实例介绍
主要介绍当采样】用MCU FPGA双核实现伺服驱动器的方案时，MCU和FPGA的主要实现的功能介绍与框架图的搭建。
基于ARM FPGA的伺服控制架构
1. 基于ARM FPGA的架构框图
ARM FPGA架构示意图
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ARM执行任务 |
FPGA执行任务 |
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1. 人机界面 |
1. 脉冲指令采样 |
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2. 功能参数存储与读取 |
2. 数字输入输出 |
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3. 故障处理等 |
3. 编码器采样、补偿和分频输出 |
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4. 基础控制（速度环、位置环） |
4. 基于Sigma-Delta电流采样 |
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5. 指令管理 |
5. 电流环控制 |
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6. 通信功能(485/CAN/USB) |
6. SVPWM计算及PWM模块 |
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7. DI/DO/AI/AO功能处理 |
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FPGA 核心部件框图
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