实例介绍
【实例简介】
EGM Position Stream仅可用于Udp单播通信。其能够让机器人控制器定期发送机械单元（例如机器人、定位器、导轨..）的计划和实际位置数据。
通过Google Protobuf 定义文件 egm.proto来详细说明信息内容。用户可在IRC5控制器的高优先级网络环境（以此确保高达250赫兹的稳定数据交换）下运行周期通信通道（UDP）。
各运行任务必须配备一个通信通道。
【实例截图】
【核心代码】
void CreateSensorMessage(EgmSensor.Builder sensor) { // create a header EgmHeader.Builder hdr = new EgmHeader.Builder(); hdr.SetSeqno(_seqNumber ) .SetTm((uint)DateTime.Now.Ticks) .SetMtype(EgmHeader.Types.MessageType.MSGTYPE_CORRECTION); sensor.SetHeader(hdr); // create some sensor data EgmPlanned.Builder planned = new EgmPlanned.Builder(); EgmPose.Builder pos = new EgmPose.Builder(); EgmQuaternion.Builder pq = new EgmQuaternion.Builder(); EgmCartesian.Builder pc = new EgmCartesian.Builder(); //364.6839,2.01102E-28,368.9905 if (Form1.bCatch == true) { // 若窗体MouseDown后，则发送当前Mouse与MouseDown位置的差值给机器人 pc.SetX(robot_x 0.5*(Form1.NewPoint.Y-Form1.DownPoint.Y)) .SetY(robot_y 0.5*(Form1.NewPoint.X-Form1.DownPoint.X)) .SetZ(368); } else { // 若没有MouseDown，则直接返回机器人的位置 pc.SetX(robot_x1) .SetY(robot_y1) .SetZ(368); } pq.SetU0(1.0) .SetU1(0.0) .SetU2(0.0) .SetU3(0.0); // 发送姿态数据 pos.SetPos(pc) .SetOrient(pq); planned.SetCartesian(pos); // bind pos object to planned sensor.SetPlanned(planned); // bind planned to sensor object return; }
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