C#实现的最优互避碰撞算法ORCA源码下载

【实例简介】
Optimal Reciprocal Collision Avoidance (C#)源码下载
我们提出了一种正式的相互碰撞避免方法，即最优互避碰撞算法（ORCA），它允许多个独立的移动机器人或代理在共享工作空间中移动时，无需相互通信便能避免彼此碰撞。通过让每个代理承担避免两两碰撞责任的一半，ORCA为无碰撞运动提供了充分条件。为每个代理选择最优行动被简化为解决一个低维线性规划问题，我们证明了结果运动的平滑性。我们在几个密集且复杂的模拟场景工作空间上测试了我们的最优互避碰撞算法，涉及数千个代理，并且仅在几毫秒内为所有代理计算出无碰撞行动。

RVO2库C#是我们算法在二维中的开源C# .NET 6实现。它为第三方应用提供了简单的API。用户指定静态障碍物、代理以及代理的首选速度。通过对库的简单调用，可以逐步执行仿真。运行时可以完全访问和操作仿真。

【实例截图】
【核心代码】
文件清单
└── RVO2-CS-f4828cf89176d0a73c45eafb12c36e2f3aa59dcb
    ├── Blocks
    │   ├── Blocks.cs
    │   ├── Blocks.csproj
    │   ├── BUILD.bazel
    │   └── CMakeLists.txt
    ├── BUILD.bazel
    ├── Circle
    │   ├── BUILD.bazel
    │   ├── Circle.cs
    │   ├── Circle.csproj
    │   └── CMakeLists.txt
    ├── CITATION.cff
    ├── CMakeLists.txt
    ├── compose.yaml
    ├── CTestConfig.cmake
    ├── doc
    │   ├── Doxyfile
    │   ├── footer.html
    │   ├── footer.html.license
    │   ├── header.html
    │   ├── header.html.license
    │   └── stylesheet.css
    ├── Dockerfile
    ├── global.json
    ├── global.json.license
    ├── LICENSE
    ├── LICENSES
    │   ├── Apache-2.0.txt
    │   ├── CC0-1.0.txt
    │   ├── CC-BY-4.0.txt
    │   └── CC-BY-SA-4.0.txt
    ├── README.md
    ├── requirements.txt
    ├── RVOCS
    │   ├── Agent.cs
    │   ├── BUILD.bazel
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── KdTree.cs
    │   ├── Line.cs
    │   ├── Obstacle.cs
    │   ├── RVOCS.csproj
    │   ├── RVOMath.cs
    │   ├── Simulator.cs
    │   └── Vector2.cs
    ├── RVOCS.sln
    ├── RVOCS.sln.license
    └── WORKSPACE.bazel

6 directories, 42 files