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车联网协议标准

C/C++语言基础

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  • 开发语言：C/C++
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  • 浏览次数：403
  • 发布时间：2020-04-26
  • 实例类别：C/C++语言基础
  • 发 布 人：artest
  • 文件格式：.pdf
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 相关标签： 标准 联网 协议
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实例介绍

【实例简介】车联网协议标准，此标准为国标，应用层的协议，合作式智能运输系统，车用通信系统 应用层及应用数据交互标准，可供车联网工作者参考。
【实例截图】《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》（TCSAE 53-2017）全文.pdf

【核心代码】 


目    次
前言 .............................................................................ⅩⅢ
1  范围 ............................................................................ 1
2  规范性引用文件 ................................................................. 1
3  术语和定义 ...................................................................... 1
3.1  定义 ........................................................................ 1
3.2  缩略语 ...................................................................... 2
4  合作式智能运输系统车用通信系统.................................................. 4
4.1  系统介绍 .................................................................... 4
4.2  标准范围 .................................................................... 4
5  车用通信系统基础应用............................................................ 5
5.1  需求分析 .................................................................... 5
5.2  应用定义及基本要求 .......................................................... 6
5.2.1  总则 .................................................................... 6
5.2.2  前向碰撞预警 ............................................................ 6
5.2.2.1  应用定义和预期效果 .................................................. 6
5.2.2.2  主要场景 ............................................................ 6
5.2.2.3  系统基本原理 ........................................................ 7
5.2.2.4  通信方式 ............................................................ 8
5.2.2.5  基本性能要求 ........................................................ 8
5.2.2.6  数据交互需求 ........................................................ 8
5.2.3  交叉路口碰撞预警 ........................................................ 9
5.2.3.1  应用定义和预期效果 .................................................. 9
5.2.2.2  主要场景 ............................................................ 9
5.2.3.3  系统基本原理 ....................................................... 10
5.2.3.4  通信方式 ........................................................... 10
5.2.3.5  基本性能要求 ....................................................... 11
5.2.3.6  数据交互需求 ....................................................... 11
5.2.4  左转辅助 ............................................................... 11
5.2.4.1  应用定义和预期效果 ................................................. 11
5.2.4.2  主要场景 ........................................................... 11
5.2.4.3  系统基本原理 ....................................................... 12
5.2.4.4  通信方式 ........................................................... 13
5.2.4.5  基本性能要求 ....................................................... 13
5.2.4.6  数据交互需求 ....................................................... 13
5.2.5  盲区预警 / 变道预警 ..................................................... 13
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II
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5.2.5.1  应用定义和预期效果 ................................................. 13
5.2.5.2  主要场景 ........................................................... 14
5.2.5.3  系统基本原理 ....................................................... 14
5.2.5.4  通信方式 ........................................................... 15
5.2.5.5  基本性能要求 ....................................................... 15
5.2.5.6  数据交互需求 ....................................................... 15
5.2.6  逆向超车预警 ........................................................... 16
5.2.6.1  应用定义和预期效果 ................................................. 16
5.2.6.2  主要场景 ........................................................... 16
5.2.6.3  系统基本原理 ....................................................... 17
5.2.6.4  通信方式 ........................................................... 17
5.2.6.5  基本性能要求 ....................................................... 17
5.2.6.6  数据交互需求 ....................................................... 17
5.2.7  紧急制动预警 ........................................................... 18
5.2.7.1  应用定义和预期效果 ................................................. 18
5.2.7.2  主要场景 ........................................................... 18
5.2.7.3  系统基本原理 ....................................................... 19
5.2.7.4  通信方式 ........................................................... 20
5.2.7.5  基本性能要求 ....................................................... 20
5.2.7.6  数据交互需求 ....................................................... 20
5.2.8  异常车辆提醒 ........................................................... 20
5.2.8.1  应用定义和预期效果 ................................................. 20
5.2.8.2  主要场景 ........................................................... 21
5.2.8.3  系统基本原理 ....................................................... 21
5.2.8.4  通信方式 ........................................................... 22
5.2.8.5  基本性能要求 ....................................................... 22
5.2.8.6  数据交互需求 ....................................................... 22
5.2.9  车辆失控预警 ........................................................... 23
5.2.9.1  应用定义和预期效果 ................................................. 23
5.2.9.2  主要场景描述 ....................................................... 23
5.2.9.3  系统基本原理 ....................................................... 24
5.2.9.4  通信方式 ........................................................... 24
5.2.9.5  基本性能要求 ....................................................... 24
5.2.9.6  数据交互需求 ....................................................... 25
5.2.10  道路危险状况提示 ...................................................... 25
5.2.10.1  应用定义和预期效果 ................................................ 25
5.2.10.2  主要场景 .......................................................... 25
5.2.10.3  系统基本原理 ...................................................... 26
5.2.10.4  通信方式 .......................................................... 26
5.2.10.5  基本性能要求 ...................................................... 26
5.2.10.6  数据交互需求 ...................................................... 26
5.2.11  限速预警 .............................................................. 27
5.2.11.1  应用定义和预期效果 ................................................ 27
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III
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5.2.11.2  主要场景 .......................................................... 27
5.2.11.3  系统基本原理 ...................................................... 27
5.2.11.4  通信方式 .......................................................... 27
5.2.11.5  基本性能要求 ...................................................... 27
5.2.11.6  数据交互需求 ...................................................... 27
5.2.12  闯红灯预警 ............................................................ 28
5.2.12.1  应用定义和预期效果 ................................................ 28
5.2.12.2  主要场景 .......................................................... 28
5.2.12.3  系统基本原理 ...................................................... 29
5.2.12.4  通信方式 .......................................................... 29
5.2.12.5  基本性能要求 ...................................................... 29
5.2.12.6  数据交互需求 ...................................................... 29
5.2.13  弱势交通参与者碰撞预警................................................ 30
5.2.13.1  应用定义和预期效果 ................................................ 30
5.2.13.2  主要场景 .......................................................... 30
5.2.13.3  基本工作原理 ...................................................... 31
5.2.13.4  通信方式 .......................................................... 31
5.2.13.5  基本性能要求 ...................................................... 31
5.2.13.6  数据交互需求 ...................................................... 32
5.2.14  绿波车速引导 .......................................................... 33
5.2.14.1  应用定义和预期效果 ................................................ 33
5.2.14.2  主要场景 .......................................................... 34
5.2.14.3  基本工作原理 ...................................................... 34
5.2.14.4  通信方式 .......................................................... 34
5.2.14.5  基本性能要求 ...................................................... 35
5.2.14.6  数据交互需求 ...................................................... 35
5.2.15  车内标牌 .............................................................. 35
5.2.15.1  应用定义和预期效果 ................................................ 35
5.2.15.2  主要场景 .......................................................... 35
5.2.15.3  基本工作原理 ...................................................... 36
5.2.15.4  通信方式 .......................................................... 36
5.2.15.5  基本性能要求 ...................................................... 36
5.2.15.6  数据交互需求 ...................................................... 36
5.2.16  前方拥堵提醒 .......................................................... 37
5.2.16.1  应用定义和预期效果 ................................................ 37
5.2.16.2  主要场景 .......................................................... 37
5.2.16.3  系统基本原理 ...................................................... 38
5.2.16.4  通信方式 .......................................................... 38
5.2.16.5  基本性能要求 ...................................................... 38
5.2.16.6  数据交互需求 ...................................................... 38
5.2.17  紧急车辆提醒 .......................................................... 38
5.2.17.1  应用定义和预期效果 ................................................ 38
5.2.17.2  主要场景 .......................................................... 38
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IV
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5.2.17.3  系统基本原理 ...................................................... 39
5.2.17.4  通信方式 .......................................................... 39
5.2.17.5  基本性能要求 ...................................................... 40
5.2.17.6  数据交互需求 ...................................................... 40
5.2.18  汽车近场支付 .......................................................... 40
5.2.18.1  应用定义和预期效果 ................................................ 40
5.2.18.2  主要场景 .......................................................... 41
5.2.18.3  系统基本原理 ...................................................... 41
5.2.18.4  通信方式 .......................................................... 42
5.2.18.5  基本性能要求 ...................................................... 42
5.2.18.6  数据交互需求 ...................................................... 42
6  应用层交互数据集 ............................................................... 43
6.1  基本介绍和要求 ............................................................. 43
6.2  数据集定义 ................................................................. 43
6.2.1  消息集 ................................................................. 43
6.2.1.1  总则 ............................................................... 43
6.2.1.2 Message Frame ...................................................... 43
6.2.1.3 Msg_BSM ............................................................ 44
6.2.1.4 Msg_MAP ............................................................ 44
6.2.1.5 Msg_RSI ............................................................ 45
6.2.1.6 Msg_RSM ............................................................ 46
6.2.1.7 Msg_SPAT ........................................................... 47
6.2.2  数据帧 ................................................................. 48
6.2.2.1  总则 ............................................................... 48
6.2.2.2 DF_AccelerationSet4Way ............................................. 48
6.2.2.3 DF_BrakeSystemStatus ............................................... 48
6.2.2.4 DF_ConnectingLane .................................................. 49
6.2.2.5 DF_Connection ...................................................... 49
6.2.2.6 DF_ConnectsToList .................................................. 50
6.2.2.7 DF_DDateTime ....................................................... 50
6.2.2.8 DF_FullPositionVector .............................................. 50
6.2.2.9 DF_IntersectionState ............................................... 50
6.2.2.10 DF_IntersectionStateList .......................................... 51
6.2.2.11 DF_Lane ........................................................... 51
6.2.2.12 DF_LaneAttributes ................................................. 52
6.2.2.13 DF_LaneList ....................................................... 52
6.2.2.14 DF_LaneTypeAttributes ............................................. 52
6.2.2.15 DF_Link ........................................................... 52
6.2.2.16 DF_LinkList ....................................................... 53
6.2.2.17 DF_MotionConfidenceSet ............................................ 53
6.2.2.18 DF_Movement ....................................................... 53
6.2.2.19 DF_MovementList ................................................... 54
6.2.2.20 DF_Node ........................................................... 54
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6.2.2.21 DF_NodeList ....................................................... 54
6.2.2.22 DF_NodeReferenceID ................................................ 55
6.2.2.23 DF_ParticipantData ................................................ 55
6.2.2.24 DF_ParticipantList ................................................ 56
6.2.2.25 DF_PathHistory .................................................... 56
6.2.2.26 DF_PathHistoryPoint ............................................... 56
6.2.2.27 DF_PathHistoryPointList ........................................... 56
6.2.2.28 DF_PathPointList .................................................. 57
6.2.2.29 DF_PathPrediction ................................................. 57
6.2.2.30 DF_Phase .......................................................... 57
6.2.2.31 DF_PhaseList ...................................................... 58
6.2.2.32 DF_PhaseState ..................................................... 58
6.2.2.33 DF_PhaseStateList ................................................. 58
6.2.2.34 DF_PointList ...................................................... 58
6.2.2.35 DF_Position-LL-24B ................................................ 59
6.2.2.36 DF_Position-LL-28B ................................................ 59
6.2.2.37 DF_Position-LL-32B ................................................ 59
6.2.2.38 DF_Position-LL-36B ................................................ 60
6.2.2.39 DF_Position-LL-44B ................................................ 60
6.2.2.40 DF_Position-LL-48B ................................................ 60
6.2.2.41 DF_Position-LLmD-64b .............................................. 60
6.2.2.42 DF_Position3D ..................................................... 61
6.2.2.43 DF_PositionConfidenceSet .......................................... 61
6.2.2.44 DF_PositionOffsetLL ............................................... 61
6.2.2.45 DF_PositionOffsetLLV .............................................. 62
6.2.2.46 DF_RegulatorySpeedLimit ........................................... 62
6.2.2.47 DF_RoadPoint ...................................................... 62
6.2.2.48 DF_SignalState .................................................... 63
6.2.2.49 DF_SpeedLimitList ................................................. 63
6.2.2.50 DF_TimeChangeDetails .............................................. 63
6.2.2.51 DF_VehicleClassification .......................................... 64
6.2.2.52 DF_VehicleSafetyExtensions ........................................ 65
6.2.2.53 DF_VehicleSize .................................................... 65
6.2.2.54 DF_VerticalOffset ................................................. 65
6.2.3  数据元素 ............................................................... 65
6.2.3.1  总则 ............................................................... 65
6.2.3.2 DE_Acceleration .................................................... 66
6.2.3.3 DE_AlertType ....................................................... 66
6.2.3.4 DE_AllowedManeuvers ................................................ 66
6.2.3.5 DE_AntiLockBrakeStatus ............................................. 67
6.2.3.6 DE_AuxiliaryBrakeStatus ............................................ 67
6.2.3.7 DE_BasicVehicleClass ............................................... 68
6.2.3.8 DE_BrakeAppliedStatus .............................................. 70
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6.2.3.9 DE_BrakeBoostApplied ............................................... 70
6.2.3.10 DE_BrakePedalStatus ............................................... 70
6.2.3.11 DE_CoarseHeading .................................................. 70
6.2.3.12 DE_Confidence ..................................................... 71
6.2.3.13 DE_DDay ........................................................... 71
6.2.3.14 DE_DescriptiveName ................................................ 71
6.2.3.15 DE_DHour .......................................................... 71
6.2.3.16 DE_Dminute ........................................................ 71
6.2.3.17 DE_DMonth ......................................................... 72
6.2.3.18 E_DSecond ......................................................... 72
6.2.3.19 DE_DTimeOffset .................................................... 72
6.2.3.20 DE_DYear .......................................................... 72
6.2.3.21 DE_Elevation ...................................................... 72
6.2.3.22 DE_ElevationConfidence ............................................ 73
6.2.3.23 DE_ExteriorLights ................................................. 73
6.2.3.24 DE_GNSSstatus ..................................................... 73
6.2.3.25 DE_Heading ........................................................ 74
6.2.3.26 DE_HeadingConfidence .............................................. 74
6.2.3.27 DE_IntersectionStatusObject ....................................... 74
6.2.3.28 DE_LaneAttributes-Barrier ......................................... 75
6.3.3.29 DE_LaneAttributes-Bike ............................................ 76
6.2.3.30 DE_LaneAttributes-Crosswalk ....................................... 76
6.2.3.31 DE_LaneAttributes-Parking ......................................... 77
6.2.3.32 DE_LaneAttributes-Sidewalk ........................................ 78
6.2.3.33 DE_LaneAttributes-Striping ........................................ 78
6.2.3.34 DE_LaneAttributes-TrackedVehicle .................................. 79
6.2.3.35 DE_LaneAttributes-Vehicle ......................................... 79
6.2.3.36 DE_LaneID ......................................................... 80
6.2.3.37 DE_LaneSharing .................................................... 80
6.2.3.38 DE_LaneWidth ...................................................... 80
6.2.3.39 DE_Latitude ....................................................... 81
6.2.3.40 DE_LightState ..................................................... 81
6.2.3.41 DE_Longitude ...................................................... 82
6.2.3.42 DE_MinuteOfTheYear ................................................ 83
6.2.3.43 DE_MsgCount ....................................................... 83
6.2.3.44 DE_NodeID ......................................................... 83
6.2.3.45 DE_OffsetLL-B12 ................................................... 83
6.2.3.46 DE_OffsetLL-B14 ................................................... 84
6.2.3.47 DE_OffsetLL-B16 ................................................... 84
6.2.3.48 DE_OffsetLL-B18 ................................................... 84
6.2.3.49 DE_OffsetLL-B22 ................................................... 84
6.2.3.50 DE_OffsetLL-B24 ................................................... 85
6.2.3.51 DE_ ParticipantType ............................................... 85
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6.2.3.52 DE_PhaseID ........................................................ 85
6.2.3.53 DE_PositionConfidence ............................................. 85
6.2.3.54 DE_Priority ....................................................... 86
6.2.3.55 DE_Radius ......................................................... 86
6.2.3.56 DE_RadiusOfCurvation .............................................. 86
6.2.3.57 DE_RoadRegulatorID ................................................ 87
6.2.3.58 DE_SourceType ..................................................... 87
6.2.3.59 DE_Speed .......................................................... 87
6.2.3.60 DE_SpeedConfidence ................................................ 87
6.2.3.61 DE_SpeedLimitType ................................................. 88
6.2.3.62 DE_StabilityControlStatus ......................................... 88
6.2.3.63 DE_SteeringWheelAngle ............................................. 89
6.2.3.64 DE_SteeringWheelAngleConfidence ................................... 89
6.2.3.65 DE_TimeConfidence ................................................. 89
6.2.3.66 DE_TimeMark ....................................................... 90
6.2.3.67 DE_TimeOffset ..................................................... 91
6.2.3.68 DE_TractionControlStatus .......................................... 91
6.2.3.69 DE_TransmissionState .............................................. 91
6.2.3.70 DE_VehicleEventFlags .............................................. 92
6.2.3.71 DE_VehicleHeight .................................................. 93
6.2.3.72 DE_VehicleLength .................................................. 93
6.2.3.73 DE_VehicleWidth ................................................... 93
6.2.3.74 DE_VerticalAcceleration ........................................... 93
6.2.3.75 DE_VertOffset-B07 ................................................. 93
6.2.3.76 DE_VertOffset-B08 ................................................. 94
6.2.3.77 DE_VertOffset-B09 ................................................. 94
6.2.3.78 DE_VertOffset-B10 ................................................. 94
6.2.3.79 DE_VertOffset-B11 ................................................. 95
6.2.3.80 DE_VertOffset-B12 ................................................. 95
6.2.3.81 DE_YawRate ........................................................ 95
7  应用层数据交互标准及接口规范................................................... 95
7.1  应用层数据接口 ............................................................. 95
7.2  API 接口.................................................................... 96
7.2.1  API 接口一览表.......................................................... 96
7.2.2  API 接口功能描述........................................................ 98
7.2.2.1 AppGetHostInfo.request ............................................. 98
7.2.2.2 AppGetHostInfo.confirm ............................................. 98
7.2.2.3 AppGetHostStatus.request ........................................... 98
7.2.2.4 AppGetHostStatus.confirm ........................................... 98
7.2.2.5 AppSetCommCfg.request .............................................. 98
7.2.2.6 AppSetCommCfg.confirm .............................................. 98
7.2.2.7 AppGetCommStatus.request ........................................... 98
7.2.2.8 AppGetCommStatus.confirm ........................................... 98
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7.2.2.9 AppDSMInit.request ................................................. 99
7.2.2.10 AppDSMInit.confrim ................................................ 99
7.2.2.11 AppDSMTerminate.request ........................................... 99
7.2.2.12 AppDSMTerminate.request ........................................... 99
7.2.2.13 AppSendDSMMsg.request ............................................. 99
7.2.2.14 AppSendDSMMsg.confirm ............................................. 99
7.2.2.15 AppDupBSM.request ................................................. 99
7.2.2.16 AppDupBSM.confrim ................................................. 99
7.2.2.17 AppDupBSM.indication ............................................. 100
7.2.2.18 AppDupMap.request ................................................ 100
7.2.2.19 AppDupMAP.confrim ................................................ 100
7.2.2.20 AppDupMAP.indication ............................................. 100
7.2.2.21 AppDupSPAT.request ............................................... 100
7.2.2.22 AppDupSPAT.confrim ............................................... 100
7.2.2.23 AppDupSPAT.indication ............................................ 100
7.2.2.24 AppDupRSM.request ................................................ 100
7.2.2.25 AppDupRSM.confrim ................................................ 100
7.2.2.26 AppDupRSM.indication ............................................. 100
7.2.2.27 AppGetTC.request ................................................. 101
7.2.2.28 AppGetTC.confirm ................................................. 101
7.2.2.29 AppGetTC.indication .............................................. 101
7.2.2.30 AppGetRemoteVehicles.request ..................................... 101
7.2.2.31 AppGetRemoteVehicles.confirm ..................................... 101
7.2.2.32 AppGetRemoteVehicles.indication .................................. 101
7.2.2.33 AppGetEventVehicle.request ....................................... 101
7.2.2.34 AppGetEventVehicle.confirm ....................................... 101
7.2.2.35 AppGetEventVehicle.indication .................................... 101
7.2.2.36 AppRoadSideAlert.request ......................................... 102
7.2.2.37 AppRoadSideAlert.confirm ......................................... 102
7.2.2.38 AppRoadSideAlert.indication ...................................... 102
7.2.2.39 AppSignal.request ................................................ 102
7.2.2.40 AppSignal.confirm ................................................ 102
7.2.2.41 AppSignal.indication ............................................. 102
7.2.2.42 AppPedestrian.request ............................................ 102
7.2.2.43 AppPedestrian.confirm ............................................ 102
7.2.2.44 AppPedestrian.indication ......................................... 102
7.2.2.45 AppGetServices.request ........................................... 103
7.2.2.46 AppGetServices.confirm ........................................... 103
7.2.2.47 AppProviderService.request ....................................... 103
7.2.2.48 AppProviderService.confirm ....................................... 103
7.2.2.49 AppUserService.request ........................................... 103
7.2.2.50 AppUserService.confirm ........................................... 103
7.2.2.51 AppPayment.request ............................................... 103
1707053-合作式智能.indd 8 2017/9/13 16:56:46
IX
T/CSAE 53-2017
7.2.2.52 AppPayment.confirm ............................................... 103
7.3  SPI 接口................................................................... 103
7.3.1  SPI 接口一览表......................................................... 103
7.3.2  SPI 接口功能描述....................................................... 104
7.3.2.1 CommClientInit.request ............................................ 104
7.3.2.2 CommClientInit.confirm ............................................ 104
7.3.3.3 CommDSMSend.request ............................................... 104
7.3.3.4 CommDSMSend.confirm ............................................... 104
7.3.3.5 CommDSM.indication ................................................ 104
7.3.3.6 CommDMESetCfg.request ............................................. 105
7.3.3.7 CommDMESetCfg.confirm ............................................. 105
7.2.3.8 CommDMEGetCfg.request ............................................. 105
7.3.3.9 CommDMEGetCfg.confirm ............................................. 105
7.3.3.10 CommDMEProviderService.reuqest ................................... 105
7.3.3.11 CommDMEProviderService.confirm ................................... 105
7.3.3.12 CommDMEUserService.request ....................................... 105
7.3.3.13 CommDMEUserService.confirm ....................................... 105
7.3.3.14 CommDMENotification.indication ................................... 105
附录 A（资料性附录）一期应用评选方法 ............................................. 106
附录 B（资料性附录）一期应用按通信需求分类表 ..................................... 108
附录 C（规范性附录）前向碰撞预警（FCW）基本性能指标依据.......................... 109
C.1  FCW 交互流程............................................................... 109
C.2  指标依据说明 .............................................................. 109
图 1  车用通信系统架构示意图 ....................................................... 4
图 2  本标准范围示意图 ............................................................. 5
图 3  FCW：HV 行驶，RV 在同一车道前方停止 ........................................... 6
图 4  FCW：HV 行驶，RV 在相邻车道前方停止 ........................................... 6
图 5  FCW：HV 行驶，RV 在同一车道前方慢速或减速行驶 ................................. 7
图 6  FCW：HV 行驶，视线受阻，RV 在同一车道慢速或减速行驶........................... 7
图 7  FCW：HV 和 RV 位置关系 ......................................................... 8
图 8  ICW：HV 在路口起步 ............................................................ 9
图 9  ICW：HV 和 RV 同时驶向路口.................................................... 10
图 10  ICW：HV 和 RV 位置关系 ....................................................... 10
图 11  LTA：HV 在路口左转 .......................................................... 12
图 12  LTA：HV 和 RV 位置关系 ....................................................... 12
图 13  BSW / LCW：RV 在 HV 盲区内 ................................................... 14
图 14  BSW / LCW：RV 即将进入 HV 盲区............................................... 14
图 15  BSW / LCW：HV 和 RV 位置关系 ................................................. 15
图 16  DNPW：逆向车道上有相向行驶车辆 ............................................. 16
图 17  DNPW：HV 和 RV 位置关系 ...................................................... 17
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X
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图 18  EBW：同车道 HV 前方紧邻 RV 紧急制动 .......................................... 18
图 19  EBW：同车道 HV 前方非紧邻的 RV 紧急制动 ...................................... 19
图 20  EBW：HV 和 RV 位置关系 ....................................................... 19
图 21  AVW：异常车辆开启故障报警灯 ................................................ 21
图 22  VW：异常车辆未开启故障报警灯 ............................................... 21
图 23  VW：HV 和 RV 位置关系 ........................................................ 22
图 24  CLW：HV 和 RV 同向行驶 ....................................................... 23
图 25  CLW：HV 和 RV 相向行驶 ....................................................... 24
图 26  CLW：HV 和 RV 位置关系 ....................................................... 24
图 27  路侧单元（RSU）提示道路危险状况信息 ........................................ 26
图 28  RLVW：闯红灯过程 ........................................................... 28
图 29  RLVW：被公交车遮挡信号灯 ................................................... 28
图 30  RLVW：车辆路口闯红灯预警位置关系 ........................................... 29
图 31  VRUCW：HV 行进时 P 从侧前方出现.............................................. 30
图 32  VRUCW：HV 倒车预警 .......................................................... 31
图 33  GLOSA：绿波车速引导场景 .................................................... 34
图 34  IVS：车内标牌场景 .......................................................... 36
图 35  TJW：前方拥堵提醒典型场景 .................................................. 37
图 36  EVW：紧急车辆接近 HV ........................................................ 39
图 37  EVW：HV 和 RV 位置关系 ....................................................... 39
图 38  VNFP：车辆在行驶中付费 ..................................................... 41
图 39  VNFP：车辆停止时主动发起付费 ............................................... 41
图 40  VNFP：车辆在行驶中收费支付流程 ............................................. 42
图 41  MAP 消息主体结构 ............................................................ 45
图 42  SPAT 消息主体结构 ........................................................... 47
图 43  应用层数据接口示意图 ....................................................... 96
图 C.1  车辆制动过程 ............................................................. 109
表 1  一期应用列表 ................................................................. 5
表 2  FCW 数据交互需求（远车数据）.................................................. 8
表 3  ICW 数据交互需求（远车数据）................................................. 11
表 4  LTA 数据交互需求（远车数据）................................................. 13
表 5  BSW / LCW：数据交互需求（远车数据） ......................................... 16
表 6  DNPW 数据交互需求（远车数据）................................................ 18
表 7  EBW 数据交互需求（远车数据）................................................. 20
表 8  AVW 数据交互需求（远车数据）................................................. 22
表 9  CLW 数据交互需求（远车数据）................................................. 25
表 10  HLW 数据交互需求（路侧数据）................................................ 26
表 11  SLW 数据交互需求（路侧数据）................................................ 28
表 12  RLVW 数据交互需求（路侧数据）............................................... 30
表 13  VRUCW 数据交互需求（车辆数据）.............................................. 32
表 14  VRUCW 数据交互需求（行人数据）.............................................. 32
表 15  VRUCW 数据交互需求（路侧数据）.............................................. 33
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表 16  GLOSA 数据交互需求（路侧数据）.............................................. 35
表 17  IVS 数据交互需求（路侧数据）................................................ 37
表 18  TJW 数据交互需求（路侧数据）................................................ 38
表 19  EVW 数据交互需求（远车数据）................................................ 40
表 20  VNFP 数据交互需求（车辆数据与路侧数据）..................................... 43
表 21  API 接口一览表 .............................................................. 96
表 22  SPI 接口一览表 ............................................................. 104
表 A.1  一期应用征集和投票结果 ................................................... 106
表 B.1  一期应用按通信需求分类表 ................................................. 108
表 C.1  FCW 交互流程 .............................................................. 109


标签： 标准 联网 协议

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