实例介绍
【实例简介】
离线编程导出机器人控制程序和详尽操作，包括delmia的各模块等等
在操作上有些不同点,在主窗凵中操作模型的规则为 按住鼠标中键移动为屮移; 按住Ctrl+鼠标中键,往上移动为放大,往下移动为放大; 按住鼠标中键+鼠标右键为旋转。 22创建工作零件 般情况下,目标路径可以在工作零件上取轮廓线得到,下面先讲解工作零 件的创建 DELMIA拥有强大的建模功能,这有别于其他任何机器人仿真软件。操作 方沄:[开始]_[机槭设计]- Part design,进入琴件设计模块。 国 DELTA TE-[hP: CATPart] 开脂)[件便)编辑遇)视图插入工具q)口)帮助 础结构 设计 BLart Design. 析与模 盖配件设计 AFC工厂 墓图制器 加工 roduct Functiona Tolerancing Anrotation 字栈型 图 远备与系统 CTgm工间 加工的数字进程 Mirefr ane and Sur:ace lesign 加工模拟 Functional Tolerancing s Annotation 图3进入零件设计模块 零件设计的建模思路与So1 idWorks类似,设计好后保存的文件格式为 CATPart WW匿C 最生击 图4零件设计 2.3 Device Building 操作方法:[开始][资源模拟]- Device Building,进入 Device Building模 块 资遵模 Rewelding △机工程学设计与分析· Robot Offline programming 智件 置 orkcell sequencing 1 base. Part dEvice Task Definition Production System Analysis 2P。cess3.Fx0c会 i Proce4Pr自广户写写 Deva co Bulding 图5进入 Device building 导入刚才设计的工作零件,另存为 CATPruduc类型文件。 24现场布局 操作方法:[开始][资源模拟]- Device Task Definition,进入 Device Task Delinition模块。 透源模 人机工程学设计与分析 Robot offline Programming 置件 置 orlccell sequencing 正 evide ssk Tefini ti on 1 base, Fart Product ion System Anal 2 Process3. Process Device Building Proress4F。图6进入 Device Task Definition 导入上一步中的 CATProduct文件,再导入机器人 在下列工具栏中点击6图标,弹出“库( (catalog浏览器”对话框,选择其 中一款机型。将鼠标移动到主窗口中,左击鼠标确定放置的位置。 回 担 aE口 武王阻 节机 1 gt 一的 图7工具栏 图8“库( catalog浏览器”对话框 再导入工具(比如焊枪),方法与导入杌器人相同。 中空 唱 图9现场布局 接下来需要将工具安装到机器人未端,点击 s Set t1设置工具图标, 弹出“ Robot Dres sup”对话框,点选机器人设置 Robot信息,点选工具设置 Device 信息。 O豆丁 Robot Dressup ot Dr Robot am w90B1 Nami 成5007547M4x2MM2 FRef是 ount plat sp Ref Basel Tool Profile Ne TCP Mount Part Mode Orientation Step 90.000 e名 Fixed TCP ■ Eternal Axes 确定」应用」取消 图11安装工具的设置窗口 2.5机器人编程 图12是 Sequence工具栏,点击之图标( New Robot task),再点选机器 人创建新的路径,机器人浏览目录下增加了 Program一项。 HP P.R. ProcessList -rPro ProductList Product1 (Product1. 1) Fart1(Part1: 1) Device Parts 配 ounted Dev⊥ces A_500075474x2x20M.1 Sequence Progran LaskI 图12 Sequene工具栏 图13工具菜单窗口 在 Sequence工具栏上点击图标,再点击机器人浏览目录下 Program中 的 Robottask1,弹出 Define follow path activity对话框,点选目标路径的轮廓, 根据设置的目标点间距来计算生成全部的目标点, Finish完成目标路径的生成。 Define Follow Path Activity Define Canti Path befine Contour Curves Curve. 1 top R Auto Find Define Product Product Hame Partl, 1 Directi on Surface e Mormal 0 Right Side O Tangent O Left Sid Sag OD0 mm Max Chord Length 100.000 mm Finish Compute Close 图14定义目标路径 2.6模拟程序(仿真运行) 模拟程序是指在虚拟控制器上运行程序,如同在真实的控制器上运行一样。 它是最完整的测试。借助该测试,可以了解机器人如何通过事件和I/0信号与外 部设备进行交互。 图6是 Simulation工具栏,点击图标( Robot task simulation),再点击 机器人浏览目录下 Program中的 Robot Task.1,弹出 Process Simulation和 Mation control tool工具栏,点击~图标,即能模拟运行 simulati 图15仿真工具栏 Proces宝 SEnEciO直 图 Simulation Control Tools阕 H→卩1图b 留望烟 图16 Process simulation和 Simulation control tool工具栏 路径中各个目标点可以进行调整,也可以增加和删除目标点。 2.7导出程序(离线编程) 操作方法:[开始]—[资源模拟]- Robot Offline programming,进入 Robot Offline Programming模块。 迹源俱 Arc welding 人机工程学设计与分析 Robot Offline frog amming 智件 置 once1 L Sequencing 1 test.. Frocess 9 Device Iask Definition Production System Analysis 1 test.. Frocess Device Building 图17进入OLP离线编程模块 在 Robot Offline programming模块中使用离线编程需要安装Java2SDK,版 本在1.41以上,其作用是采用Java将 DELMA的XM文件转换成机器人语言 目前语句转换的Jaⅵa格式存在一点小的问题,针对一些品牌的机型,程序无法 下载到机器人控制器中运行,需要进行局部手动修改或用机器人厂家专用的 DELMIA结构软件转换。 Download Editor Download Information The translation process didn't succeed due to one or mors of following reasons 1. Check whether Java 2 SDK version L,4,I ar later is installed on your machine 2 Make sure that parent directory names of Java 2 SDK installation directory do not contain any spaces 图18OLP离线编程窗口 图19是 Offline Programming工具栏,点击正图标( Create Robot Program), 点击机器人浏览目录下 Program中的 Robottask.1,弹出 Downloading Options 对话框,点击确定,即能生成模拟运行 Downloading Options Downloading Mo O Simulation Verified Download a Robot /Device task Data readout Export Targets In o Robot /Device Base Coordinates O Part Coordin Export Called Tasks As O Subroutines O Separate Files 确定 取消 图190 ine Programming T具栏 图19 Downloading Options对话框 导出的程序文件见图10所示。信息内容不是很全面,只有末端工具的六个 参数,也是属于“末端执行器级”的编程语言。(备注:由于我们用的是寻线命 令, DELMIA能翻译的只有ABB、 FUNAC两个引擎,其他的机型不行。) d Taenia山a eiImIGf-rI0 框卫 f r drts t tat n TO seder will hei ie ishm itrs won 丁 于1 Salsas FIRE WWy ocIn cpm creoLe = YY br Euret lander 图20程序文件 在窗口底部“ Change downloader”栏中可以切换其他札器人厂家的引擎 【实例截图】
【核心代码】
离线编程导出机器人控制程序和详尽操作，包括delmia的各模块等等
在操作上有些不同点,在主窗凵中操作模型的规则为 按住鼠标中键移动为屮移; 按住Ctrl+鼠标中键,往上移动为放大,往下移动为放大; 按住鼠标中键+鼠标右键为旋转。 22创建工作零件 般情况下,目标路径可以在工作零件上取轮廓线得到,下面先讲解工作零 件的创建 DELMIA拥有强大的建模功能,这有别于其他任何机器人仿真软件。操作 方沄:[开始]_[机槭设计]- Part design,进入琴件设计模块。 国 DELTA TE-[hP: CATPart] 开脂)[件便)编辑遇)视图插入工具q)口)帮助 础结构 设计 BLart Design. 析与模 盖配件设计 AFC工厂 墓图制器 加工 roduct Functiona Tolerancing Anrotation 字栈型 图 远备与系统 CTgm工间 加工的数字进程 Mirefr ane and Sur:ace lesign 加工模拟 Functional Tolerancing s Annotation 图3进入零件设计模块 零件设计的建模思路与So1 idWorks类似,设计好后保存的文件格式为 CATPart WW匿C 最生击 图4零件设计 2.3 Device Building 操作方法:[开始][资源模拟]- Device Building,进入 Device Building模 块 资遵模 Rewelding △机工程学设计与分析· Robot Offline programming 智件 置 orkcell sequencing 1 base. Part dEvice Task Definition Production System Analysis 2P。cess3.Fx0c会 i Proce4Pr自广户写写 Deva co Bulding 图5进入 Device building 导入刚才设计的工作零件,另存为 CATPruduc类型文件。 24现场布局 操作方法:[开始][资源模拟]- Device Task Definition,进入 Device Task Delinition模块。 透源模 人机工程学设计与分析 Robot offline Programming 置件 置 orlccell sequencing 正 evide ssk Tefini ti on 1 base, Fart Product ion System Anal 2 Process3. Process Device Building Proress4F。图6进入 Device Task Definition 导入上一步中的 CATProduct文件,再导入机器人 在下列工具栏中点击6图标,弹出“库( (catalog浏览器”对话框,选择其 中一款机型。将鼠标移动到主窗口中,左击鼠标确定放置的位置。 回 担 aE口 武王阻 节机 1 gt 一的 图7工具栏 图8“库( catalog浏览器”对话框 再导入工具(比如焊枪),方法与导入杌器人相同。 中空 唱 图9现场布局 接下来需要将工具安装到机器人未端,点击 s Set t1设置工具图标, 弹出“ Robot Dres sup”对话框,点选机器人设置 Robot信息,点选工具设置 Device 信息。 O豆丁 Robot Dressup ot Dr Robot am w90B1 Nami 成5007547M4x2MM2 FRef是 ount plat sp Ref Basel Tool Profile Ne TCP Mount Part Mode Orientation Step 90.000 e名 Fixed TCP ■ Eternal Axes 确定」应用」取消 图11安装工具的设置窗口 2.5机器人编程 图12是 Sequence工具栏,点击之图标( New Robot task),再点选机器 人创建新的路径,机器人浏览目录下增加了 Program一项。 HP P.R. ProcessList -rPro ProductList Product1 (Product1. 1) Fart1(Part1: 1) Device Parts 配 ounted Dev⊥ces A_500075474x2x20M.1 Sequence Progran LaskI 图12 Sequene工具栏 图13工具菜单窗口 在 Sequence工具栏上点击图标,再点击机器人浏览目录下 Program中 的 Robottask1,弹出 Define follow path activity对话框,点选目标路径的轮廓, 根据设置的目标点间距来计算生成全部的目标点, Finish完成目标路径的生成。 Define Follow Path Activity Define Canti Path befine Contour Curves Curve. 1 top R Auto Find Define Product Product Hame Partl, 1 Directi on Surface e Mormal 0 Right Side O Tangent O Left Sid Sag OD0 mm Max Chord Length 100.000 mm Finish Compute Close 图14定义目标路径 2.6模拟程序(仿真运行) 模拟程序是指在虚拟控制器上运行程序,如同在真实的控制器上运行一样。 它是最完整的测试。借助该测试,可以了解机器人如何通过事件和I/0信号与外 部设备进行交互。 图6是 Simulation工具栏,点击图标( Robot task simulation),再点击 机器人浏览目录下 Program中的 Robot Task.1,弹出 Process Simulation和 Mation control tool工具栏,点击~图标,即能模拟运行 simulati 图15仿真工具栏 Proces宝 SEnEciO直 图 Simulation Control Tools阕 H→卩1图b 留望烟 图16 Process simulation和 Simulation control tool工具栏 路径中各个目标点可以进行调整,也可以增加和删除目标点。 2.7导出程序(离线编程) 操作方法:[开始]—[资源模拟]- Robot Offline programming,进入 Robot Offline Programming模块。 迹源俱 Arc welding 人机工程学设计与分析 Robot Offline frog amming 智件 置 once1 L Sequencing 1 test.. Frocess 9 Device Iask Definition Production System Analysis 1 test.. Frocess Device Building 图17进入OLP离线编程模块 在 Robot Offline programming模块中使用离线编程需要安装Java2SDK,版 本在1.41以上,其作用是采用Java将 DELMA的XM文件转换成机器人语言 目前语句转换的Jaⅵa格式存在一点小的问题,针对一些品牌的机型,程序无法 下载到机器人控制器中运行,需要进行局部手动修改或用机器人厂家专用的 DELMIA结构软件转换。 Download Editor Download Information The translation process didn't succeed due to one or mors of following reasons 1. Check whether Java 2 SDK version L,4,I ar later is installed on your machine 2 Make sure that parent directory names of Java 2 SDK installation directory do not contain any spaces 图18OLP离线编程窗口 图19是 Offline Programming工具栏,点击正图标( Create Robot Program), 点击机器人浏览目录下 Program中的 Robottask.1,弹出 Downloading Options 对话框,点击确定,即能生成模拟运行 Downloading Options Downloading Mo O Simulation Verified Download a Robot /Device task Data readout Export Targets In o Robot /Device Base Coordinates O Part Coordin Export Called Tasks As O Subroutines O Separate Files 确定 取消 图190 ine Programming T具栏 图19 Downloading Options对话框 导出的程序文件见图10所示。信息内容不是很全面,只有末端工具的六个 参数,也是属于“末端执行器级”的编程语言。(备注:由于我们用的是寻线命 令, DELMIA能翻译的只有ABB、 FUNAC两个引擎,其他的机型不行。) d Taenia山a eiImIGf-rI0 框卫 f r drts t tat n TO seder will hei ie ishm itrs won 丁 于1 Salsas FIRE WWy ocIn cpm creoLe = YY br Euret lander 图20程序文件 在窗口底部“ Change downloader”栏中可以切换其他札器人厂家的引擎 【实例截图】
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