│   │   └── mpu6050.h
│   ├── OLED
│   │   ├── oled.c
│   │   ├── oled.h
│   │   └── oledfont.h
│   ├── STMFLASH
│   │   ├── stmflash.c
│   │   └── stmflash.h
│   ├── TIMER
│   │   ├── timer.c
│   │   └── timer.h
│   └── USART3
│       ├── MFC39C0.tmp
│       ├── MFC5A71.tmp
│       ├── usart3.c
│       └── usart3.h
├── OBJ
│   ├── MiniBalance.axf
│   ├── MiniBalance.build_log.htm
│   ├── MiniBalance.hex
│   ├── MiniBalance.htm
│   ├── MiniBalance.lnp
│   ├── MiniBalance.sct
│   ├── MiniBalance_MiniBalance.dep
│   ├── adc.crf
│   ├── adc.d
│   ├── adc.o
│   ├── control.crf
│   ├── control.d
│   ├── control.o
│   ├── core_cm3.crf
│   ├── core_cm3.d
│   ├── core_cm3.o
│   ├── datascope_dp.crf
│   ├── datascope_dp.d
│   ├── datascope_dp.o
│   ├── delay.crf
│   ├── delay.d
│   ├── delay.o
│   ├── encoder.crf
│   ├── encoder.d
│   ├── encoder.o
│   ├── exti.crf
│   ├── exti.d
│   ├── exti.o
│   ├── filter.crf
│   ├── filter.d
│   ├── filter.o
│   ├── inv_mpu.crf
│   ├── inv_mpu.d
│   ├── inv_mpu.o
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.crf
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.d
│   ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.o
│   ├── ioi2c.crf
│   ├── ioi2c.d
│   ├── ioi2c.o
│   ├── key.crf
│   ├── key.d
│   ├── key.o
│   ├── led.crf
│   ├── led.d
│   ├── led.o
│   ├── minibalance.crf
│   ├── minibalance.d
│   ├── minibalance.o
│   ├── misc.crf
│   ├── misc.d
│   ├── misc.o
│   ├── motor.crf
│   ├── motor.d
│   ├── motor.o
│   ├── mpu6050.crf
│   ├── mpu6050.d
│   ├── mpu6050.o
│   ├── oled.crf
│   ├── oled.d
│   ├── oled.o
│   ├── show.crf
│   ├── show.d
│   ├── show.o
│   ├── startup_stm32f10x_md.d
│   ├── startup_stm32f10x_md.o
│   ├── stm32f10x_adc.crf
│   ├── stm32f10x_adc.d
│   ├── stm32f10x_adc.o
│   ├── stm32f10x_bkp.crf
│   ├── stm32f10x_bkp.d
│   ├── stm32f10x_bkp.o
│   ├── stm32f10x_can.crf
│   ├── stm32f10x_can.d
│   ├── stm32f10x_can.o
│   ├── stm32f10x_cec.crf
│   ├── stm32f10x_cec.d
│   ├── stm32f10x_cec.o
│   ├── stm32f10x_crc.crf
│   ├── stm32f10x_crc.d
│   ├── stm32f10x_crc.o
│   ├── stm32f10x_dac.crf
│   ├── stm32f10x_dac.d
│   ├── stm32f10x_dac.o
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│   ├── stm32f10x_dma.crf
│   ├── stm32f10x_dma.d
│   ├── stm32f10x_dma.o
│   ├── stm32f10x_exti.crf
│   ├── stm32f10x_exti.d
│   ├── stm32f10x_exti.o
│   ├── stm32f10x_flash.crf
│   ├── stm32f10x_flash.d
│   ├── stm32f10x_flash.o
│   ├── stm32f10x_fsmc.crf
│   ├── stm32f10x_fsmc.d
│   ├── stm32f10x_fsmc.o
│   ├── stm32f10x_gpio.crf
│   ├── stm32f10x_gpio.d
│   ├── stm32f10x_gpio.o
│   ├── stm32f10x_i2c.crf
│   ├── stm32f10x_i2c.d
│   ├── stm32f10x_i2c.o
│   ├── stm32f10x_it.crf
│   ├── stm32f10x_it.d
│   ├── stm32f10x_it.o
│   ├── stm32f10x_iwdg.crf
│   ├── stm32f10x_iwdg.d
│   ├── stm32f10x_iwdg.o
│   ├── stm32f10x_pwr.crf
│   ├── stm32f10x_pwr.d
│   ├── stm32f10x_pwr.o
│   ├── stm32f10x_rcc.crf
│   ├── stm32f10x_rcc.d
│   ├── stm32f10x_rcc.o
│   ├── stm32f10x_rtc.crf
│   ├── stm32f10x_rtc.d
│   ├── stm32f10x_rtc.o
│   ├── stm32f10x_sdio.crf
│   ├── stm32f10x_sdio.d
│   ├── stm32f10x_sdio.o
│   ├── stm32f10x_spi.crf
│   ├── stm32f10x_spi.d
│   ├── stm32f10x_spi.o
│   ├── stm32f10x_tim.crf
│   ├── stm32f10x_tim.d
│   ├── stm32f10x_tim.o
│   ├── stm32f10x_usart.crf
│   ├── stm32f10x_usart.d
│   ├── stm32f10x_usart.o
│   ├── stm32f10x_wwdg.crf
│   ├── stm32f10x_wwdg.d
│   ├── stm32f10x_wwdg.o
│   ├── stmflash.crf
│   ├── stmflash.d
│   ├── stmflash.o
│   ├── sys.crf
│   ├── sys.d
│   ├── sys.o
│   ├── system_stm32f10x.crf
│   ├── system_stm32f10x.d
│   ├── system_stm32f10x.o
│   ├── timer.crf
│   ├── timer.d
│   ├── timer.o
│   ├── usart.crf
│   ├── usart.d
│   ├── usart.o
│   ├── usart3.crf
│   ├── usart3.d
│   └── usart3.o
├── STM32F10x_FWLib
│   ├── inc
│   │   ├── misc.h
│   │   ├── stm32f10x_adc.h
│   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│   │   ├── stm32f10x_can.h
│   │   ├── stm32f10x_cec.h
│   │   ├── stm32f10x_crc.h
│   │   ├── stm32f10x_dac.h
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   │   ├── stm32f10x_dma.h
│   │   ├── stm32f10x_exti.h
│   │   ├── stm32f10x_flash.h
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│   │   ├── stm32f10x_rtc.h
│   │   ├── stm32f10x_sdio.h
│   │   ├── stm32f10x_spi.h
│   │   ├── stm32f10x_tim.h
│   │   ├── stm32f10x_usart.h
│   │   └── stm32f10x_wwdg.h
│   └── src
│       ├── misc.c
│       ├── stm32f10x_adc.c
│       ├── stm32f10x_bkp.c
│       ├── stm32f10x_can.c
│       ├── stm32f10x_cec.c
│       ├── stm32f10x_crc.c
│       ├── stm32f10x_dac.c
│       ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│       ├── stm32f10x_dma.c
│       ├── stm32f10x_exti.c
│       ├── stm32f10x_flash.c
│       ├── stm32f10x_fsmc.c
│       ├── stm32f10x_gpio.c
│       ├── stm32f10x_i2c.c
│       ├── stm32f10x_iwdg.c
│       ├── stm32f10x_pwr.c
│       ├── stm32f10x_rcc.c
│       ├── stm32f10x_rtc.c
│       ├── stm32f10x_sdio.c
│       ├── stm32f10x_spi.c
│       ├── stm32f10x_tim.c
│       ├── stm32f10x_usart.c
│       └── stm32f10x_wwdg.c
├── SYSTEM
│   ├── delay
│   │   ├── delay.c
│   │   └── delay.h
│   ├── sys
│   │   ├── sys.c
│   │   └── sys.h
│   └── usart
│       ├── usart.c
│       └── usart.h
├── USER
│   ├── DebugConfig
│   │   └── MiniBalance_STM32F103C8_1.0.0.dbgconf
│   ├── JLinkLog.txt
│   ├── JLinkSettings.ini
│   ├── MiniBalance.c
│   ├── MiniBalance.map
│   ├── MiniBalance.uvgui.passoni
│   ├── MiniBalance.uvgui_passoni.bak
│   ├── MiniBalance.uvguix.24361
│   ├── MiniBalance.uvopt
│   ├── MiniBalance.uvoptx
│   ├── MiniBalance.uvproj.saved_uv4
│   ├── MiniBalance.uvprojx
│   ├── MiniBalance_MiniBalance.dep
│   ├── MiniBalance_uvopt.bak
│   ├── MiniBalance_uvproj.bak
│   ├── RTE
│   │   └── _MiniBalance
│   │       └── RTE_Components.h
│   ├── startup_stm32f10x_md.lst
│   ├── stm32f10x.h
│   ├── stm32f10x_conf.h
│   ├── stm32f10x_it.c
│   ├── stm32f10x_it.h
│   ├── system_stm32f10x.c
│   └── system_stm32f10x.h
└── keilkill.bat

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