ROS中使用STM32作为底层控制板4WD(MDK5工程)

【实例简介】
ROS下使用rosserial和STM32（ST库）进行通信，4轮驱动MDK5工程
【实例截图】
【核心代码】
robot_stm32-keil_9_19
└── rikirobot_stm32-keil
├── Bsp
│   ├── RingBuffer.cpp
│   ├── RingBuffer.h
│   ├── Wire.cpp
│   ├── Wire.h
│   ├── WireBase.cpp
│   ├── WireBase.h
│   ├── config.h
│   ├── hardwareserial.cpp
│   ├── hardwareserial.h
│   ├── interrupt.cpp
│   ├── interrupt.h
│   ├── millisecondtimer.c
│   ├── millisecondtimer.h
│   ├── ring_buffer.h
│   └── round.h
├── Driver
│   ├── Battery
│   │   ├── battery.cpp
│   │   └── battery.h
│   ├── Encoder
│   │   ├── encoder.c
│   │   └── encoder.h
│   ├── Key
│   │   ├── key.c
│   │   └── key.h
│   ├── Kinematics
│   │   ├── Kinematics.cpp
│   │   └── Kinematics.h
│   ├── LED
│   │   ├── led.cpp
│   │   └── led.h
│   ├── OLED
│   │   ├── ASCII_CODE_8X16_5X8_VERTICAL.H
│   │   ├── Chinese_And_Graphic.H
│   │   ├── oled.c
│   │   ├── oled.h
│   │   └── oledfont.h
│   ├── PID
│   │   ├── PID.cpp
│   │   └── PID.h
│   ├── Sports_Set
│   │   ├── sports_set.cpp
│   │   └── sports_set.h
│   ├── US_100
│   │   ├── US_100.cpp
│   │   └── US_100.h
│   ├── gy85
│   │   ├── gy85.cpp
│   │   └── gy85.h
│   ├── motor
│   │   ├── motor.cpp
│   │   └── motor.h
│   ├── servo
│   │   ├── servo.cpp
│   │   └── servo.h
│   ├── sonar
│   │   ├── sonar.c
│   │   └── sonar.h
│   └── timer
│   ├── timer.c
│   └── timer.h
├── Listings
│   ├── robot.map
│   └── startup_stm32f10x_hd.lst
├── Objects
│   ├── Rikirobot_rikirobot.dep
│   ├── battery.crf
│   ├── battery.d
│   ├── battery.o
│   ├── core_cm3.crf
│   ├── core_cm3.d
│   ├── core_cm3.o
│   ├── delay.crf
│   ├── delay.d
│   ├── delay.o
│   ├── duration.crf
│   ├── duration.d
│   ├── duration.o
│   ├── encoder.crf
│   ├── encoder.d
│   ├── encoder.o
│   ├── gy85.crf
│   ├── gy85.d
│   ├── gy85.o
│   ├── hardwareserial.crf
│   ├── hardwareserial.d
│   ├── hardwareserial.o
│   ├── interrupt.crf
│   ├── interrupt.d
│   ├── interrupt.o
│   ├── key.crf
│   ├── key.d
│   ├── key.o
│   ├── kinematics.crf
│   ├── kinematics.d
│   ├── kinematics.o
│   ├── led.crf
│   ├── led.d
│   ├── led.o
│   ├── main.crf
│   ├── main.d
│   ├── main.o
│   ├── millisecondtimer.crf
│   ├── millisecondtimer.d
│   ├── millisecondtimer.o
│   ├── misc.crf
│   ├── misc.d
│   ├── misc.o
│   ├── motor.crf
│   ├── motor.d
│   ├── motor.o
│   ├── oled.crf
│   ├── oled.d
│   ├── oled.o
│   ├── pid.crf
│   ├── pid.d
│   ├── pid.o
│   ├── ringbuffer.crf
│   ├── ringbuffer.d
│   ├── ringbuffer.o
│   ├── robot.axf
│   ├── robot.build_log.htm
│   ├── robot.hex
│   ├── robot.htm
│   ├── robot.lnp
│   ├── robot.sct
│   ├── servo.crf
│   ├── servo.d
│   ├── servo.o
│   ├── sonar.crf
│   ├── sonar.d
│   ├── sonar.o
│   ├── startup_stm32f10x_hd.d
│   ├── startup_stm32f10x_hd.o
│   ├── stm32f10x_adc.crf
│   ├── stm32f10x_adc.d
│   ├── stm32f10x_adc.o
│   ├── stm32f10x_bkp.crf
│   ├── stm32f10x_bkp.d
│   ├── stm32f10x_bkp.o
│   ├── stm32f10x_can.crf
│   ├── stm32f10x_can.d
│   ├── stm32f10x_can.o
│   ├── stm32f10x_cec.crf
│   ├── stm32f10x_cec.d
│   ├── stm32f10x_cec.o
│   ├── stm32f10x_crc.crf
│   ├── stm32f10x_crc.d
│   ├── stm32f10x_crc.o
│   ├── stm32f10x_dac.crf
│   ├── stm32f10x_dac.d
│   ├── stm32f10x_dac.o
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│   ├── stm32f10x_dma.crf
│   ├── stm32f10x_dma.d
│   ├── stm32f10x_dma.o
│   ├── stm32f10x_exti.crf
│   ├── stm32f10x_exti.d
│   ├── stm32f10x_exti.o
│   ├── stm32f10x_flash.crf
│   ├── stm32f10x_flash.d
│   ├── stm32f10x_flash.o
│   ├── stm32f10x_fsmc.crf
│   ├── stm32f10x_fsmc.d
│   ├── stm32f10x_fsmc.o
│   ├── stm32f10x_gpio.crf
│   ├── stm32f10x_gpio.d
│   ├── stm32f10x_gpio.o
│   ├── stm32f10x_i2c.crf
│   ├── stm32f10x_i2c.d
│   ├── stm32f10x_i2c.o
│   ├── stm32f10x_iwdg.crf
│   ├── stm32f10x_iwdg.d
│   ├── stm32f10x_iwdg.o
│   ├── stm32f10x_pwr.crf
│   ├── stm32f10x_pwr.d
│   ├── stm32f10x_pwr.o
│   ├── stm32f10x_rcc.crf
│   ├── stm32f10x_rcc.d
│   ├── stm32f10x_rcc.o
│   ├── stm32f10x_rtc.crf
│   ├── stm32f10x_rtc.d
│   ├── stm32f10x_rtc.o
│   ├── stm32f10x_sdio.crf
│   ├── stm32f10x_sdio.d
│   ├── stm32f10x_sdio.o
│   ├── stm32f10x_spi.crf
│   ├── stm32f10x_spi.d
│   ├── stm32f10x_spi.o
│   ├── stm32f10x_tim.crf
│   ├── stm32f10x_tim.d
│   ├── stm32f10x_tim.o
│   ├── stm32f10x_usart.crf
│   ├── stm32f10x_usart.d
│   ├── stm32f10x_usart.o
│   ├── stm32f10x_wwdg.crf
│   ├── stm32f10x_wwdg.d
│   ├── stm32f10x_wwdg.o
│   ├── sys.crf
│   ├── sys.d
│   ├── sys.o
│   ├── system_stm32f10x.crf
│   ├── system_stm32f10x.d
│   ├── system_stm32f10x.o
│   ├── time.crf
│   ├── time.d
│   ├── time.o
│   ├── timer.crf
│   ├── timer.d
│   ├── timer.o
│   ├── us_100.crf
│   ├── us_100.d
│   ├── us_100.o
│   ├── usart.crf
│   ├── usart.d
│   ├── usart.o
│   ├── usart3.crf
│   ├── usart3.d
│   ├── usart3.o
│   ├── wire.crf
│   ├── wire.d
│   ├── wire.o
│   ├── wirebase.crf
│   ├── wirebase.d
│   └── wirebase.o
├── README.md
├── Rikirobot.uvguix.fcz
├── Rikirobot.uvoptx
├── Rikirobot.uvprojx
├── RosLibs
│   ├── Makefile
│   ├── STM32Hardware.h
│   ├── actionlib
│   │   ├── TestAction.h
│   │   ├── TestActionFeedback.h
│   │   ├── TestActionGoal.h
│   │   ├── TestActionResult.h
│   │   ├── TestFeedback.h
│   │   ├── TestGoal.h
│   │   ├── TestRequestAction.h
│   │   ├── TestRequestActionFeedback.h
│   │   ├── TestRequestActionGoal.h
│   │   ├── TestRequestActionResult.h
│   │   ├── TestRequestFeedback.h
│   │   ├── TestRequestGoal.h
│   │   ├── TestRequestResult.h
│   │   ├── TestResult.h
│   │   ├── TwoIntsAction.h
│   │   ├── TwoIntsActionFeedback.h
│   │   ├── TwoIntsActionGoal.h
│   │   ├── TwoIntsActionResult.h
│   │   ├── TwoIntsFeedback.h
│   │   ├── TwoIntsGoal.h
│   │   └── TwoIntsResult.h
│   ├── actionlib_msgs
│   │   ├── GoalID.h
│   │   ├── GoalStatus.h
│   │   └── GoalStatusArray.h
│   ├── actionlib_tutorials
│   │   ├── AveragingAction.h
│   │   ├── AveragingActionFeedback.h
│   │   ├── AveragingActionGoal.h
│   │   ├── AveragingActionResult.h
│   │   ├── AveragingFeedback.h
│   │   ├── AveragingGoal.h
│   │   ├── AveragingResult.h
│   │   ├── FibonacciAction.h
│   │   ├── FibonacciActionFeedback.h
│   │   ├── FibonacciActionGoal.h
│   │   ├── FibonacciActionResult.h
│   │   ├── FibonacciFeedback.h
│   │   ├── FibonacciGoal.h
│   │   └── FibonacciResult.h
│   ├── bond
│   │   ├── Constants.h
│   │   └── Status.h
│   ├── control_msgs
│   │   ├── FollowJointTrajectoryAction.h
│   │   ├── FollowJointTrajectoryActionFeedback.h
│   │   ├── FollowJointTrajectoryActionGoal.h
│   │   ├── FollowJointTrajectoryActionResult.h
│   │   ├── FollowJointTrajectoryFeedback.h
│   │   ├── FollowJointTrajectoryGoal.h
│   │   ├── FollowJointTrajectoryResult.h
│   │   ├── GripperCommand.h
│   │   ├── GripperCommandAction.h
│   │   ├── GripperCommandActionFeedback.h
│   │   ├── GripperCommandActionGoal.h
│   │   ├── GripperCommandActionResult.h
│   │   ├── GripperCommandFeedback.h
│   │   ├── GripperCommandGoal.h
│   │   ├── GripperCommandResult.h
│   │   ├── JointControllerState.h
│   │   ├── JointTolerance.h
│   │   ├── JointTrajectoryAction.h
│   │   ├── JointTrajectoryActionFeedback.h
│   │   ├── JointTrajectoryActionGoal.h
│   │   ├── JointTrajectoryActionResult.h
│   │   ├── JointTrajectoryControllerState.h
│   │   ├── JointTrajectoryFeedback.h
│   │   ├── JointTrajectoryGoal.h
│   │   ├── JointTrajectoryResult.h
│   │   ├── PointHeadAction.h
│   │   ├── PointHeadActionFeedback.h
│   │   ├── PointHeadActionGoal.h
│   │   ├── PointHeadActionResult.h
│   │   ├── PointHeadFeedback.h
│   │   ├── PointHeadGoal.h
│   │   ├── PointHeadResult.h
│   │   ├── QueryCalibrationState.h
│   │   ├── QueryTrajectoryState.h
│   │   ├── SingleJointPositionAction.h
│   │   ├── SingleJointPositionActionFeedback.h
│   │   ├── SingleJointPositionActionGoal.h
│   │   ├── SingleJointPositionActionResult.h
│   │   ├── SingleJointPositionFeedback.h
│   │   ├── SingleJointPositionGoal.h
│   │   └── SingleJointPositionResult.h
│   ├── diagnostic_msgs
│   │   ├── DiagnosticArray.h
│   │   ├── DiagnosticStatus.h
│   │   ├── KeyValue.h
│   │   └── SelfTest.h
│   ├── driver_base
│   │   ├── ConfigString.h
│   │   ├── ConfigValue.h
│   │   └── SensorLevels.h
│   ├── duration.cpp
│   ├── dynamic_reconfigure
│   │   ├── BoolParameter.h
│   │   ├── Config.h
│   │   ├── ConfigDescription.h
│   │   ├── DoubleParameter.h
│   │   ├── Group.h
│   │   ├── GroupState.h
│   │   ├── IntParameter.h
│   │   ├── ParamDescription.h
│   │   ├── Reconfigure.h
│   │   ├── SensorLevels.h
│   │   └── StrParameter.h
│   ├── examples
│   │   ├── ADC
│   │   │   └── ADC.pde
│   │   ├── Blink
│   │   │   └── Blink.pde
│   │   ├── BlinkM
│   │   │   ├── BlinkM.pde
│   │   │   └── BlinkM_funcs.h
│   │   ├── Clapper
│   │   │   └── Clapper.pde
│   │   ├── HelloWorld
│   │   │   └── HelloWorld.pde
│   │   ├── IrRanger
│   │   │   └── IrRanger.pde
│   │   ├── Logging
│   │   │   └── Logging.pde
│   │   ├── Odom
│   │   │   └── Odom.pde
│   │   ├── ServiceClient
│   │   │   ├── ServiceClient.pde
│   │   │   └── client.py
│   │   ├── ServiceServer
│   │   │   └── ServiceServer.pde
│   │   ├── ServoControl
│   │   │   └── ServoControl.pde
│   │   ├── Temperature
│   │   │   └── Temperature.pde
│   │   ├── TimeTF
│   │   │   └── TimeTF.pde
│   │   ├── Ultrasound
│   │   │   └── Ultrasound.pde
│   │   ├── button_example
│   │   │   └── button_example.pde
│   │   └── pubsub
│   │   └── pubsub.pde
│   ├── gazebo_msgs
│   │   ├── ApplyBodyWrench.h
│   │   ├── ApplyJointEffort.h
│   │   ├── BodyRequest.h
│   │   ├── ContactState.h
│   │   ├── ContactsState.h
│   │   ├── DeleteModel.h
│   │   ├── GetJointProperties.h
│   │   ├── GetLinkProperties.h
│   │   ├── GetLinkState.h
│   │   ├── GetModelProperties.h
│   │   ├── GetModelState.h
│   │   ├── GetPhysicsProperties.h
│   │   ├── GetWorldProperties.h
│   │   ├── JointRequest.h
│   │   ├── LinkState.h
│   │   ├── LinkStates.h
│   │   ├── ModelState.h
│   │   ├── ModelStates.h
│   │   ├── ODEJointProperties.h
│   │   ├── ODEPhysics.h
│   │   ├── SetJointProperties.h
│   │   ├── SetJointTrajectory.h
│   │   ├── SetLinkProperties.h
│   │   ├── SetLinkState.h
│   │   ├── SetModelConfiguration.h
│   │   ├── SetModelState.h
│   │   ├── SetPhysicsProperties.h
│   │   ├── SpawnModel.h
│   │   └── WorldState.h
│   ├── geometry_msgs
│   │   ├── Accel.h
│   │   ├── AccelStamped.h
│   │   ├── AccelWithCovariance.h
│   │   ├── AccelWithCovarianceStamped.h
│   │   ├── Inertia.h
│   │   ├── InertiaStamped.h
│   │   ├── Point.h
│   │   ├── Point32.h
│   │   ├── PointStamped.h
│   │   ├── Polygon.h
│   │   ├── PolygonStamped.h
│   │   ├── Pose.h
│   │   ├── Pose2D.h
│   │   ├── PoseArray.h
│   │   ├── PoseStamped.h
│   │   ├── PoseWithCovariance.h
│   │   ├── PoseWithCovarianceStamped.h
│   │   ├── Quaternion.h
│   │   ├── QuaternionStamped.h
│   │   ├── Transform.h
│   │   ├── TransformStamped.h
│   │   ├── Twist.h
│   │   ├── TwistStamped.h
│   │   ├── TwistWithCovariance.h
│   │   ├── TwistWithCovarianceStamped.h
│   │   ├── Vector3.h
│   │   ├── Vector3Stamped.h
│   │   ├── Wrench.h
│   │   └── WrenchStamped.h
│   ├── hector_mapping
│   │   ├── HectorDebugInfo.h
│   │   └── HectorIterData.h
│   ├── hector_nav_msgs
│   │   ├── GetDistanceToObstacle.h
│   │   ├── GetNormal.h
│   │   ├── GetRecoveryInfo.h
│   │   ├── GetRobotTrajectory.h
│   │   └── GetSearchPosition.h
│   ├── laser_assembler
│   │   ├── AssembleScans.h
│   │   └── AssembleScans2.h
│   ├── nav_msgs
│   │   ├── GetMap.h
│   │   ├── GetMapAction.h
│   │   ├── GetMapActionFeedback.h
│   │   ├── GetMapActionGoal.h
│   │   ├── GetMapActionResult.h
│   │   ├── GetMapFeedback.h
│   │   ├── GetMapGoal.h
│   │   ├── GetMapResult.h
│   │   ├── GetPlan.h
│   │   ├── GridCells.h
│   │   ├── MapMetaData.h
│   │   ├── OccupancyGrid.h
│   │   ├── Odometry.h
│   │   └── Path.h
│   ├── nodelet
│   │   ├── NodeletList.h
│   │   ├── NodeletLoad.h
│   │   └── NodeletUnload.h
│   ├── pcl_msgs
│   │   ├── ModelCoefficients.h
│   │   ├── PointIndices.h
│   │   ├── PolygonMesh.h
│   │   └── Vertices.h
│   ├── polled_camera
│   │   └── GetPolledImage.h
│   ├── riki_msgs
│   │   ├── Battery.h
│   │   ├── Imu.h
│   │   ├── PID.h
│   │   └── Velocities.h
│   ├── ros
│   │   ├── duration.h
│   │   ├── msg.h
│   │   ├── node_handle.h
│   │   ├── publisher.h
│   │   ├── service_client.h
│   │   ├── service_server.h
│   │   ├── subscriber.h
│   │   └── time.h
│   ├── ros.h
│   ├── ros_arduino_msgs
│   │   ├── CmdDiffVel.h
│   │   ├── Encoders.h
│   │   └── RawImu.h
│   ├── roscpp
│   │   ├── Empty.h
│   │   ├── GetLoggers.h
│   │   ├── Logger.h
│   │   └── SetLoggerLevel.h
│   ├── roscpp_tutorials
│   │   └── TwoInts.h
│   ├── rosgraph_msgs
│   │   ├── Clock.h
│   │   ├── Log.h
│   │   └── TopicStatistics.h
│   ├── rospy_tutorials
│   │   ├── AddTwoInts.h
│   │   ├── BadTwoInts.h
│   │   ├── Floats.h
│   │   └── HeaderString.h
│   ├── rosserial_arduino
│   │   ├── Adc.h
│   │   └── Test.h
│   ├── rosserial_msgs
│   │   ├── Log.h
│   │   ├── RequestMessageInfo.h
│   │   ├── RequestParam.h
│   │   ├── RequestServiceInfo.h
│   │   └── TopicInfo.h
│   ├── sensor_msgs
│   │   ├── CameraInfo.h
│   │   ├── ChannelFloat32.h
│   │   ├── CompressedImage.h
│   │   ├── FluidPressure.h
│   │   ├── Illuminance.h
│   │   ├── Image.h
│   │   ├── Imu.h
│   │   ├── JointState.h
│   │   ├── Joy.h
│   │   ├── JoyFeedback.h
│   │   ├── JoyFeedbackArray.h
│   │   ├── LaserEcho.h
│   │   ├── LaserScan.h
│   │   ├── MagneticField.h
│   │   ├── MultiDOFJointState.h
│   │   ├── MultiEchoLaserScan.h
│   │   ├── NavSatFix.h
│   │   ├── NavSatStatus.h
│   │   ├── PointCloud.h
│   │   ├── PointCloud2.h
│   │   ├── PointField.h
│   │   ├── Range.h
│   │   ├── RegionOfInterest.h
│   │   ├── RelativeHumidity.h
│   │   ├── SetCameraInfo.h
│   │   ├── Temperature.h
│   │   └── TimeReference.h
│   ├── shape_msgs
│   │   ├── Mesh.h
│   │   ├── MeshTriangle.h
│   │   ├── Plane.h
│   │   └── SolidPrimitive.h
│   ├── smach_msgs
│   │   ├── SmachContainerInitialStatusCmd.h
│   │   ├── SmachContainerStatus.h
│   │   └── SmachContainerStructure.h
│   ├── std_msgs
│   │   ├── Bool.h
│   │   ├── Byte.h
│   │   ├── ByteMultiArray.h
│   │   ├── Char.h
│   │   ├── ColorRGBA.h
│   │   ├── Duration.h
│   │   ├── Empty.h
│   │   ├── Float32.h
│   │   ├── Float32MultiArray.h
│   │   ├── Float64.h
│   │   ├── Float64MultiArray.h
│   │   ├── Header.h
│   │   ├── Int16.h
│   │   ├── Int16MultiArray.h
│   │   ├── Int32.h
│   │   ├── Int32MultiArray.h
│   │   ├── Int64.h
│   │   ├── Int64MultiArray.h
│   │   ├── Int8.h
│   │   ├── Int8MultiArray.h
│   │   ├── MultiArrayDimension.h
│   │   ├── MultiArrayLayout.h
│   │   ├── String.h
│   │   ├── Time.h
│   │   ├── UInt16.h
│   │   ├── UInt16MultiArray.h
│   │   ├── UInt32.h
│   │   ├── UInt32MultiArray.h
│   │   ├── UInt64.h
│   │   ├── UInt64MultiArray.h
│   │   ├── UInt8.h
│   │   └── UInt8MultiArray.h
│   ├── std_srvs
│   │   └── Empty.h
│   ├── stereo_msgs
│   │   └── DisparityImage.h
│   ├── tests
│   │   ├── array_test
│   │   │   └── array_test.pde
│   │   ├── float64_test
│   │   │   └── float64_test.pde
│   │   └── time_test
│   │   └── time_test.pde
│   ├── tf
│   │   ├── FrameGraph.h
│   │   ├── tf.h
│   │   ├── tfMessage.h
│   │   └── transform_broadcaster.h
│   ├── tf2_msgs
│   │   ├── FrameGraph.h
│   │   ├── LookupTransformAction.h
│   │   ├── LookupTransformActionFeedback.h
│   │   ├── LookupTransformActionGoal.h
│   │   ├── LookupTransformActionResult.h
│   │   ├── LookupTransformFeedback.h
│   │   ├── LookupTransformGoal.h
│   │   ├── LookupTransformResult.h
│   │   ├── TF2Error.h
│   │   └── TFMessage.h
│   ├── theora_image_transport
│   │   └── Packet.h
│   ├── time.cpp
│   ├── topic_tools
│   │   ├── DemuxAdd.h
│   │   ├── DemuxDelete.h
│   │   ├── DemuxList.h
│   │   ├── DemuxSelect.h
│   │   ├── MuxAdd.h
│   │   ├── MuxDelete.h
│   │   ├── MuxList.h
│   │   └── MuxSelect.h
│   ├── trajectory_msgs
│   │   ├── JointTrajectory.h
│   │   ├── JointTrajectoryPoint.h
│   │   ├── MultiDOFJointTrajectory.h
│   │   └── MultiDOFJointTrajectoryPoint.h
│   ├── turtle_actionlib
│   │   ├── ShapeAction.h
│   │   ├── ShapeActionFeedback.h
│   │   ├── ShapeActionGoal.h
│   │   ├── ShapeActionResult.h
│   │   ├── ShapeFeedback.h
│   │   ├── ShapeGoal.h
│   │   ├── ShapeResult.h
│   │   └── Velocity.h
│   ├── turtlesim
│   │   ├── Color.h
│   │   ├── Kill.h
│   │   ├── Pose.h
│   │   ├── SetPen.h
│   │   ├── Spawn.h
│   │   ├── TeleportAbsolute.h
│   │   └── TeleportRelative.h
│   └── visualization_msgs
│   ├── ImageMarker.h
│   ├── InteractiveMarker.h
│   ├── InteractiveMarkerControl.h
│   ├── InteractiveMarkerFeedback.h
│   ├── InteractiveMarkerInit.h
│   ├── InteractiveMarkerPose.h
│   ├── InteractiveMarkerUpdate.h
│   ├── Marker.h
│   ├── MarkerArray.h
│   └── MenuEntry.h
├── SYSTEM
│   ├── delay
│   │   ├── delay.c
│   │   └── delay.h
│   ├── sys
│   │   ├── sys.c
│   │   └── sys.h
│   └── usart
│   ├── usart.c
│   ├── usart.h
│   ├── usart3.c
│   └── usart3.h
├── Stm32Libs
│   ├── CMSIS
│   │   └── CM3
│   │   ├── CoreSupport
│   │   │   ├── core_cm3.c
│   │   │   └── core_cm3.h
│   │   └── DeviceSupport
│   │   └── ST
│   │   └── STM32F10x
│   │   ├── startup
│   │   │   ├── TrueSTUDIO
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   │   ├── arm
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   │   ├── gcc_ride7
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   │   └── iar
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_cl.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_hd_vl.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_ld_vl.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_md.s
│   │   │   ├── startup_stm32f10x_md_vl.s
│   │   │   └── startup_stm32f10x_xl.s
│   │   ├── stm32f10x.h
│   │   ├── system_stm32f10x.c
│   │   └── system_stm32f10x.h
│   └── STM32F10x_StdPeriph_Driver
│   ├── inc
│   │   ├── misc.h
│   │   ├── stm32f10x_adc.h
│   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│   │   ├── stm32f10x_can.h
│   │   ├── stm32f10x_cec.h
│   │   ├── stm32f10x_crc.h
│   │   ├── stm32f10x_dac.h
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   │   ├── stm32f10x_dma.h
│   │   ├── stm32f10x_exti.h
│   │   ├── stm32f10x_flash.h
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│   │   ├── stm32f10x_rtc.h
│   │   ├── stm32f10x_sdio.h
│   │   ├── stm32f10x_spi.h
│   │   ├── stm32f10x_tim.h
│   │   ├── stm32f10x_usart.h
│   │   └── stm32f10x_wwdg.h
│   ├── src
│   │   ├── misc.c
│   │   ├── stm32f10x_adc.c
│   │   ├── stm32f10x_bkp.c
│   │   ├── stm32f10x_can.c
│   │   ├── stm32f10x_cec.c
│   │   ├── stm32f10x_crc.c
│   │   ├── stm32f10x_dac.c
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│   │   ├── stm32f10x_dma.c
│   │   ├── stm32f10x_exti.c
│   │   ├── stm32f10x_flash.c
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.c
│   │   ├── stm32f10x_gpio.c
│   │   ├── stm32f10x_i2c.c
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.c
│   │   ├── stm32f10x_pwr.c
│   │   ├── stm32f10x_rcc.c
│   │   ├── stm32f10x_rtc.c
│   │   ├── stm32f10x_sdio.c
│   │   ├── stm32f10x_spi.c
│   │   ├── stm32f10x_tim.c
│   │   ├── stm32f10x_usart.c
│   │   └── stm32f10x_wwdg.c
│   └── stm32f10x_conf.h
└── User
├── core
├── main.cpp
└── main.h

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