实例介绍
【实例截图】
【核心代码】
__TMC5130 TMC5130;
TMC5130.IHOLD_IRUN.IRUN = 24; //调整电机运行电流，数值范围0...31。调整这里可改变电机转动时的扭矩。
TMC5130.IHOLD_IRUN.IHOLD = 6; //调整电机待机电流，数值范围0...31。调整这里可改变电机待机时的扭矩，可设置为IRUN的一半。
buf[0] = 0x05;
buf[1] = slaveAddress;
buf[2] = 0x10 | 0x80;
buf[3] = ((0x70000 | TMC5130.IHOLD_IRUN.Value) >> 24) & 0xFF;
buf[4] = ((0x70000 | TMC5130.IHOLD_IRUN.Value) >> 16) & 0xFF;
buf[5] = ((0x70000 | TMC5130.IHOLD_IRUN.Value) >> 8 ) & 0xFF;
buf[6] = ((0x70000 | TMC5130.IHOLD_IRUN.Value) ) & 0xFF;
swuart_calcCRC(buf, 8);
【文件目录】
DriverBoard
├── TCA9555芯片用法说明.docx
├── TMC5130用法说明.docx
├── TMC5160用法说明.docx
├── TcA9555地址说明.txt
├── main
│ ├── App
│ │ ├── Inc
│ │ │ └── businessLogic.h
│ │ └── Src
│ │ └── businessLogic.c
│ ├── Core
│ │ ├── Inc
│ │ │ ├── can.h
│ │ │ ├── dma.h
│ │ │ ├── gpio.h
│ │ │ ├── i2c.h
│ │ │ ├── main.h
│ │ │ ├── spi.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_conf.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_it.h
│ │ │ ├── tim.h
│ │ │ └── usart.h
│ │ ├── Src
│ │ │ ├── can.c
│ │ │ ├── dma.c
│ │ │ ├── gpio.c
│ │ │ ├── i2c.c
│ │ │ ├── main.c
│ │ │ ├── spi.c
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_msp.c
│ │ │ ├── stm32f4xx_it.c
│ │ │ ├── syscalls.c
│ │ │ ├── sysmem.c
│ │ │ ├── system_stm32f4xx.c
│ │ │ ├── tim.c
│ │ │ └── usart.c
│ │ └── Startup
│ │ └── startup_stm32f427zgtx.s
│ ├── Debug
│ │ ├── App
│ │ │ └── Src
│ │ │ ├── businessLogic.cyclo
│ │ │ ├── businessLogic.d
│ │ │ ├── businessLogic.o
│ │ │ ├── businessLogic.su
│ │ │ └── subdir.mk
│ │ ├── Core
│ │ │ ├── Src
│ │ │ │ ├── can.cyclo
│ │ │ │ ├── can.d
│ │ │ │ ├── can.o
│ │ │ │ ├── can.su
│ │ │ │ ├── dma.cyclo
│ │ │ │ ├── dma.d
│ │ │ │ ├── dma.o
│ │ │ │ ├── dma.su
│ │ │ │ ├── gpio.cyclo
│ │ │ │ ├── gpio.d
│ │ │ │ ├── gpio.o
│ │ │ │ ├── gpio.su
│ │ │ │ ├── i2c.cyclo
│ │ │ │ ├── i2c.d
│ │ │ │ ├── i2c.o
│ │ │ │ ├── i2c.su
│ │ │ │ ├── main.cyclo
│ │ │ │ ├── main.d
│ │ │ │ ├── main.o
│ │ │ │ ├── main.su
│ │ │ │ ├── spi.cyclo
│ │ │ │ ├── spi.d
│ │ │ │ ├── spi.o
│ │ │ │ ├── spi.su
│ │ │ │ ├── stm32f4xx_hal_msp.cyclo
│ │ │ │ ├── stm32f4xx_hal_msp.d
│ │ │ │ ├── stm32f4xx_hal_msp.o
│ │ │ │ ├── stm32f4xx_hal_msp.su
│ │ │ │ ├── stm32f4xx_it.cyclo
│ │ │ │ ├── stm32f4xx_it.d
│ │ │ │ ├── stm32f4xx_it.o
│ │ │ │ ├── stm32f4xx_it.su
│ │ │ │ ├── subdir.mk
│ │ │ │ ├── syscalls.cyclo
│ │ │ │ ├── syscalls.d
│ │ │ │ ├── syscalls.o
│ │ │ │ ├── syscalls.su
│ │ │ │ ├── sysmem.cyclo
│ │ │ │ ├── sysmem.d
│ │ │ │ ├── sysmem.o
│ │ │ │ ├── sysmem.su
│ │ │ │ ├── system_stm32f4xx.cyclo
│ │ │ │ ├── system_stm32f4xx.d
│ │ │ │ ├── system_stm32f4xx.o
│ │ │ │ ├── system_stm32f4xx.su
│ │ │ │ ├── tim.cyclo
│ │ │ │ ├── tim.d
│ │ │ │ ├── tim.o
│ │ │ │ ├── tim.su
│ │ │ │ ├── usart.cyclo
│ │ │ │ ├── usart.d
│ │ │ │ ├── usart.o
│ │ │ │ └── usart.su
│ │ │ └── Startup
│ │ │ ├── startup_stm32f427zgtx.d
│ │ │ ├── startup_stm32f427zgtx.o
│ │ │ └── subdir.mk
│ │ ├── Drivers
│ │ │ └── STM32F4xx_HAL_Driver
│ │ │ └── Src
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_can.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_can.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_can.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_can.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_cortex.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_cortex.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_cortex.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_cortex.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_dma.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_dma.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_dma.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_dma.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_dma_ex.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_dma_ex.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_dma_ex.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_dma_ex.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_exti.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_exti.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_exti.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_exti.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ex.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ex.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ex.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ex.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_gpio.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_gpio.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_gpio.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_gpio.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c_ex.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c_ex.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c_ex.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c_ex.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr_ex.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr_ex.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr_ex.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr_ex.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc_ex.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc_ex.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc_ex.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc_ex.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_spi.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_spi.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_spi.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_spi.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_tim.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_tim.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_tim.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_tim.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_tim_ex.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_tim_ex.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_tim_ex.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_tim_ex.su
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_uart.cyclo
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_uart.d
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_uart.o
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_uart.su
│ │ │ └── subdir.mk
│ │ ├── MiddleDrivers
│ │ │ └── Src
│ │ │ ├── can_driver.cyclo
│ │ │ ├── can_driver.d
│ │ │ ├── can_driver.o
│ │ │ ├── can_driver.su
│ │ │ ├── globalValue.cyclo
│ │ │ ├── globalValue.d
│ │ │ ├── globalValue.o
│ │ │ ├── globalValue.su
│ │ │ ├── iic_io_driver.cyclo
│ │ │ ├── iic_io_driver.d
│ │ │ ├── iic_io_driver.o
│ │ │ ├── iic_io_driver.su
│ │ │ ├── motor_control.cyclo
│ │ │ ├── motor_control.d
│ │ │ ├── motor_control.o
│ │ │ ├── motor_control.su
│ │ │ ├── motor_driver.cyclo
│ │ │ ├── motor_driver.d
│ │ │ ├── motor_driver.o
│ │ │ ├── motor_driver.su
│ │ │ ├── motor_io_driver.cyclo
│ │ │ ├── motor_io_driver.d
│ │ │ ├── motor_io_driver.o
│ │ │ ├── motor_io_driver.su
│ │ │ ├── spi_io_driver.cyclo
│ │ │ ├── spi_io_driver.d
│ │ │ ├── spi_io_driver.o
│ │ │ ├── spi_io_driver.su
│ │ │ ├── subdir.mk
│ │ │ ├── tca9555_driver.cyclo
│ │ │ ├── tca9555_driver.d
│ │ │ ├── tca9555_driver.o
│ │ │ ├── tca9555_driver.su
│ │ │ ├── tim_irq.cyclo
│ │ │ ├── tim_irq.d
│ │ │ ├── tim_irq.o
│ │ │ ├── tim_irq.su
│ │ │ ├── tmc5160.cyclo
│ │ │ ├── tmc5160.d
│ │ │ ├── tmc5160.o
│ │ │ ├── tmc5160.su
│ │ │ ├── uart_driver.cyclo
│ │ │ ├── uart_driver.d
│ │ │ ├── uart_driver.o
│ │ │ ├── uart_driver.su
│ │ │ ├── w25q16.cyclo
│ │ │ ├── w25q16.d
│ │ │ ├── w25q16.o
│ │ │ └── w25q16.su
│ │ ├── main.elf
│ │ ├── main.list
│ │ ├── main.map
│ │ ├── makefile
│ │ ├── objects.list
│ │ ├── objects.mk
│ │ └── sources.mk
│ ├── Drivers
│ │ ├── CMSIS
│ │ │ ├── Device
│ │ │ │ └── ST
│ │ │ │ └── STM32F4xx
│ │ │ │ ├── Include
│ │ │ │ │ ├── stm32f427xx.h
│ │ │ │ │ ├── stm32f4xx.h
│ │ │ │ │ └── system_stm32f4xx.h
│ │ │ │ ├── LICENSE.txt
│ │ │ │ └── Source
│ │ │ │ └── Templates
│ │ │ ├── Include
│ │ │ │ ├── cachel1_armv7.h
│ │ │ │ ├── cmsis_armcc.h
│ │ │ │ ├── cmsis_armclang.h
│ │ │ │ ├── cmsis_armclang_ltm.h
│ │ │ │ ├── cmsis_compiler.h
│ │ │ │ ├── cmsis_gcc.h
│ │ │ │ ├── cmsis_iccarm.h
│ │ │ │ ├── cmsis_version.h
│ │ │ │ ├── core_armv81mml.h
│ │ │ │ ├── core_armv8mbl.h
│ │ │ │ ├── core_armv8mml.h
│ │ │ │ ├── core_cm0.h
│ │ │ │ ├── core_cm0plus.h
│ │ │ │ ├── core_cm1.h
│ │ │ │ ├── core_cm23.h
│ │ │ │ ├── core_cm3.h
│ │ │ │ ├── core_cm33.h
│ │ │ │ ├── core_cm35p.h
│ │ │ │ ├── core_cm4.h
│ │ │ │ ├── core_cm55.h
│ │ │ │ ├── core_cm7.h
│ │ │ │ ├── core_cm85.h
│ │ │ │ ├── core_sc000.h
│ │ │ │ ├── core_sc300.h
│ │ │ │ ├── core_starmc1.h
│ │ │ │ ├── mpu_armv7.h
│ │ │ │ ├── mpu_armv8.h
│ │ │ │ ├── pac_armv81.h
│ │ │ │ ├── pmu_armv8.h
│ │ │ │ └── tz_context.h
│ │ │ └── LICENSE.txt
│ │ └── STM32F4xx_HAL_Driver
│ │ ├── Inc
│ │ │ ├── Legacy
│ │ │ │ └── stm32_hal_legacy.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_can.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_cortex.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_def.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_dma.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_dma_ex.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_exti.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ex.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_gpio.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_gpio_ex.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c_ex.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr_ex.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc_ex.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_spi.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_tim.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_tim_ex.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_hal_uart.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_bus.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_cortex.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_dma.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_exti.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_gpio.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_i2c.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_pwr.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_rcc.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_spi.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_system.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_tim.h
│ │ │ ├── stm32f4xx_ll_usart.h
│ │ │ └── stm32f4xx_ll_utils.h
│ │ ├── LICENSE.txt
│ │ └── Src
│ │ ├── stm32f4xx_hal.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_can.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_cortex.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_dma.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_dma_ex.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_exti.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_flash.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ex.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_gpio.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_i2c_ex.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_pwr_ex.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_rcc_ex.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_spi.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_tim.c
│ │ ├── stm32f4xx_hal_tim_ex.c
│ │ └── stm32f4xx_hal_uart.c
│ ├── MiddleDrivers
│ │ ├── Inc
│ │ │ ├── TMC5130_Register.h
│ │ │ ├── can_driver.h
│ │ │ ├── globalValue.h
│ │ │ ├── iic_io_driver.h
│ │ │ ├── motor_control.h
│ │ │ ├── motor_driver.h
│ │ │ ├── motor_interfacer_redef.h
│ │ │ ├── motor_io_driver.h
│ │ │ ├── para.h
│ │ │ ├── spi_io_driver.h
│ │ │ ├── tca9555_driver.h
│ │ │ ├── tim_irq.h
│ │ │ ├── tmc5160.h
│ │ │ ├── uart_driver.h
│ │ │ └── w25q16.h
│ │ └── Src
│ │ ├── can_driver.c
│ │ ├── globalValue.c
│ │ ├── iic_io_driver.c
│ │ ├── motor_control.c
│ │ ├── motor_driver.c
│ │ ├── motor_io_driver.c
│ │ ├── spi_io_driver.c
│ │ ├── tca9555_driver.c
│ │ ├── tim_irq.c
│ │ ├── tmc5160.c
│ │ ├── uart_driver.c
│ │ └── w25q16.c
│ ├── STM32F427ZGTX_FLASH.ld
│ ├── STM32F427ZGTX_RAM.ld
│ ├── main Debug.launch
│ └── main.ioc
└── 恒温箱光耦对照表.xlsx
35 directories, 352 files
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