实例介绍
【实例截图】
【核心代码】
CAN(Controller Area Network)和RS485是目前工业控制系统最常用的两种现场总线，CAN是一种有效支持分布式实时控制的串行通信网络。较之基于RS-485总线构建的分布式控制系统而言， 基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性：
1） CAN控制器工作于多主方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构的逐位仲裁方式竞争向总线发送数据，且CAN协议废除了站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，这可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高系统的可靠性和系统的灵活性。而利用RS-485只能构成主从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询的方式进行，系统的实时性、可靠性较差。
2） CAN总线通过CAN控制器接口芯片82C250的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。这就保证不会出现象在RS-485网络中，当系统有错误，出现多节点同时向总线发送数据时，导致总线呈现短路，从而损坏某些节点的现象。而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，从而保证不会出现象在网络中，因个别节点出现问题，使得总线处于“死锁”状态。
3） CAN具有完善的通信协议，可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低了系统的开发难度，缩短了开发周期；而RS-485仅有电气协议，其通信协议由用户自己定义，这对于单点通信时有性价比高的优势，但对于多点分布式系统来说，反而增加了系统的开发和维护难度。
|
特性 |
RS-485 |
CAN-bus |
|
单点成本 |
低廉 |
稍高 |
|
系统成本 |
高 |
较低 |
|
总线利用率 |
低 |
高 |
|
网络特性 |
单主网络 |
多主网络 |
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数据传输率 |
低 |
高 |
|
容错机制 |
无 |
可靠的错误处理和检错机制 |
|
通讯失败率 |
高 |
极低 |
|
节点错误的影响 |
导致整个网络的瘫痪 |
无任何影响 |
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通讯距离 |
<1.5km |
可达10km（5kbps） |
|
网络调试 |
困难 |
非常容易 |
|
开发难度 |
标准Modbus协议 |
标准CAN-bus协议 |
|
后期维护成本 |
高 |
低 |
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