URDF导入器：Unity中的机器人模型导入工具

【实例简介】
URDF导入器
URDF导入器是一个强大的工具，它允许开发者将URDF格式定义的机器人模型导入到Unity场景中。这一过程涉及解析URDF文件，并使用PhyX 4.0关节体将其导入Unity。

如何使用URDF包：
首先，打开Unity菜单中的包管理器。在包管理器窗口中，点击左上角的 号，选择从Git URL添加包。接着，输入URDF导入器的Git URL（去除GitHub相关内容），并导入URDF。

导入URDF文件的机器人：
将URDF及相关文件复制到项目窗口的资源文件夹中，确保网格文件的位置正确。右键点击URDF文件，选择从所选URDF文件导入机器人。导入设置窗口将出现，您可以在此调整网格文件的方向以及选择碰撞网格分解算法。
【实例截图】
【核心代码】
文件清单
└── URDF-Importer-90f353e4352aae4df52fa2c05e49b804631d2a63
    ├── CODE_OF_CONDUCT.md
    ├── com.unity.robotics.urdf-importer
    │   ├── CHANGELOG.md
    │   ├── CHANGELOG.md.meta
    │   ├── Editor
    │   │   ├── CustomEditors
    │   │   │   ├── HingeJointLimitsManagerEditor.cs
    │   │   │   ├── HingeJointLimitsManagerEditor.cs.meta
    │   │   │   ├── InspectorReadOnlyAttributeDrawer.cs
    │   │   │   ├── InspectorReadOnlyAttributeDrawer.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfCollisionEditor.cs
    │   │   │   ├── UrdfCollisionEditor.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfCollisionsEditor.cs
    │   │   │   ├── UrdfCollisionsEditor.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfFkrobotEditor.cs
    │   │   │   ├── UrdfFkrobotEditor.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfInertialEditor.cs
    │   │   │   ├── UrdfInertialEditor.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfJointEditor.cs
    │   │   │   ├── UrdfJointEditor.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfLinkEditor.cs
    │   │   │   ├── UrdfLinkEditor.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfPluginsEditor.cs
    │   │   │   ├── UrdfPluginsEditor.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfRobotEditor.cs
    │   │   │   ├── UrdfRobotEditor.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfVisualEditor.cs
    │   │   │   ├── UrdfVisualEditor.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfVisualsEditor.cs
    │   │   │   └── UrdfVisualsEditor.cs.meta
    │   │   ├── CustomEditors.meta
    │   │   ├── MenuItems
    │   │   │   ├── AddDhParameterWindow.cs
    │   │   │   ├── AddDhParameterWindow.cs.meta
    │   │   │   ├── CompareUrdf.cs
    │   │   │   ├── CompareUrdf.cs.meta
    │   │   │   ├── FileImportMenu.cs
    │   │   │   ├── FileImportMenu.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfExportEditorWindow.cs
    │   │   │   ├── UrdfExportEditorWindow.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfImporterContextMenuItem.cs
    │   │   │   ├── UrdfImporterContextMenuItem.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfImporterMenuItem.cs
    │   │   │   ├── UrdfImporterMenuItem.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfRobotCreatorMenuItem.cs
    │   │   │   └── UrdfRobotCreatorMenuItem.cs.meta
    │   │   ├── MenuItems.meta
    │   │   ├── Unity.Robotics.URDFImporter.Editor.asmdef
    │   │   └── Unity.Robotics.URDFImporter.Editor.asmdef.meta
    │   ├── Editor.meta
    │   ├── package.json
    │   ├── package.json.meta
    │   ├── Runtime
    │   │   ├── AssemblyInfo.cs
    │   │   ├── AssemblyInfo.cs.meta
    │   │   ├── AssetHandlers
    │   │   │   ├── LocateAssetHandler.cs
    │   │   │   ├── LocateAssetHandler.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfAssetPathHandler.cs
    │   │   │   ├── UrdfAssetPathHandler.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfExportPathHandler.cs
    │   │   │   ├── UrdfExportPathHandler.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfMeshExportHandler.cs
    │   │   │   └── UrdfMeshExportHandler.cs.meta
    │   │   ├── AssetHandlers.meta
    │   │   ├── Controller
    │   │   │   ├── Controller.cs
    │   │   │   ├── Controller.cs.meta
    │   │   │   ├── FKRobot.cs
    │   │   │   ├── FKRobot.cs.meta
    │   │   │   ├── IKRobot.cs
    │   │   │   ├── IKRobot.cs.meta
    │   │   │   ├── JointControl.cs
    │   │   │   └── JointControl.cs.meta
    │   │   ├── Controller.meta
    │   │   ├── Extensions
    │   │   │   ├── BuiltInExtensions.cs
    │   │   │   ├── BuiltInExtensions.cs.meta
    │   │   │   ├── MaterialExtensions.cs
    │   │   │   ├── MaterialExtensions.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfCollisionExtensions.cs
    │   │   │   ├── UrdfCollisionExtensions.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfCollisionsExtensions.cs
    │   │   │   ├── UrdfCollisionsExtensions.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfGeometryCollision.cs
    │   │   │   ├── UrdfGeometryCollision.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfGeometry.cs
    │   │   │   ├── UrdfGeometry.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfGeometryVisual.cs
    │   │   │   ├── UrdfGeometryVisual.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfLinkExtensions.cs
    │   │   │   ├── UrdfLinkExtensions.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfMaterial.cs
    │   │   │   ├── UrdfMaterial.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfRobotExtensions.cs
    │   │   │   ├── UrdfRobotExtensions.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfVisualExtensions.cs
    │   │   │   ├── UrdfVisualExtensions.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfVisualsExtensions.cs
    │   │   │   └── UrdfVisualsExtensions.cs.meta
    │   │   ├── Extensions.meta
    │   │   ├── JointLimitsManagers
    │   │   │   ├── HingeJointLimitsManager.cs
    │   │   │   ├── HingeJointLimitsManager.cs.meta
    │   │   │   ├── PrismaticJointLimitsManager.cs
    │   │   │   └── PrismaticJointLimitsManager.cs.meta
    │   │   ├── JointLimitsManagers.meta
    │   │   ├── Math
    │   │   │   ├── Matrix3x3.cs
    │   │   │   └── Matrix3x3.cs.meta
    │   │   ├── Math.meta
    │   │   ├── MeshProcessing
    │   │   │   ├── ColladaAssetPostProcessor.cs
    │   │   │   ├── ColladaAssetPostProcessor.cs.meta
    │   │   │   ├── StlAssetPostProcessor.cs
    │   │   │   ├── StlAssetPostProcessor.cs.meta
    │   │   │   ├── StlExporter.cs
    │   │   │   ├── StlExporter.cs.meta
    │   │   │   ├── StlImporter.cs
    │   │   │   ├── StlImporter.cs.meta
    │   │   │   ├── StlReader.cs
    │   │   │   ├── StlReader.cs.meta
    │   │   │   ├── StlWriter.cs
    │   │   │   └── StlWriter.cs.meta
    │   │   ├── MeshProcessing.meta
    │   │   ├── Properties
    │   │   │   ├── AssemblyInfo.cs
    │   │   │   ├── AssemblyInfo.cs.meta
    │   │   │   ├── InspectorReadOnlyAttribute.cs
    │   │   │   └── InspectorReadOnlyAttribute.cs.meta
    │   │   ├── Properties.meta
    │   │   ├── RosSharpDefinitions
    │   │   │   ├── Joint.cs
    │   │   │   ├── Joint.cs.meta
    │   │   │   ├── Link.cs
    │   │   │   ├── Link.cs.meta
    │   │   │   ├── Origin.cs
    │   │   │   ├── Origin.cs.meta
    │   │   │   ├── Plugin.cs
    │   │   │   ├── Plugin.cs.meta
    │   │   │   ├── Robot.cs
    │   │   │   ├── Robot.cs.meta
    │   │   │   ├── XAttributeExtensions.cs
    │   │   │   └── XAttributeExtensions.cs.meta
    │   │   ├── RosSharpDefinitions.meta
    │   │   ├── RuntimeImport
    │   │   │   ├── RuntimeUrdf.cs
    │   │   │   ├── RuntimeUrdf.cs.meta
    │   │   │   ├── RuntimeUrdfImporterExample.cs
    │   │   │   └── RuntimeUrdfImporterExample.cs.meta
    │   │   ├── RuntimeImport.meta
    │   │   ├── UnityMeshImporter
    │   │   │   ├── CHANGELOG.md
    │   │   │   ├── CHANGELOG.md.meta
    │   │   │   ├── LICENSE.md
    │   │   │   ├── LICENSE.md.meta
    │   │   │   ├── MeshImporter.cs
    │   │   │   ├── MeshImporter.cs.meta
    │   │   │   ├── Plugins
    │   │   │   │   ├── AssimpNet
    │   │   │   │   │   ├── AssimpNet.dll
    │   │   │   │   │   ├── AssimpNet.dll.meta
    │   │   │   │   │   ├── AssimpNet.xml
    │   │   │   │   │   ├── AssimpNet.xml.meta
    │   │   │   │   │   ├── AssimpUnity.cs
    │   │   │   │   │   ├── AssimpUnity.cs.meta
    │   │   │   │   │   ├── License_AssimpNet.txt
    │   │   │   │   │   ├── License_AssimpNet.txt.meta
    │   │   │   │   │   ├── Native
    │   │   │   │   │   │   ├── linux
    │   │   │   │   │   │   │   ├── x86_64
    │   │   │   │   │   │   │   │   ├── libassimp.so
    │   │   │   │   │   │   │   │   └── libassimp.so.meta
    │   │   │   │   │   │   │   └── x86_64.meta
    │   │   │   │   │   │   ├── linux.meta
    │   │   │   │   │   │   ├── osx
    │   │   │   │   │   │   │   ├── x86_64
    │   │   │   │   │   │   │   │   ├── libassimp.bundle
    │   │   │   │   │   │   │   │   └── libassimp.bundle.meta
    │   │   │   │   │   │   │   └── x86_64.meta
    │   │   │   │   │   │   ├── osx.meta
    │   │   │   │   │   │   ├── win
    │   │   │   │   │   │   │   ├── x86
    │   │   │   │   │   │   │   │   ├── assimp.dll
    │   │   │   │   │   │   │   │   └── assimp.dll.meta
    │   │   │   │   │   │   │   ├── x86_64
    │   │   │   │   │   │   │   │   ├── assimp.dll
    │   │   │   │   │   │   │   │   └── assimp.dll.meta
    │   │   │   │   │   │   │   ├── x86_64.meta
    │   │   │   │   │   │   │   └── x86.meta
    │   │   │   │   │   │   └── win.meta
    │   │   │   │   │   └── Native.meta
    │   │   │   │   └── AssimpNet.meta
    │   │   │   ├── Plugins.meta
    │   │   │   ├── README.md
    │   │   │   └── README.md.meta
    │   │   ├── UnityMeshImporter.meta
    │   │   ├── Unity.Robotics.URDFImporter.asmdef
    │   │   ├── Unity.Robotics.URDFImporter.asmdef.meta
    │   │   ├── UrdfComponents
    │   │   │   ├── CollisionIgnore.cs
    │   │   │   ├── CollisionIgnore.cs.meta
    │   │   │   ├── ImportSettings.cs
    │   │   │   ├── ImportSettings.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfCollision.cs
    │   │   │   ├── UrdfCollision.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfCollisions.cs
    │   │   │   ├── UrdfCollisions.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfComparator.cs
    │   │   │   ├── UrdfComparator.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfInertial.cs
    │   │   │   ├── UrdfInertial.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfJoints
    │   │   │   │   ├── UrdfJointContinuous.cs
    │   │   │   │   ├── UrdfJointContinuous.cs.meta
    │   │   │   │   ├── UrdfJoint.cs
    │   │   │   │   ├── UrdfJoint.cs.meta
    │   │   │   │   ├── UrdfJointFixed.cs
    │   │   │   │   ├── UrdfJointFixed.cs.meta
    │   │   │   │   ├── UrdfJointFloating.cs
    │   │   │   │   ├── UrdfJointFloating.cs.meta
    │   │   │   │   ├── UrdfJointPlanar.cs
    │   │   │   │   ├── UrdfJointPlanar.cs.meta
    │   │   │   │   ├── UrdfJointPrismatic.cs
    │   │   │   │   ├── UrdfJointPrismatic.cs.meta
    │   │   │   │   ├── UrdfJointRevolute.cs
    │   │   │   │   └── UrdfJointRevolute.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfJoints.meta
    │   │   │   ├── UrdfLink.cs
    │   │   │   ├── UrdfLink.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfOrigin.cs
    │   │   │   ├── UrdfOrigin.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfPlugin.cs
    │   │   │   ├── UrdfPlugin.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfPlugins.cs
    │   │   │   ├── UrdfPlugins.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfRobot.cs
    │   │   │   ├── UrdfRobot.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfVisual.cs
    │   │   │   ├── UrdfVisual.cs.meta
    │   │   │   ├── UrdfVisuals.cs
    │   │   │   └── UrdfVisuals.cs.meta
    │   │   ├── UrdfComponents.meta
    │   │   ├── VHACD
    │   │   │   ├── liblibvhacd.dylib
    │   │   │   ├── liblibvhacd.dylib.meta
    │   │   │   ├── liblibvhacd.so
    │   │   │   ├── liblibvhacd.so.meta
    │   │   │   ├── libvhacd.dll
    │   │   │   ├── libvhacd.dll.meta
    │   │   │   ├── LICENSE.MD
    │   │   │   ├── LICENSE.MD.meta
    │   │   │   ├── README.md
    │   │   │   ├── README.md.meta
    │   │   │   ├── vhacd.asmdef
    │   │   │   ├── vhacd.asmdef.meta
    │   │   │   ├── VHACD.cs
    │   │   │   └── VHACD.cs.meta
    │   │   └── VHACD.meta
    │   ├── Runtime.meta
    │   ├── Tests
    │   │   ├── Editor
    │   │   │   ├── PlayerBuildTests.cs
    │   │   │   ├── PlayerBuildTests.cs.meta
    │   │   │   ├── Unity.Robotics.URDFImporter.Editor.Tests.asmdef
    │   │   │   └── Unity.Robotics.URDFImporter.Editor.Tests.asmdef.meta
    │   │   ├── Editor.meta
    │   │   ├── Runtime
    │   │   │   ├── AssetHandlers
    │   │   │   │   ├── UrdfAssetPathHandlerTests.cs
    │   │   │   │   └── UrdfAssetPathHandlerTests.cs.meta
    │   │   │   ├── AssetHandlers.meta
    │   │   │   ├── Assets
    │   │   │   │   ├── URDF
    │   │   │   │   │   ├── cube
    │   │   │   │   │   │   ├── cube.urdf
    │   │   │   │   │   │   ├── cube.urdf.meta
    │   │   │   │   │   │   ├── meshes
    │   │   │   │   │   │   │   ├── cube_0.asset
    │   │   │   │   │   │   │   ├── cube_0.asset.meta
    │   │   │   │   │   │   │   ├── cube.prefab
    │   │   │   │   │   │   │   ├── cube.prefab.meta
    │   │   │   │   │   │   │   ├── cube.stl
    │   │   │   │   │   │   │   └── cube.stl.meta
    │   │   │   │   │   │   └── meshes.meta
    │   │   │   │   │   └── cube.meta
    │   │   │   │   └── URDF.meta
    │   │   │   ├── Assets.meta
    │   │   │   ├── Extensions
    │   │   │   │   ├── BuiltInExtensionsTests.cs
    │   │   │   │   ├── BuiltInExtensionsTests.cs.meta
    │   │   │   │   ├── UrdfCollisionExtensionsTests.cs
    │   │   │   │   ├── UrdfCollisionExtensionsTests.cs.meta
    │   │   │   │   ├── UrdfCollisionsExtensionsTests.cs
    │   │   │   │   ├── UrdfCollisionsExtensionsTests.cs.meta
    │   │   │   │   ├── UrdfGeometryCollisionTests.cs
    │   │   │   │   ├── UrdfGeometryCollisionTests.cs.meta
    │   │   │   │   ├── UrdfGeometryTests.cs
    │   │   │   │   ├── UrdfGeometryTests.cs.meta
    │   │   │   │   ├── UrdfRobotExtensionsTests.cs
    │   │   │   │   └── UrdfRobotExtensionsTests.cs.meta
    │   │   │   ├── Extensions.meta
    │   │   │   ├── Math
    │   │   │   │   ├── Matrix3x3Tests.cs
    │   │   │   │   └── Matrix3x3Tests.cs.meta
    │   │   │   ├── Math.meta
    │   │   │   ├── MeshProcessing
    │   │   │   │   ├── StlAssetPostProcessorTests.cs
    │   │   │   │   └── StlAssetPostProcessorTests.cs.meta
    │   │   │   ├── MeshProcessing.meta
    │   │   │   ├── RuntimeImport
    │   │   │   │   ├── RuntimeUrdfTests.cs
    │   │   │   │   └── RuntimeUrdfTests.cs.meta
    │   │   │   ├── RuntimeImport.meta
    │   │   │   ├── SmokeTests.cs
    │   │   │   ├── SmokeTests.cs.meta
    │   │   │   ├── Unity.Robotics.UrdfImporter.Runtime.Tests.asmdef
    │   │   │   ├── Unity.Robotics.UrdfImporter.Runtime.Tests.asmdef.meta
    │   │   │   ├── UrdfComponents
    │   │   │   │   ├── UrdfJoints
    │   │   │   │   │   ├── UrdfJointContinuousTests.cs
    │   │   │   │   │   ├── UrdfJointContinuousTests.cs.meta
    │   │   │   │   │   ├── UrdfJointPlanarTests.cs
    │   │   │   │   │   ├── UrdfJointPlanarTests.cs.meta
    │   │   │   │   │   ├── UrdfJointPrismaticTests.cs
    │   │   │   │   │   ├── UrdfJointPrismaticTests.cs.meta
    │   │   │   │   │   ├── UrdfJointRevoluteTests.cs
    │   │   │   │   │   ├── UrdfJointRevoluteTests.cs.meta
    │   │   │   │   │   ├── UrdfJointTests.cs
    │   │   │   │   │   └── UrdfJointTests.cs.meta
    │   │   │   │   └── UrdfJoints.meta
    │   │   │   ├── UrdfComponents.meta
    │   │   │   ├── VHACD
    │   │   │   │   ├── VHACDTests.cs
    │   │   │   │   └── VHACDTests.cs.meta
    │   │   │   └── VHACD.meta
    │   │   └── Runtime.meta
    │   └── Tests.meta
    ├── CONTRIBUTING.md
    ├── images~
    │   ├── Package_manager_add.png
    │   ├── URDF Import Menu.png
    │   └── URDF Menu.png
    ├── InfoAcknowledgements.md
    ├── LICENSE
    ├── README.md
    ├── TestUrdfImporter
    │   ├── Assets
    │   │   ├── fetch_description
    │   │   │   └── robots.meta
    │   │   ├── fetch_description.meta
    │   │   ├── franka_panda_description-master.meta
    │   │   ├── Materials
    │   │   │   ├── Skybox_Mat.mat
    │   │   │   └── Skybox_Mat.mat.meta
    │   │   ├── Materials.meta
    │   │   ├── Presets
    │   │   │   ├── AudioCompressedInMemory.preset
    │   │   │   ├── AudioCompressedInMemory.preset.meta
    │   │   │   ├── AudioStreaming.preset
    │   │   │   ├── AudioStreaming.preset.meta
    │   │   │   ├── Defaults
    │   │   │   │   ├── AlbedoTexture_Default.preset
    │   │   │   │   ├── AlbedoTexture_Default.preset.meta
    │   │   │   │   ├── AudioDecompressOnLoad.preset
    │   │   │   │   ├── AudioDecompressOnLoad.preset.meta
    │   │   │   │   ├── DirectionalLight_Default.preset
    │   │   │   │   └── DirectionalLight_Default.preset.meta
    │   │   │   ├── Defaults.meta
    │   │   │   ├── NormalTexture.preset
    │   │   │   ├── NormalTexture.preset.meta
    │   │   │   ├── UtilityTexture.preset
    │   │   │   └── UtilityTexture.preset.meta
    │   │   ├── Presets.meta
    │   │   ├── Readme.asset
    │   │   ├── Readme.asset.meta
    │   │   ├── Scenes
    │   │   │   ├── SampleSceneLightingSettings.lighting
    │   │   │   ├── SampleSceneLightingSettings.lighting.meta
    │   │   │   ├── SampleScene.unity
    │   │   │   └── SampleScene.unity.meta
    │   │   ├── Scenes.meta
    │   │   ├── Settings
    │   │   │   ├── ForwardRenderer.asset
    │   │   │   ├── ForwardRenderer.asset.meta
    │   │   │   ├── SampleSceneProfile.asset
    │   │   │   ├── SampleSceneProfile.asset.meta
    │   │   │   ├── UniversalRP-HighQuality.asset
    │   │   │   ├── UniversalRP-HighQuality.asset.meta
    │   │   │   ├── UniversalRP-LowQuality.asset
    │   │   │   ├── UniversalRP-LowQuality.asset.meta
    │   │   │   ├── UniversalRP-MediumQuality.asset
    │   │   │   └── UniversalRP-MediumQuality.asset.meta
    │   │   ├── Settings.meta
    │   │   ├── Test URDF export.meta
    │   │   ├── turtlebot3
    │   │   │   └── turtlebot3_description.meta
    │   │   ├── turtlebot3.meta
    │   │   ├── ur3_with_gripper
    │   │   │   ├── ur_description
    │   │   │   │   └── meshes.meta
    │   │   │   └── ur_description.meta
    │   │   ├── ur3_with_gripper.meta
    │   │   └── urdf.meta
    │   ├── Packages
    │   │   ├── manifest.json
    │   │   └── packages-lock.json
    │   └── ProjectSettings
    │       ├── AudioManager.asset
    │       ├── ClusterInputManager.asset
    │       ├── DynamicsManager.asset
    │       ├── EditorBuildSettings.asset
    │       ├── EditorSettings.asset
    │       ├── GraphicsSettings.asset
    │       ├── InputManager.asset
    │       ├── NavMeshAreas.asset
    │       ├── PackageManagerSettings.asset
    │       ├── Physics2DSettings.asset
    │       ├── PresetManager.asset
    │       ├── ProjectSettings.asset
    │       ├── ProjectVersion.txt
    │       ├── QualitySettings.asset
    │       ├── TagManager.asset
    │       ├── TimeManager.asset
    │       ├── UnityConnectSettings.asset
    │       ├── URPProjectSettings.asset
    │       ├── VersionControlSettings.asset
    │       ├── VFXManager.asset
    │       └── XRSettings.asset
    └── Third Party Notices.md

58 directories, 373 files