ROS2与.NET集成开发实例源码

【实例简介】
ROS2-dotnet: .NET绑定ROS2源码下载
这是一套项目集合，包括绑定、代码生成器、示例等，用于.NET Core和.NET Standard下编写ROS2应用。目前支持所有内置ROS类型的生成、发布/订阅机制、客户端与服务端支持，以及动作客户端和服务器的支持，实现了跨平台支持（Linux, Windows, Windows IoT Core, UWP）。

对于Linux或Windows桌面版用户，可以在现有的ROS2安装基础上构建ros2_dotnet及其所需的包含接口定义的包。对于UWP（通用Windows平台）应用，需要将ROS2的核心编译为UWP兼容。

以下是一些运行示例程序的方法，包括发布者和订阅者：

Windows:
call \dev\ros2_dotnet_ws\install\local_setup.bat
ros2 run rcldotnet_examples rcldotnet_talker

Linux:
. ~/ros2_dotnet_ws/install/local_setup.sh
ros2 run rcldotnet_examples rcldotnet_talker

订阅者:
Windows:
call \dev\ros2_dotnet_ws\install\local_setup.bat
ros2 run rcldotnet_examples rcldotnet_listener

Linux:
. ~/ros2_dotnet_ws/install/local_setup.sh
ros2 run rcldotnet_examples rcldotnet_listener

【实例截图】
【核心代码】
文件清单
└── ros2_dotnet-40adb43b37acd8cfb45738d1e56e7cf712ba6e6b
    ├── ament_dotnet_uwp.repos
    ├── LICENSE
    ├── NOTICE
    ├── rcldotnet
    │   ├── ActionClient.cs
    │   ├── ActionClientGoalHandle.cs
    │   ├── ActionDefinitionStaticMemberCache.cs
    │   ├── ActionGoalStatus.cs
    │   ├── ActionServer.cs
    │   ├── ActionServerGoalHandle.cs
    │   ├── Client.cs
    │   ├── Clock.cs
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── GuardCondition.cs
    │   ├── GuidExtensions.cs
    │   ├── MessageStaticMemberCache.cs
    │   ├── Node.cs
    │   ├── package.xml
    │   ├── Publisher.cs
    │   ├── QosProfile.cs
    │   ├── rcldotnet_action_client.c
    │   ├── rcldotnet_action_client.h
    │   ├── rcldotnet.c
    │   ├── rcldotnet_client.c
    │   ├── rcldotnet_client.h
    │   ├── rcldotnet_clock.c
    │   ├── rcldotnet_clock.h
    │   ├── RCLdotnet.cs
    │   ├── rcldotnet_guard_condition.c
    │   ├── rcldotnet_guard_condition.h
    │   ├── rcldotnet.h
    │   ├── rcldotnet_macros.h
    │   ├── rcldotnet_node.c
    │   ├── rcldotnet_node.h
    │   ├── rcldotnet_publisher.c
    │   ├── rcldotnet_publisher.h
    │   ├── rcldotnet_timer.c
    │   ├── rcldotnet_timer.h
    │   ├── RCLExceptionHelper.cs
    │   ├── RCLRet.cs
    │   ├── SafeActionClientHandle.cs
    │   ├── SafeActionGoalHandle.cs
    │   ├── SafeActionServerHandle.cs
    │   ├── SafeClientHandle.cs
    │   ├── SafeClockHandle.cs
    │   ├── SafeGuardConditionHandle.cs
    │   ├── SafeNodeHandle.cs
    │   ├── SafePublisherHandle.cs
    │   ├── SafeQosProfileHandle.cs
    │   ├── SafeRequestIdHandle.cs
    │   ├── SafeServiceHandle.cs
    │   ├── SafeSubscriptionHandle.cs
    │   ├── SafeTimerHandle.cs
    │   ├── SafeWaitSetHandle.cs
    │   ├── Service.cs
    │   ├── ServiceDefinitionStaticMemberCache.cs
    │   ├── Subscription.cs
    │   ├── test
    │   │   ├── test_actions.cs
    │   │   ├── test_guard_conditions.cs
    │   │   ├── test_messages.cs
    │   │   └── test_services.cs
    │   └── Timer.cs
    ├── rcldotnet_common
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── DllLoadUtils.cs
    │   ├── IRosActionDefinition.cs
    │   ├── IRosActionFeedbackMessage.cs
    │   ├── IRosActionGetResultRequest.cs
    │   ├── IRosActionGetResultResponse.cs
    │   ├── IRosActionSendGoalRequest.cs
    │   ├── IRosActionSendGoalResponse.cs
    │   ├── IRosMessage.cs
    │   ├── IRosServiceDefinition.cs
    │   └── package.xml
    ├── rcldotnet_examples
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── package.xml
    │   ├── RCLDotnetActionClient.cs
    │   ├── RCLDotnetActionServer.cs
    │   ├── RCLDotnetClient.cs
    │   ├── RCLDotnetGuardCondition.cs
    │   ├── RCLDotnetListener.cs
    │   ├── RCLDotnetService.cs
    │   └── RCLDotnetTalker.cs
    ├── README.md
    ├── ros2_dotnet_foxy.repos
    ├── ros2_dotnet_humble.repos
    ├── ros2_dotnet_iron.repos
    ├── ros2_dotnet_rolling.repos
    ├── ros2_dotnet_uwp.repos
    └── rosidl_generator_dotnet
        ├── bin
        │   └── rosidl_generator_dotnet
        ├── cmake
        │   ├── register_dotnet.cmake
        │   ├── rosidl_generator_dotnet_generate_interfaces.cmake
        │   └── rosidl_generator_dotnet_get_typesupports.cmake
        ├── CMakeLists.txt
        ├── package.xml
        ├── resource
        │   ├── action.c.em
        │   ├── action.cs.em
        │   ├── action.h.em
        │   ├── idl.c.em
        │   ├── idl.cs.em
        │   ├── idl.h.em
        │   ├── msg.c.em
        │   ├── msg.cs.em
        │   ├── msg.h.em
        │   ├── srv.c.em
        │   ├── srv.cs.em
        │   └── srv.h.em
        ├── rosidl_generator_dotnet
        │   └── __init__.py
        └── rosidl_generator_dotnet-extras.cmake.in

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