点云库PCL入门到精通源码

【实例简介】点云库PCL入门到精通源码

非常实用的点云处理教程，有兴趣的朋友一起学习

【实例截图】

【核心代码】

.
├── C 点云库PCL入门到精通.zip
└── 点云库PCL从入门到精通
    ├── 第七章
    │   ├── 1 range_image_creation
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── range_image_creation.cpp
    │   ├── 2 range_image_border_extraction
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── range_image_border_extraction.cpp
    │   └── 3
    │       └── source
    │           ├── 1.pcd
    │           ├── CMakeLists.txt
    │           └── greedy_projection.cpp
    ├── 第三章
    │   ├── 1 reading pcd
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── pcd_read.cpp
    │   │       └── test_pcd.pcd
    │   ├── 10
    │   │   └── linescaner
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── header
    │   │       │   ├── LineScaner.h
    │   │       │   └── stdafx.h
    │   │       ├── src
    │   │       │   └── LineScaner.cpp
    │   │       └── third
    │   │           ├── DllLoader.cpp
    │   │           ├── DllLoader.h
    │   │           ├── InterfaceLLT_2.cpp
    │   │           ├── InterfaceLLT_2.h
    │   │           └── scanControlDataTypes.h
    │   ├── 2 writing pcd
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── pcd_write.cpp
    │   ├── 3 concatenating pcd
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── concatenate_clouds.cpp
    │   ├── 4 openni pcd
    │   │   ├── openni_viewer_simple.cpp
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeList.txt
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── openni_grabber.cpp
    │   ├── 5
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── ground.las
    │   │       ├── las2pcd.cpp
    │   │       └── libLAS
    │   │           ├── dll
    │   │           │   ├── gdal111.dll
    │   │           │   ├── geotiff.dll
    │   │           │   ├── liblas.dll
    │   │           │   └── libtiff.dll
    │   │           ├── include
    │   │           │   └── liblas
    │   │           │       ├── bounds.hpp
    │   │           │       ├── capi
    │   │           │       │   ├── las_config.h
    │   │           │       │   ├── las_version.h
    │   │           │       │   └── liblas.h
    │   │           │       ├── chipper.hpp
    │   │           │       ├── classification.hpp
    │   │           │       ├── color.hpp
    │   │           │       ├── compatibility.hpp
    │   │           │       ├── detail
    │   │           │       │   ├── binary.hpp
    │   │           │       │   ├── endian.hpp
    │   │           │       │   ├── file_ptr_stream.hpp
    │   │           │       │   ├── fwd.hpp
    │   │           │       │   ├── index
    │   │           │       │   │   ├── indexcell.hpp
    │   │           │       │   │   └── indexoutput.hpp
    │   │           │       │   ├── opt_allocator.hpp
    │   │           │       │   ├── pointrecord.hpp
    │   │           │       │   ├── private_utility.hpp
    │   │           │       │   ├── reader
    │   │           │       │   │   ├── cachedreader.hpp
    │   │           │       │   │   ├── header.hpp
    │   │           │       │   │   ├── reader.hpp
    │   │           │       │   │   └── zipreader.hpp
    │   │           │       │   ├── sha1.hpp
    │   │           │       │   ├── singleton.hpp
    │   │           │       │   ├── timer.hpp
    │   │           │       │   ├── writer
    │   │           │       │   │   ├── header.hpp
    │   │           │       │   │   ├── point.hpp
    │   │           │       │   │   ├── writer.hpp
    │   │           │       │   │   └── zipwriter.hpp
    │   │           │       │   └── zippoint.hpp
    │   │           │       ├── dimension.hpp
    │   │           │       ├── error.hpp
    │   │           │       ├── exception.hpp
    │   │           │       ├── export.hpp
    │   │           │       ├── external
    │   │           │       │   └── property_tree
    │   │           │       │       ├── detail
    │   │           │       │       │   ├── exception_implementation.hpp
    │   │           │       │       │   ├── file_parser_error.hpp
    │   │           │       │       │   ├── info_parser_error.hpp
    │   │           │       │       │   ├── info_parser_read.hpp
    │   │           │       │       │   ├── info_parser_utils.hpp
    │   │           │       │       │   ├── info_parser_write.hpp
    │   │           │       │       │   ├── info_parser_writer_settings.hpp
    │   │           │       │       │   ├── json_parser_error.hpp
    │   │           │       │       │   ├── json_parser_read.hpp
    │   │           │       │       │   ├── json_parser_write.hpp
    │   │           │       │       │   ├── ptree_implementation.hpp
    │   │           │       │       │   ├── ptree_utils.hpp
    │   │           │       │       │   ├── rapidxml.hpp
    │   │           │       │       │   ├── xml_parser_error.hpp
    │   │           │       │       │   ├── xml_parser_flags.hpp
    │   │           │       │       │   ├── xml_parser_read_rapidxml.hpp
    │   │           │       │       │   ├── xml_parser_utils.hpp
    │   │           │       │       │   ├── xml_parser_write.hpp
    │   │           │       │       │   └── xml_parser_writer_settings.hpp
    │   │           │       │       ├── exceptions.hpp
    │   │           │       │       ├── id_translator.hpp
    │   │           │       │       ├── info_parser.hpp
    │   │           │       │       ├── ini_parser.hpp
    │   │           │       │       ├── json_parser.hpp
    │   │           │       │       ├── ptree.hpp
    │   │           │       │       ├── ptree_fwd.hpp
    │   │           │       │       ├── ptree_serialization.hpp
    │   │           │       │       ├── stream_translator.hpp
    │   │           │       │       ├── string_path.hpp
    │   │           │       │       └── xml_parser.hpp
    │   │           │       ├── factory.hpp
    │   │           │       ├── filter.hpp
    │   │           │       ├── header.hpp
    │   │           │       ├── index.hpp
    │   │           │       ├── iterator.hpp
    │   │           │       ├── liblas.hpp
    │   │           │       ├── point.hpp
    │   │           │       ├── reader.hpp
    │   │           │       ├── schema.hpp
    │   │           │       ├── spatialreference.hpp
    │   │           │       ├── transform.hpp
    │   │           │       ├── utility.hpp
    │   │           │       ├── variablerecord.hpp
    │   │           │       ├── version.hpp
    │   │           │       └── writer.hpp
    │   │           └── lib
    │   │               ├── liblas.lib
    │   │               └── liblas_c.lib
    │   ├── 6
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── ply2pcd.cpp
    │   │       └── test.ply
    │   ├── 7
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── pcd2ply.cpp
    │   │       └── test.pcd
    │   ├── 8
    │   │   └── kinect2
    │   │       └── source
    │   │           ├── CMakeLists.txt
    │   │           ├── FindKinectSDK2.cmake
    │   │           ├── kinect2_grabber.h
    │   │           └── main.cpp
    │   └── 9
    │       ├── 1
    │       │   ├── CMakeLists.txt
    │       │   ├── include
    │       │   │   └── my_savecloud_tutorials
    │       │   ├── package.xml
    │       │   └── src
    │       │       └── save_cloud.cpp
    │       └── 2
    │           ├── CMakeLists.txt
    │           ├── include
    │           │   └── myviz
    │           ├── package.xml
    │           └── src
    │               ├── main.cpp
    │               ├── myrviz.cpp
    │               └── myrviz.h
    ├── 第九章
    │   └── 1 random_sample_consensus
    │       └── source
    │           ├── CMakeLists.txt
    │           └── random_sample_consensus.cpp
    ├── 第二章
    │   ├── 1
    │   │   ├── CMakeLists.txt
    │   │   └── testfilter.cpp
    │   ├── 2
    │   │   └── mainBilateralFilter.cpp
    │   ├── 3
    │   │   ├── bilateral.cpp
    │   │   ├── bilateral.h
    │   │   └── bilateral.hpp
    │   ├── 4
    │   │   ├── bilateral.cpp
    │   │   ├── bilateral.h
    │   │   └── bilateral.hpp
    │   ├── 5
    │   │   ├── bilateral.cpp
    │   │   ├── bilateral.h
    │   │   └── bilateral.hpp
    │   └── 64 2010 3part and vs
    │       ├── Boost-1.49.0-vs2010-x64.exe
    │       ├── Eigen-3.0.5.exe
    │       ├── OpenNI-Win64-1.5.4-Dev.msi
    │       ├── OpenNI-Windows-x64-2.2.0.33.zip
    │       ├── QVTKWidgetPlugin.dll
    │       ├── QVTKWidgetPlugin.lib
    │       ├── Qt_4.8.0_msvc2010_win64.exe
    │       ├── Sensor-Win-OpenSource64-5.1.0.msi
    │       ├── VTK-5.8.0-msvc2010-win64_with_qt_support.exe
    │       ├── flann-1.7.1-vs2010-x64.exe
    │       ├── glew-1.9.0
    │       │   ├── LICENSE.txt
    │       │   ├── README.txt
    │       │   ├── TODO.txt
    │       │   ├── bin
    │       │   │   ├── glew32.dll
    │       │   │   ├── glew32mx.dll
    │       │   │   ├── glewinfo.exe
    │       │   │   └── visualinfo.exe
    │       │   ├── doc
    │       │   │   ├── advanced.html
    │       │   │   ├── basic.html
    │       │   │   ├── build.html
    │       │   │   ├── credits.html
    │       │   │   ├── glew.css
    │       │   │   ├── glew.html
    │       │   │   ├── glew.png
    │       │   │   ├── glew.txt
    │       │   │   ├── glxew.html
    │       │   │   ├── gpl.txt
    │       │   │   ├── index.html
    │       │   │   ├── install.html
    │       │   │   ├── khronos.txt
    │       │   │   ├── log.html
    │       │   │   ├── mesa.txt
    │       │   │   ├── new.png
    │       │   │   ├── ogl_sm.jpg
    │       │   │   └── wglew.html
    │       │   ├── include
    │       │   │   └── GL
    │       │   │       ├── glew.h
    │       │   │       ├── glxew.h
    │       │   │       └── wglew.h
    │       │   └── lib
    │       │       ├── glew32.lib
    │       │       ├── glew32mx.lib
    │       │       ├── glew32mxs.lib
    │       │       └── glew32s.lib
    │       ├── glut-3.7.6-bin
    │       │   ├── README-win32.txt
    │       │   ├── glut.def
    │       │   ├── glut.h
    │       │   ├── glut32.dll
    │       │   └── glut32.lib
    │       ├── qhull-6.2.0.1385-vs2010-x64.exe
    │       ├── readme.txt
    │       └── vc_web.exe
    ├── 第五章
    │   ├── 1 cloud_viewer
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── cloud_viewer.cpp
    │   │       └── maize.pcd
    │   ├── 2 range_image_visualization
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── range_image_visualization.cpp
    │   │       └── room_scan1.pcd
    │   ├── 3 pcl_visualizer_demo
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── pcl_visualizer_demo.cpp
    │   ├── 4plotter
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── mesh.pcd
    │   │       └── pcl_plotter_demo.cpp
    │   ├── 5qt_pcl
    │   │   └── Source
    │   │       ├── another_example
    │   │       │   ├── cmake_bin
    │   │       │   ├── samp11-utm.pcd
    │   │       │   └── src
    │   │       │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       │       ├── main.cpp
    │   │       │       ├── pcl_visualizer.pro
    │   │       │       ├── pclviewer.cpp
    │   │       │       ├── pclviewer.h
    │   │       │       └── pclviewer.ui
    │   │       ├── cmake_bin
    │   │       └── src
    │   │           ├── CMakeLists.txt
    │   │           ├── main.cpp
    │   │           ├── pcl_visualizer.pro
    │   │           ├── pclviewer.cpp
    │   │           ├── pclviewer.h
    │   │           └── pclviewer.ui
    │   ├── 6mfc
    │   │   ├── PCLDialog_PCLMFC.zip
    │   │   ├── mfc_visualization_1_6_src.rar
    │   │   └── readme.txt
    │   └── 7pcdshowin_web
    │       ├── index.html
    │       ├── js
    │       │   ├── PCDLoader.js
    │       │   ├── TrackballControls.js
    │       │   └── three.min.js
    │       └── pcd
    │           └── pig.pcd
    ├── 第八章
    │   ├── 1 narf_keypoint_extraction
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── frame_00000.pcd
    │   │       └── narf_keypoint_extraction.cpp
    │   ├── 2 siftsource
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── Siftdetect.cpp
    │   │       └── pig.pcd
    │   ├── 3
    │   │   ├── CMakeLists.txt
    │   │   ├── Harrisdetect.cpp
    │   │   └── roorm.pcd
    │   └── 4 Correspondence Grouping
    │       └── source
    │           ├── CMakeLists.txt
    │           ├── correspondence_grouping.cpp
    │           ├── milk.pcd
    │           ├── milk_cartoon_all_small_clorox.pcd
    │           └── milk_pose_changed.pcd
    ├── 第六章
    │   ├── 1 passthrough
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── passthrough.cpp
    │   ├── 2 voxel_grid
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── table_scene_lms400.pcd
    │   │       └── voxel_grid.cpp
    │   ├── 3 statistical_removal
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── statistical_removal.cpp
    │   │       └── table_scene_lms400.pcd
    │   ├── 4 project_inliers
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── project_inliers.cpp
    │   ├── 5 extract_indices
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── extract_indices.cpp
    │   │       └── table_scene_lms400.pcd
    │   ├── 6 remove_outliers
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── remove_outliers.cpp
    │   └── 7 CropHull
    │       └── source
    │           ├── CMakeLists.txt
    │           ├── crophull.cpp
    │           └── pig.pcd
    ├── 第十章
    │   ├── 1 normal_estimation
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── normal_estimation.cpp
    │   │       └── table_scene_lms400.pcd
    │   ├── 2 normal_estimation_using_integral_images
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── normal_estimation_using_integral_images.cpp
    │   │       └── table_scene_mug_stereo_textured.pcd
    │   ├── 3 narf_feature_extraction
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── narf_feature_extraction.cpp
    │   │       └── table_scene_lms400.pcd
    │   ├── 4 fpfh_radius
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── cloud_001.pcd
    │   │       ├── cloud_001.txt
    │   │       ├── fpfh_radius.cpp
    │   │       └── radius-values.txt
    │   ├── 5rops
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── indices.txt
    │   │       ├── points.pcd
    │   │       ├── rops_feature.cpp
    │   │       ├── run.bat
    │   │       └── triangles.txt
    │   ├── 6MomentOfInertiaEstimation
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── lamppost.pcd
    │   │       ├── moment_of_inertia.cpp
    │   │       └── run.bat
    │   ├── 7boundary_source
    │   │   ├── CMakeLists.txt
    │   │   ├── boundary.cpp
    │   │   └── data
    │   │       ├── 1.pcd
    │   │       └── 149218989821.pcd
    │   ├── 8 Hypothesis_Verification_for_3D_Object_Recognition
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── global_hypothesis_verification.cpp
    │   │       ├── milk.pcd
    │   │       ├── milk_cartoon_all_small_clorox.pcd
    │   │       └── run.bat
    │   └── 9 Implicit Shape Model
    │       └── source
    │           ├── CMakeLists.txt
    │           ├── classification_run.bat
    │           ├── implicit_shape_model_classification.cpp
    │           ├── implicit_shape_model_training.cpp
    │           ├── ism_test_all.pcd
    │           ├── ism_test_wolf.pcd
    │           ├── ism_train_cat.pcd
    │           ├── ism_train_horse.pcd
    │           ├── ism_train_lioness.pcd
    │           ├── ism_train_michael.pcd
    │           ├── ism_train_wolf.pcd
    │           └── train_run.bat
    ├── 第四章
    │   ├── 1 kdtree_search
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── kdtree_search.cpp
    │   ├── 2 point_cloud_compression
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── point_cloud_compression.cpp
    │   ├── 3 octree_search
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── octree_search.cpp
    │   └── 4 octree_change_detection
    │       └── source
    │           ├── CMakeLists.txt
    │           └── octree_change_detection.cpp
    ├── 第十一章
    │   ├── 1 iterative_closest_point
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeList.txt
    │   │       └── iterative_closest_point.cpp
    │   ├── 2 pairwise_incremental_registration
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── capture0001.pcd
    │   │       ├── capture0002.pcd
    │   │       ├── capture0003.pcd
    │   │       ├── capture0004.pcd
    │   │       ├── capture0005.pcd
    │   │       └── pairwise_incremental_registration.cpp
    │   ├── 3 normal_distributions_transform
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── normal_distributions_transform.cpp
    │   ├── 4Interactive_Iterative_Closest_Point
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── interactive_icp.cpp
    │   │       └── monkey.ply
    │   ├── 5Robust_pose_estimation_of_rigid_objects
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── alignment_prerejective.cpp
    │   │       ├── chef.pcd
    │   │       └── rs1.pcd
    │   ├── 6 template_alignment
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── data
    │   │       │   ├── object_template_0.pcd
    │   │       │   ├── object_template_1.pcd
    │   │       │   ├── object_template_2.pcd
    │   │       │   ├── object_template_3.pcd
    │   │       │   ├── object_template_4.pcd
    │   │       │   ├── object_template_5.pcd
    │   │       │   ├── object_templates.txt
    │   │       │   └── person.pcd
    │   │       └── template_alignment.cpp
    │   ├── 7 cluster recognition
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── build_tree.cpp
    │   │       ├── nearest_neighbors.cpp
    │   │       └── vfh_recognition_tutorial_data.tbz
    │   ├── 8regdllsource
    │   │   ├── CMakeLists.txt
    │   │   ├── MainWindow.ui
    │   │   ├── Registration.cpp
    │   │   ├── Registration.h
    │   │   ├── data
    │   │   │   ├── monkey.ply
    │   │   │   └── untitled.ply
    │   │   ├── header
    │   │   │   ├── FineRG.h
    │   │   │   ├── IinitalRG.h
    │   │   │   └── stdafx.h
    │   │   ├── main.cpp
    │   │   └── src
    │   │       ├── FineRG.cpp
    │   │       └── IinitalRG.cpp
    │   └── 9inter_reg
    │       ├── LiveCloud.cpp
    │       └── LiveCloud.h
    ├── 第十三章
    │   ├── 1 resampling
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── bun0.pcd
    │   │       └── resampling.cpp
    │   ├── 2 concave_hull_2d
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── concave_hull_2d.cpp
    │   ├── 3 greedy_projection
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── greedy_projection.cpp
    │   │       └── table_scene_lms400_downsampled.pcd
    │   ├── 4 Fitting_trimmed_B-splines_unordered_point_clouds
    │   │   └── source
    │   │       ├── 13.pcd
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── bspline_fitting.cpp
    │   │       └── run.bat
    │   └── 5 2Dfitting
    │       └── source
    │           ├── 2dcurvefitting.cpp
    │           ├── CMakeLists.txt
    │           └── test.pcd
    ├── 第十二章
    │   ├── 1 planar_segmentation
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── planar_segmentation.cpp
    │   ├── 10Conditional EuclideanClustering
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── conditional_euclidean_clustering.cpp
    │   │       └── datalink.txt
    │   ├── 11 motion_seg_source
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── hybird_rigid_ICP.cpp
    │   │       └── test
    │   │           ├── frame_20130630T165905.871232.pcd
    │   │           ├── frame_20130630T165906.401633.pcd
    │   │           ├── frame_20130630T165906.760433.pcd
    │   │           ├── frame_20130630T165907.134834.pcd
    │   │           ├── frame_20130630T165907.852435.pcd
    │   │           ├── frame_20130630T165908.242436.pcd
    │   │           ├── frame_20130630T165908.710437.pcd
    │   │           ├── frame_20130630T165909.116038.pcd
    │   │           ├── frame_20130630T165909.615238.pcd
    │   │           └── frame_20130630T165911.346841.pcd
    │   ├── 2 cylinder_segmentation
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── cylinder_segmentation.cpp
    │   │       └── table_scene_mug_stereo_textured.pcd
    │   ├── 3 cluster_extraction_no
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── cluster_extraction.cpp
    │   │       └── table_scene_lms400.pcd
    │   ├── 4 region_growing_segmentation
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── cow.pcd
    │   │       ├── original.pcd
    │   │       ├── pig1.pcd
    │   │       ├── pig2.pcd
    │   │       └── region_growing_segmentation.cpp
    │   ├── 5color_based_region_growing_segmentation
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── readme.txt
    │   │       ├── region_growing_rgb_segmentation.cpp
    │   │       ├── region_growing_rgb_tutorial.pcd
    │   │       ├── region_growing_rgb_tutorial_raw.pcd
    │   │       ├── two_human.pcd
    │   │       └── two_human1.pcd
    │   ├── 6Min-cut segmentation
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── min_cut_segmentation.cpp
    │   │       ├── min_cut_segmentation_tutorial.pcd
    │   │       └── readme.txt
    │   ├── 7DoD
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── don.pcd
    │   │       ├── don_segmentation.cpp
    │   │       ├── region_growing_tutorial.pcd
    │   │       └── run.bat
    │   ├── 8SupervoxelClustering
    │   │   └── Source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       ├── human in office.pcd
    │   │       ├── milk_cartoon_all_small_clorox.pcd
    │   │       ├── pig.pcd
    │   │       ├── pig_farm.pcd
    │   │       └── supervoxel_clustering.cpp
    │   └── 9Identifying ground returns using Progressive Morphological Filter segmentation
    │       └── Source
    │           ├── CMakeLists.txt
    │           ├── bare_earth.cpp
    │           └── samp11-utm.pcd
    ├── 第九章补充资料
    │   ├── 1 random_sample_consensus
    │   │   └── source
    │   │       ├── CMakeLists.txt
    │   │       └── random_sample_consensus.cpp
    │   └── 2 matrix_ransac
    │       └── source
    │           ├── CMakeLists.txt
    │           ├── cmake
    │           │   ├── CudaComputeTargetFlags.cmake
    │           │   └── pcl_find_cuda.cmake
    │           └── matrix_ransac.cpp
    └── 第十一章补充资料
        ├── 1 iterative_closest_point
        │   └── source
        │       ├── CMakeList.txt
        │       └── iterative_closest_point.cpp
        ├── 2 pairwise_incremental_registration
        │   └── source
        │       ├── CMakeLists.txt
        │       ├── capture0001.pcd
        │       ├── capture0002.pcd
        │       ├── capture0003.pcd
        │       ├── capture0004.pcd
        │       ├── capture0005.pcd
        │       └── pairwise_incremental_registration.cpp
        ├── 3 normal_distributions_transform
        │   ├── capture0001.pcd
        │   ├── capture0002.pcd
        │   └── source
        │       ├── CMakeLists.txt
        │       └── normal_distributions_transform.cpp
        ├── 4Interactive_Iterative_Closest_Point
        │   └── source
        │       ├── CMakeLists.txt
        │       ├── interactive_icp.cpp
        │       └── monkey.ply
        ├── 5Robust_pose_estimation_of_rigid_objects
        │   └── source
        │       ├── CMakeLists.txt
        │       ├── alignment_prerejective.cpp
        │       ├── chef.pcd
        │       └── rs1.pcd
        ├── 6 template_alignment
        │   └── source
        │       ├── CMakeLists.txt
        │       ├── data
        │       │   ├── object_template_0.pcd
        │       │   ├── object_template_1.pcd
        │       │   ├── object_template_2.pcd
        │       │   ├── object_template_3.pcd
        │       │   ├── object_template_4.pcd
        │       │   ├── object_template_5.pcd
        │       │   ├── object_templates.txt
        │       │   └── person.pcd
        │       └── template_alignment.cpp
        ├── 7 cluster recognition
        │   └── source
        │       ├── CMakeLists.txt
        │       ├── build_tree.cpp
        │       ├── nearest_neighbors.cpp
        │       └── vfh_recognition_tutorial_data.tbz
        ├── 8regdllsource
        │   ├── CMakeLists.txt
        │   ├── MainWindow.ui
        │   ├── Registration.cpp
        │   ├── Registration.h
        │   ├── data
        │   │   ├── monkey.ply
        │   │   └── untitled.ply
        │   ├── header
        │   │   ├── FineRG.h
        │   │   ├── IinitalRG.h
        │   │   └── stdafx.h
        │   ├── main.cpp
        │   └── src
        │       ├── FineRG.cpp
        │       └── IinitalRG.cpp
        └── 9inter_reg
            ├── LiveCloud.cpp
            └── LiveCloud.h

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