stm32cubeIDE hul库freertos can中断收发，usart DMA收发，pwm

【实例截图】

【核心代码】

│  .cproject
│  .gitignore
│  .mxproject
│  .project
│  STM32F103ZETX_FLASH.ld
│  test Debug.cfg
│  test Debug.launch
│  test.ioc
│  
├─.settings
│      com.st.stm32cube.ide.mcu.sfrview.prefs
│      language.settings.xml
│      
├─Debug
│  │  makefile
│  │  objects.list
│  │  objects.mk
│  │  sources.mk
│  │  test.bin
│  │  test.elf
│  │  test.hex
│  │  test.list
│  │  test.map
│  │  
│  ├─Drivers
│  │  └─STM32F1xx_HAL_Driver
│  │      └─Src
│  │              stm32f1xx_hal.d
│  │              stm32f1xx_hal.o
│  │              stm32f1xx_hal.su
│  │              stm32f1xx_hal_can.d
│  │              stm32f1xx_hal_can.o
│  │              stm32f1xx_hal_can.su
│  │              stm32f1xx_hal_cortex.d
│  │              stm32f1xx_hal_cortex.o
│  │              stm32f1xx_hal_cortex.su
│  │              stm32f1xx_hal_dma.d
│  │              stm32f1xx_hal_dma.o
│  │              stm32f1xx_hal_dma.su
│  │              stm32f1xx_hal_exti.d
│  │              stm32f1xx_hal_exti.o
│  │              stm32f1xx_hal_exti.su
│  │              stm32f1xx_hal_flash.d
│  │              stm32f1xx_hal_flash.o
│  │              stm32f1xx_hal_flash.su
│  │              stm32f1xx_hal_flash_ex.d
│  │              stm32f1xx_hal_flash_ex.o
│  │              stm32f1xx_hal_flash_ex.su
│  │              stm32f1xx_hal_gpio.d
│  │              stm32f1xx_hal_gpio.o
│  │              stm32f1xx_hal_gpio.su
│  │              stm32f1xx_hal_gpio_ex.d
│  │              stm32f1xx_hal_gpio_ex.o
│  │              stm32f1xx_hal_gpio_ex.su
│  │              stm32f1xx_hal_pwr.d
│  │              stm32f1xx_hal_pwr.o
│  │              stm32f1xx_hal_pwr.su
│  │              stm32f1xx_hal_rcc.d
│  │              stm32f1xx_hal_rcc.o
│  │              stm32f1xx_hal_rcc.su
│  │              stm32f1xx_hal_rcc_ex.d
│  │              stm32f1xx_hal_rcc_ex.o
│  │              stm32f1xx_hal_rcc_ex.su
│  │              stm32f1xx_hal_tim.d
│  │              stm32f1xx_hal_tim.o
│  │              stm32f1xx_hal_tim.su
│  │              stm32f1xx_hal_tim_ex.d
│  │              stm32f1xx_hal_tim_ex.o
│  │              stm32f1xx_hal_tim_ex.su
│  │              stm32f1xx_hal_uart.d
│  │              stm32f1xx_hal_uart.o
│  │              stm32f1xx_hal_uart.su
│  │              subdir.mk
│  │              
│  ├─Middlewares
│  │  └─Third_Party
│  │      └─FreeRTOS
│  │          └─Source
│  │              │  croutine.d
│  │              │  croutine.o
│  │              │  croutine.su
│  │              │  event_groups.d
│  │              │  event_groups.o
│  │              │  event_groups.su
│  │              │  list.d
│  │              │  list.o
│  │              │  list.su
│  │              │  queue.d
│  │              │  queue.o
│  │              │  queue.su
│  │              │  stream_buffer.d
│  │              │  stream_buffer.o
│  │              │  stream_buffer.su
│  │              │  subdir.mk
│  │              │  tasks.d
│  │              │  tasks.o
│  │              │  tasks.su
│  │              │  timers.d
│  │              │  timers.o
│  │              │  timers.su
│  │              │  
│  │              ├─CMSIS_RTOS_V2
│  │              │      cmsis_os2.d
│  │              │      cmsis_os2.o
│  │              │      cmsis_os2.su
│  │              │      subdir.mk
│  │              │      
│  │              └─portable
│  │                  ├─GCC
│  │                  │  └─ARM_CM3
│  │                  │          port.d
│  │                  │          port.o
│  │                  │          port.su
│  │                  │          subdir.mk
│  │                  │          
│  │                  └─MemMang
│  │                          heap_4.d
│  │                          heap_4.o
│  │                          heap_4.su
│  │                          subdir.mk
│  │                          
│  ├─Src
│  │  │  can.d
│  │  │  can.o
│  │  │  can.su
│  │  │  dma.d
│  │  │  dma.o
│  │  │  dma.su
│  │  │  freertos.d
│  │  │  freertos.o
│  │  │  freertos.su
│  │  │  gpio.d
│  │  │  gpio.o
│  │  │  gpio.su
│  │  │  main.d
│  │  │  main.o
│  │  │  main.su
│  │  │  stm32f1xx_hal_msp.d
│  │  │  stm32f1xx_hal_msp.o
│  │  │  stm32f1xx_hal_msp.su
│  │  │  stm32f1xx_hal_timebase_tim.d
│  │  │  stm32f1xx_hal_timebase_tim.o
│  │  │  stm32f1xx_hal_timebase_tim.su
│  │  │  stm32f1xx_it.d
│  │  │  stm32f1xx_it.o
│  │  │  stm32f1xx_it.su
│  │  │  subdir.mk
│  │  │  syscalls.d
│  │  │  syscalls.o
│  │  │  syscalls.su
│  │  │  sysmem.d
│  │  │  sysmem.o
│  │  │  sysmem.su
│  │  │  system_stm32f1xx.d
│  │  │  system_stm32f1xx.o
│  │  │  system_stm32f1xx.su
│  │  │  tim.d
│  │  │  tim.o
│  │  │  tim.su
│  │  │  usart.d
│  │  │  usart.o
│  │  │  usart.su
│  │  │  
│  │  └─Task
│  │          subdir.mk
│  │          task_can.d
│  │          task_can.o
│  │          task_can.su
│  │          task_pwm.d
│  │          task_pwm.o
│  │          task_pwm.su
│  │          task_usart.d
│  │          task_usart.o
│  │          task_usart.su
│  │          
│  └─Startup
│          startup_stm32f103zetx.o
│          subdir.mk
│          
├─Drivers
│  ├─CMSIS
│  │  ├─Device
│  │  │  └─ST
│  │  │      └─STM32F1xx
│  │  │          ├─Include
│  │  │          │      stm32f103xe.h
│  │  │          │      stm32f1xx.h
│  │  │          │      system_stm32f1xx.h
│  │  │          │      
│  │  │          └─Source
│  │  │              └─Templates
│  │  └─Include
│  │          cmsis_armcc.h
│  │          cmsis_armclang.h
│  │          cmsis_compiler.h
│  │          cmsis_gcc.h
│  │          cmsis_iccarm.h
│  │          cmsis_version.h
│  │          core_armv8mbl.h
│  │          core_armv8mml.h
│  │          core_cm0.h
│  │          core_cm0plus.h
│  │          core_cm1.h
│  │          core_cm23.h
│  │          core_cm3.h
│  │          core_cm33.h
│  │          core_cm4.h
│  │          core_cm7.h
│  │          core_sc000.h
│  │          core_sc300.h
│  │          mpu_armv7.h
│  │          mpu_armv8.h
│  │          tz_context.h
│  │          
│  └─STM32F1xx_HAL_Driver
│      ├─Inc
│      │  │  stm32f1xx_hal.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_can.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_cortex.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_def.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_dma.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_dma_ex.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_exti.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_flash.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_flash_ex.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_gpio.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_gpio_ex.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_pwr.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_rcc.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_rcc_ex.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_tim.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_tim_ex.h
│      │  │  stm32f1xx_hal_uart.h
│      │  │  
│      │  └─Legacy
│      │          stm32_hal_legacy.h
│      │          
│      └─Src
│              stm32f1xx_hal.c
│              stm32f1xx_hal_can.c
│              stm32f1xx_hal_cortex.c
│              stm32f1xx_hal_dma.c
│              stm32f1xx_hal_exti.c
│              stm32f1xx_hal_flash.c
│              stm32f1xx_hal_flash_ex.c
│              stm32f1xx_hal_gpio.c
│              stm32f1xx_hal_gpio_ex.c
│              stm32f1xx_hal_pwr.c
│              stm32f1xx_hal_rcc.c
│              stm32f1xx_hal_rcc_ex.c
│              stm32f1xx_hal_tim.c
│              stm32f1xx_hal_tim_ex.c
│              stm32f1xx_hal_uart.c
│              
├─Inc
│      can.h
│      dma.h
│      FreeRTOSConfig.h
│      gpio.h
│      main.h
│      stm32f1xx_hal_conf.h
│      stm32f1xx_it.h
│      tim.h
│      usart.h
│      
├─Middlewares
│  └─Third_Party
│      └─FreeRTOS
│          └─Source
│              │  croutine.c
│              │  event_groups.c
│              │  list.c
│              │  queue.c
│              │  stream_buffer.c
│              │  tasks.c
│              │  timers.c
│              │  
│              ├─CMSIS_RTOS
│              ├─CMSIS_RTOS_V2
│              │      cmsis_os.h
│              │      cmsis_os2.c
│              │      cmsis_os2.h
│              │      
│              ├─include
│              │      croutine.h
│              │      deprecated_definitions.h
│              │      event_groups.h
│              │      FreeRTOS.h
│              │      list.h
│              │      message_buffer.h
│              │      mpu_prototypes.h
│              │      mpu_wrappers.h
│              │      portable.h
│              │      projdefs.h
│              │      queue.h
│              │      semphr.h
│              │      StackMacros.h
│              │      stack_macros.h
│              │      stream_buffer.h
│              │      task.h
│              │      timers.h
│              │      
│              └─portable
│                  ├─GCC
│                  │  └─ARM_CM3
│                  │          port.c
│                  │          portmacro.h
│                  │          
│                  └─MemMang
│                          heap_4.c
│                          
├─Release
│  │  makefile
│  │  objects.list
│  │  objects.mk
│  │  sources.mk
│  │  
│  ├─Drivers
│  │  └─STM32F1xx_HAL_Driver
│  │      └─Src
│  │              subdir.mk
│  │              
│  ├─Middlewares
│  │  └─Third_Party
│  │      └─FreeRTOS
│  │          └─Source
│  │              │  subdir.mk
│  │              │  
│  │              ├─CMSIS_RTOS_V2
│  │              │      subdir.mk
│  │              │      
│  │              └─portable
│  │                  ├─GCC
│  │                  │  └─ARM_CM3
│  │                  │          subdir.mk
│  │                  │          
│  │                  └─MemMang
│  │                          subdir.mk
│  │                          
│  ├─Src
│  │  │  subdir.mk
│  │  │  
│  │  └─Task
│  │          subdir.mk
│  │          task_can.su
│  │          task_pwm.su
│  │          task_usart.su
│  │          
│  └─Startup
│          startup_stm32f103zetx.o
│          subdir.mk
│          
├─Src
│  │  can.c
│  │  dma.c
│  │  freertos.c
│  │  gpio.c
│  │  main.c
│  │  stm32f1xx_hal_msp.c
│  │  stm32f1xx_hal_timebase_tim.c
│  │  stm32f1xx_it.c
│  │  syscalls.c
│  │  sysmem.c
│  │  system_stm32f1xx.c
│  │  tim.c
│  │  usart.c
│  │  
│  ├─Bsp
│  └─Task
│          task_can.c
│          task_can.h
│          task_pwm.c
│          task_usart.c
│          
└─Startup
        startup_stm32f103zetx.s