Donkeycar：开源硬件和软件平台，用于构建小型自动驾驶汽车

【实例简介】

Donkeycar是一个面向Python的极简和模块化自动驾驶库。它是为爱好者和学生开发的，旨在允许快速实验和轻松的社区贡献。

Donkeycar适合以下情况：

• 使RC车辆自动驾驶。
• 参加DIY Robocars等自动驾驶比赛。
• 尝试自动驾驶、地图制作、计算机视觉和神经网络。
• 记录传感器数据（图像、用户输入、传感器读数）。
• 通过网络、游戏手柄或RC控制器驾驶您的汽车。
• 利用社区贡献的驾驶数据。
• 使用现有CAD模型进行设计升级。

构建Donkey2后，您可以打开汽车并转到http://localhost:8887 进行驾驶。

修改您汽车的行为。Donkey车通过运行一系列事件来控制。

#Define a vehicle to take and record pictures 10 times per second.

import time
from donkeycar import Vehicle
from donkeycar.parts.cv import CvCam
from donkeycar.parts.tub_v2 import TubWriter
V = Vehicle()

IMAGE_W = 160
IMAGE_H = 120
IMAGE_DEPTH = 3

#Add a camera part
cam = CvCam(image_w=IMAGE_W, image_h=IMAGE_H, image_d=IMAGE_DEPTH)
V.add(cam, outputs=['image'], threaded=True)

#warmup camera
while cam.run() is None:
    time.sleep(1)

#add tub part to record images
tub = TubWriter(path='./dat', inputs=['image'], types=['image_array'])
V.add(tub, inputs=['image'], outputs=['num_records'])

#start the drive loop at 10 Hz
V.start(rate_hz=10)

【实例截图】
【核心代码】
文件清单
└── donkeycar-f81750df7fb626a553e757fd792880721fc7c11e
    ├── arduino
    │   ├── mono_encoder
    │   │   └── mono_encoder.ino
    │   └── quadrature_encoder
    │       └── quadrature_encoder.ino
    ├── CONTRIBUTING.md
    ├── Dockerfile
    ├── donkeycar
    │   ├── benchmarks
    │   │   ├── tub.py
    │   │   └── tub_v2.py
    │   ├── config.py
    │   ├── contrib
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   └── robohat
    │   │       ├── code.py
    │   │       ├── code-robocarstore.py
    │   │       ├── lib
    │   │       │   └── adafruit_logging.mpy
    │   │       └── rear_light.py
    │   ├── geom.py
    │   ├── gym
    │   │   ├── gym_real.py
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   └── remote_controller.py
    │   ├── __init__.py
    │   ├── la.py
    │   ├── management
    │   │   ├── base.py
    │   │   ├── graph.py
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── joystick_creator.py
    │   │   ├── makemovie.py
    │   │   ├── tub_web
    │   │   │   ├── base.html
    │   │   │   ├── static
    │   │   │   │   ├── bootstrap
    │   │   │   │   │   └── 3.3.7
    │   │   │   │   │       ├── css
    │   │   │   │   │       │   └── bootstrap.min.css
    │   │   │   │   │       ├── fonts
    │   │   │   │   │       │   ├── glyphicons-halflings-regular.ttf
    │   │   │   │   │       │   ├── glyphicons-halflings-regular.woff
    │   │   │   │   │       │   └── glyphicons-halflings-regular.woff2
    │   │   │   │   │       └── js
    │   │   │   │   │           └── bootstrap.min.js
    │   │   │   │   ├── jquery-3.1.1.min.js
    │   │   │   │   ├── nipple.js
    │   │   │   │   ├── style.css
    │   │   │   │   ├── tub.js
    │   │   │   │   └── ui
    │   │   │   │       └── 1.12.1
    │   │   │   │           └── jquery-ui.min.js
    │   │   │   ├── tub.html
    │   │   │   └── tubs.html
    │   │   └── ui
    │   │       ├── car_screen.kv
    │   │       ├── car_screen.py
    │   │       ├── common.kv
    │   │       ├── common.py
    │   │       ├── __init__.py
    │   │       ├── pilot_screen.kv
    │   │       ├── pilot_screen.py
    │   │       ├── rc_file_handler.py
    │   │       ├── train_screen.kv
    │   │       ├── train_screen.py
    │   │       ├── tub_screen.kv
    │   │       ├── tub_screen.py
    │   │       ├── ui.kv
    │   │       └── ui.py
    │   ├── memory.py
    │   ├── parts
    │   │   ├── actuator.py
    │   │   ├── behavior.py
    │   │   ├── camera.py
    │   │   ├── controller.py
    │   │   ├── coral.py
    │   │   ├── cv.py
    │   │   ├── datastore.py
    │   │   ├── datastore_v2.py
    │   │   ├── dgym.py
    │   │   ├── encoder.py
    │   │   ├── explode.py
    │   │   ├── fastai.py
    │   │   ├── fast_stretch.py
    │   │   ├── file_watcher.py
    │   │   ├── fps.py
    │   │   ├── gps.py
    │   │   ├── graph.py
    │   │   ├── image.py
    │   │   ├── image_transformations.py
    │   │   ├── imu.py
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── interpreter.py
    │   │   ├── keras.py
    │   │   ├── kinematics.py
    │   │   ├── launch.py
    │   │   ├── led_status.py
    │   │   ├── leopard_imaging.py
    │   │   ├── lidar.py
    │   │   ├── line_follower.py
    │   │   ├── logger.py
    │   │   ├── network.py
    │   │   ├── object_detector
    │   │   │   └── stop_sign_detector.py
    │   │   ├── odometer.py
    │   │   ├── oled.py
    │   │   ├── path.py
    │   │   ├── perfmon.py
    │   │   ├── pigpio_enc.py
    │   │   ├── pins.py
    │   │   ├── pipe.py
    │   │   ├── pose.py
    │   │   ├── pytorch
    │   │   │   ├── ResNet18.py
    │   │   │   ├── torch_data.py
    │   │   │   ├── torch_train.py
    │   │   │   └── torch_utils.py
    │   │   ├── realsense2.py
    │   │   ├── realsense435i.py
    │   │   ├── robohat.py
    │   │   ├── ros.py
    │   │   ├── salient.py
    │   │   ├── serial_controller.py
    │   │   ├── serial_port.py
    │   │   ├── simulation.py
    │   │   ├── sombrero.py
    │   │   ├── tachometer.py
    │   │   ├── teensy.py
    │   │   ├── telemetry.py
    │   │   ├── text_writer.py
    │   │   ├── tfmini.py
    │   │   ├── throttle_filter.py
    │   │   ├── transform.py
    │   │   ├── tub_v2.py
    │   │   ├── velocity.py
    │   │   ├── voice_control
    │   │   │   └── alexa.py
    │   │   └── web_controller
    │   │       ├── templates
    │   │       │   ├── base_fpv.html
    │   │       │   ├── base.html
    │   │       │   ├── calibrate.html
    │   │       │   ├── home.html
    │   │       │   ├── pilots_list.html
    │   │       │   ├── session.html
    │   │       │   ├── session_list.html
    │   │       │   ├── static
    │   │       │   │   ├── bootstrap
    │   │       │   │   │   └── 3.3.7
    │   │       │   │   │       ├── css
    │   │       │   │   │       │   └── bootstrap.min.css
    │   │       │   │   │       ├── fonts
    │   │       │   │   │       │   ├── glyphicons-halflings-regular.ttf
    │   │       │   │   │       │   ├── glyphicons-halflings-regular.woff
    │   │       │   │   │       │   └── glyphicons-halflings-regular.woff2
    │   │       │   │   │       └── js
    │   │       │   │   │           └── bootstrap.min.js
    │   │       │   │   ├── donkeycar-logo-sideways.png
    │   │       │   │   ├── img_placeholder.jpg
    │   │       │   │   ├── jquery-3.1.1.min.js
    │   │       │   │   ├── main.js
    │   │       │   │   ├── nipple.js
    │   │       │   │   ├── style.css
    │   │       │   │   └── ui
    │   │       │   │       └── 1.12.1
    │   │       │   │           └── jquery-ui.min.js
    │   │       │   ├── vehicle.html
    │   │       │   ├── vehicle_list.html
    │   │       │   └── wsTest.html
    │   │       └── web.py
    │   ├── pipeline
    │   │   ├── augmentations.py
    │   │   ├── database.py
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── sequence.py
    │   │   ├── training.py
    │   │   └── types.py
    │   ├── templates
    │   │   ├── arduino_drive.py
    │   │   ├── basic.py
    │   │   ├── calibrate.py
    │   │   ├── calibration_odometry.json
    │   │   ├── cfg_arduino_drive.py
    │   │   ├── cfg_basic.py
    │   │   ├── cfg_complete.py
    │   │   ├── cfg_cv_control.py
    │   │   ├── cfg_path_follow.py
    │   │   ├── cfg_simulator.py
    │   │   ├── cfg_square.py
    │   │   ├── complete.py
    │   │   ├── cv_control.py
    │   │   ├── just_drive.py
    │   │   ├── myconfig.py
    │   │   ├── path_follow.py
    │   │   ├── simulator.py
    │   │   ├── square.py
    │   │   └── train.py
    │   ├── tests
    │   │   ├── __init__.py
    │   │   ├── pytest.ini
    │   │   ├── setup.py
    │   │   ├── test_actuator.py
    │   │   ├── test_catalog_v2.py
    │   │   ├── test_circular_buffer.py
    │   │   ├── test_controller.py
    │   │   ├── test_datastore_v2.py
    │   │   ├── test_keras.py
    │   │   ├── test_kinematics.py
    │   │   ├── test_launch.py
    │   │   ├── test_lidar.py
    │   │   ├── test_memory.py
    │   │   ├── test_odometer.py
    │   │   ├── test_parts.py
    │   │   ├── test_path.py
    │   │   ├── test_pipeline.py
    │   │   ├── test_robohat.py
    │   │   ├── test_scripts.py
    │   │   ├── test_seekable_v2.py
    │   │   ├── test_tachometer.py
    │   │   ├── test_telemetry.py
    │   │   ├── test_template.py
    │   │   ├── test_torch.py
    │   │   ├── test_train.py
    │   │   ├── test_tub_v2.py
    │   │   ├── test_tubwriter.py
    │   │   ├── test_util_data.py
    │   │   ├── test_vehicle.py
    │   │   ├── test_web_controller.py
    │   │   ├── test_web_socket.py
    │   │   └── tub
    │   │       └── tub.tar.gz
    │   ├── utilities
    │   │   ├── circular_buffer.py
    │   │   ├── deprecated.py
    │   │   ├── dk_platform.py
    │   │   └── __init__.py
    │   ├── utils.py
    │   └── vehicle.py
    ├── LICENSE
    ├── Makefile
    ├── MANIFEST.in
    ├── pyproject.toml
    ├── README.md
    ├── scripts
    │   ├── convert_to_tflite.py
    │   ├── convert_to_tub_v2.py
    │   ├── disable_js_mouse.sh
    │   ├── freeze_model.py
    │   ├── graph_listener.py
    │   ├── hsv_picker.py
    │   ├── multi_train.py
    │   ├── pigpio_donkey.py
    │   ├── preview_augumentations.py
    │   ├── profile_coral.py
    │   ├── profile.py
    │   ├── remote_cam_view.py
    │   ├── remote_cam_view_tcp.py
    │   ├── salient_vis_listener.py
    │   ├── tflite_convert.py
    │   └── tflite_profile.py
    └── setup.cfg

41 directories, 222 files