实例介绍
【实例简介】机器人仿真救援，底层yab-api 文档，中文描述，更容易掌握，介绍了大量的底层动作，包括连接原理！
【实例截图】
【核心代码】
CONTENTS i Contents 1 Introduction 1 2 RoboCupRescue Simulation System 1 2.1 Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2.2 Initialization and Progress .................................... 1 2.3 Disaster Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 RoboCupRescue Agent 4 3.1 Definition ............................................. 4 3.2 Protocol of Communication with the Kernel .......................... 5 3.2.1 RCRSS Protocol ..................................... 5 3.2.2 LongUDP ......................................... 7 3.3 Process Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 3.4 Initialization ........................................... 8 3.5 World Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.6 Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.6.1 Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.6.2 Rescue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.6.3 Carry of the Injured . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.6.4 Extinguishing a Fire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.6.5 Clearing a Blockade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.6.6 Doing Nothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3.7 Inter-agent Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 4 How to Use the RCRSS 14 References 15 Appendix 16 A YabAPI — API to Develop an RCR Agent 16 A.1 Communication with the kernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 A.2 World Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 A.3 Description of Intelligence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 A.3.1 RCR agent Skeleton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 A.3.2 Route Planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 A.3.3 Set Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 LIST OF FIGURES ii List of Figures 1 Structure of the RCRSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 Class hierarchy of objects in the disaster space ........................ 2 3 Disaster space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4 Building object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 5 Road object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 6 Node object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 7 Humanoid object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 8 Block of the RCRSS protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 9 RCRSS protocol packet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 10 IDs element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 11 String element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 12 Object element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 13 Objects element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 14 LongUDP header format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 15 RCRSS Protocol Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 16 Initializing Process ........................................ 8 17 Perception and action at each cycle ............................... 8 18 Inter-agent communication ................................... 8 19 AK CONNECT body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 20 KA CONNECT OK body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 21 KA CONNECT ERROR body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 22 AK ACKNOWLEDGE body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 23 KA SENSE body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 24 Visual range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 25 AK MOVE body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 26 Automaton that accepts route plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 27 AK RESCUE body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 28 AK LOAD body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 29 AK UNLOAD body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 30 AK EXTINGUISH body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 31 Nozzle element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 32 AK CLEAR body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 33 AK REST body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 34 AK SAY/AK TELL body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 35 KA HEAR body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 36 Telecommunication network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 37 YabAPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 List of Tables 1 Properties of a Building object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2 Properties of a Road object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 Properties of a Node object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 Properties of a Humanoid object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 5 Capabilities of RCR agents ................................... 5 6 Header and its use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 7 Value of object types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 8 Value of property types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 9 Source and Destination of RCRSS protocol blocks ...................... 8 10 Value of agent types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 11 Module’s handling commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 12 Configuration files in the RUN directory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
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