PLC伺服走位(三菱FX5UPLC伺服控制)

【实例截图】

【核心代码】

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├── PLC伺服走位.rar
└── 美的贴海绵
    ├── 8134688.zip
    ├── 8134689.zip
    ├── C
    │   └── KRC
    │       ├── Roboter
    │       │   ├── Config
    │       │   │   ├── System
    │       │   │   │   ├── Common
    │       │   │   │   │   ├── CabCtrl.xml
    │       │   │   │   │   ├── ConfigXML.xml
    │       │   │   │   │   ├── Ctrl_MDL_A1.xml
    │       │   │   │   │   ├── Ctrl_MDL_A23456.xml
    │       │   │   │   │   ├── Ctrl_MDL_DAT.xml
    │       │   │   │   │   ├── Ctrl_VMV_std.xml
    │       │   │   │   │   ├── KRC.xml
    │       │   │   │   │   ├── Mada
    │       │   │   │   │   │   └── MotionDrivers
    │       │   │   │   │   │       ├── MdlCtlDataDrv.ini
    │       │   │   │   │   │       └── motiondrv.ini
    │       │   │   │   │   ├── Motor
    │       │   │   │   │   │   └── Default.xml
    │       │   │   │   │   ├── NextGen.xml
    │       │   │   │   │   ├── Schemes
    │       │   │   │   │   │   ├── ApplGateAgent.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── AsyncDataToKrl.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Axis.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── AxisData.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── CEvent.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── CEventDef.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── CF.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── CFCore.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── CabCtrlSystem.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── CabCtrlUser.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ChainData.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── CommService.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ConfigXML.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ConnectionLib.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── CoupleData.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── CritParams.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── DevIODriver.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Diagnose.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── DtDeviceOptions.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── DtShared.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── EAWaggonDriverConfig.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ECAT_SYS_X44.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── EKOData.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── EcatCreator.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── EcatDiagCmd.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── EcatPcapLog.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── EcatWrapperDummy.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── EncoderMastering.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── EtherCATAgentConfig.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── EtherCATConfig.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── EtherCATWrapper.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── FpExceptions.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Histogram.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── HnfDiagMon.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── HnfFapi.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── HnfHlp.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KNet.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KRC.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KRCAxes.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KRCAxis.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KRCVectormove.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KRC_IO.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KRC_KCP3.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KagaBaseConfig.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KagaConfig.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Kcp3Drv.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KrcConfig.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KrcDryRun.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KrcExtConfMsg.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── KrcSysConfig.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Logging.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── LoggingSpecial.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── MM.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── MMAxisAdapter.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── MainBoardDrv.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Modules.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── MotionModes.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Motor.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── NGAxis.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── NGAxisTypes.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── NGCtrl.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── NGCtrlAdditionalFunctions.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── NGCtrlTypes.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── NGCtrlUser.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── NGSensor.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── NGSharedO.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── NextGen.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── NextGenDriveTech.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ProConOS.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ProConOS_IO.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ProConOS_KcpKeys.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ProConOS_NCO.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ProConOS_PDD.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── RobRuntimeLog.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ServoFile.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Supply.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── SysBusDriver.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── SysBusDriverBase.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── System.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── SystemClock.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── SystemInfo.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Thread.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── TimeSync.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── TimeSyncBase.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Trace.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── TraceFeatures.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Tracedef.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── TransferApp_IO.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Tsm.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Units.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── VIOBus.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── VIODriver.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── Version.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── WaggonDriverCommon.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── WaggonDriverConfig.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── WaggonDriverInterfaces.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ecat_DNM_Gateway.xsd
    │       │   │   │   │   │   ├── ecat_PBM_Gateway.xsd
    │       │   │   │   │   │   └── ecatms_swap.xsd
    │       │   │   │   │   ├── Servofile
    │       │   │   │   │   │   └── Default.xml
    │       │   │   │   │   └── Supply
    │       │   │   │   │       └── DummySupply.xml
    │       │   │   │   └── Office
    │       │   │   │       ├── CF.xml
    │       │   │   │       ├── KagaConfig.xml
    │       │   │   │       ├── Modules.xml
    │       │   │   │       ├── NGSharedO.xml
    │       │   │   │       └── VxWin
    │       │   │   │           └── VxWin.config
    │       │   │   └── User
    │       │   │       ├── Cabinet
    │       │   │       │   └── NGSharedO.xml
    │       │   │       ├── Common
    │       │   │       │   ├── AsyncDataToKrl.xml
    │       │   │       │   ├── CabCtrl.xml
    │       │   │       │   ├── CritParams.xml
    │       │   │       │   ├── DevIODriver.xml
    │       │   │       │   ├── ECAT_SYS_X44.xml
    │       │   │       │   ├── FpExceptions.xml
    │       │   │       │   ├── HNFINFO.SAF
    │       │   │       │   ├── KLIConfig.xml
    │       │   │       │   ├── KNet.xml
    │       │   │       │   ├── KONIConfig.xml
    │       │   │       │   ├── KRC_IO.xml
    │       │   │       │   ├── KrcConfig.xml
    │       │   │       │   ├── KrcDryRun.xml
    │       │   │       │   ├── KrcExtConfMsg.xml
    │       │   │       │   ├── KrcIoSignals.xml
    │       │   │       │   ├── Logging_BrakeTest.xml
    │       │   │       │   ├── Logging_RoboTeam.xml
    │       │   │       │   ├── Logging_SpotControl.xml
    │       │   │       │   ├── Logging_System.xml
    │       │   │       │   ├── Logging_VwAscii.xml
    │       │   │       │   ├── Mada
    │       │   │       │   │   ├── CFCore.xml
    │       │   │       │   │   ├── CFCoreWaggonDriverConfig.xml
    │       │   │       │   │   ├── CtrlGainTab.bin
    │       │   │       │   │   ├── EAWaggonDriverConfig.xml
    │       │   │       │   │   ├── KRCAxes.xml
    │       │   │       │   │   ├── LDP.xml
    │       │   │       │   │   ├── MMAxisAdapter.xml
    │       │   │       │   │   ├── MotionDrivers
    │       │   │       │   │   │   ├── MdlCtlDataDrv.ini
    │       │   │       │   │   │   └── motiondrv.ini
    │       │   │       │   │   ├── NGAxis
    │       │   │       │   │   │   ├── A1.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── A2.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── A3.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── A4.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── A5.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── A6.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA1.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA1AddFct.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA2.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA2AddFct.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA3.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA3AddFct.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA4.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA4AddFct.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA5.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA5AddFct.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA6.xml
    │       │   │       │   │   │   ├── CtrlA6AddFct.xml
    │       │   │       │   │   │   └── Sensor1.xml
    │       │   │       │   │   └── NextGenDriveTech.xml
    │       │   │       │   ├── Modules_DevIO.xml
    │       │   │       │   ├── Modules_OpcUaAdapter.xml
    │       │   │       │   ├── Modules_ProConOS.xml
    │       │   │       │   ├── Modules_SysBusDriver.xml
    │       │   │       │   ├── Modules_TimeSync.xml
    │       │   │       │   ├── Modules_VRC.xml
    │       │   │       │   ├── MotionDrivers
    │       │   │       │   │   ├── loadDataDevice.ini
    │       │   │       │   │   ├── mdrCncAdapter.ini
    │       │   │       │   │   ├── mdrConveyor.ini
    │       │   │       │   │   ├── mdrConveyor_6D.ini
    │       │   │       │   │   ├── mdrEmily.ini
    │       │   │       │   │   ├── mdrJointOffset.ini
    │       │   │       │   │   ├── mdrSignalMonitor.ini
    │       │   │       │   │   ├── mdrStandStill.ini
    │       │   │       │   │   ├── mdrVwAscii.ini
    │       │   │       │   │   └── motiondrv.ini
    │       │   │       │   ├── Motor
    │       │   │       │   │   ├── M_D01_KSP20_400V_V1.xml
    │       │   │       │   │   ├── M_D01_KSP20_400V_V3.xml
    │       │   │       │   │   ├── M_D0Gen2B_KSP20_400V_V1.xml
    │       │   │       │   │   ├── M_G1_KSP40_400V_V1.xml
    │       │   │       │   │   ├── M_I2_KSP40_400V_V1.xml
    │       │   │       │   │   ├── M_SSR4-AKM32_KSP20_400V_V2.xml
    │       │   │       │   │   └── M_SSR5-AKM23_KSP20_400V_V2.xml
    │       │   │       │   ├── OpcUa
    │       │   │       │   │   ├── AccessConfigConfiguration.json
    │       │   │       │   │   └── PubSubConfigurationFiles.json
    │       │   │       │   ├── PersistCIB
    │       │   │       │   │   └── Readme.txt
    │       │   │       │   ├── PersistPC
    │       │   │       │   │   ├── EncoderMastering.xml
    │       │   │       │   │   ├── KrcRrtLog.xml
    │       │   │       │   │   ├── NGDecouple.xml
    │       │   │       │   │   └── SimuMastering.xml
    │       │   │       │   ├── PersistPDS
    │       │   │       │   │   └── Readme.txt
    │       │   │       │   ├── PersistRDC
    │       │   │       │   │   └── Readme.txt
    │       │   │       │   ├── ProConOS.xml
    │       │   │       │   ├── ProConOS_IO.xml
    │       │   │       │   ├── ProConOS_PDD.xml
    │       │   │       │   ├── SAFEDEV.SAF
    │       │   │       │   ├── SCTLCRC.IMG
    │       │   │       │   ├── SCTLCRC.XML
    │       │   │       │   ├── SCTLINFO.SAF
    │       │   │       │   ├── SCTLPARA.SAF
    │       │   │       │   ├── ServoFile
    │       │   │       │   │   ├── S_D01_KSP20_400V_V1.xml
    │       │   │       │   │   ├── S_D01_KSP20_400V_V3.xml
    │       │   │       │   │   ├── S_D0Gen2B_KSP20_400V_V1.xml
    │       │   │       │   │   ├── S_G1_KSP40_400V_V1.xml
    │       │   │       │   │   ├── S_I2_KSP40_400V_V1.xml
    │       │   │       │   │   ├── S_KPP_400V_16.xml
    │       │   │       │   │   ├── S_SSR4-AKM32_KSP20_400V_V2.xml
    │       │   │       │   │   └── S_SSR5-AKM23_KSP20_400V_V2.xml
    │       │   │       │   ├── Supply
    │       │   │       │   │   └── KPP_400V_16.xml
    │       │   │       │   ├── SysBusDriver.xml
    │       │   │       │   ├── TimeSync.xml
    │       │   │       │   ├── TimeSyncBase.xml
    │       │   │       │   ├── TransferApp_IO.xml
    │       │   │       │   ├── USERPDI.SAF
    │       │   │       │   ├── VIO_USER_BUS.xml
    │       │   │       │   ├── VxWin
    │       │   │       │   │   └── knet.config
    │       │   │       │   ├── connectionchain.xml
    │       │   │       │   ├── ecat_DNM_Gateway.xml
    │       │   │       │   ├── ecat_PBM_Gateway.xml
    │       │   │       │   ├── ecatms_config.xml
    │       │   │       │   ├── ecatms_sys_X44_swap.xml
    │       │   │       │   ├── ecatms_sys_X44_usr_config.xml
    │       │   │       │   └── ecatms_sys_X48_config.xml
    │       │   │       └── KrlModSize.bin
    │       │   ├── Rdc
    │       │   │   ├── 8134689.cal
    │       │   │   ├── 8134689.mam
    │       │   │   ├── KLIConfig.xml
    │       │   │   ├── RdcDirectoryContents.txt
    │       │   │   ├── RobotData.xml
    │       │   │   └── RobotInfo.xml
    │       │   ├── Template
    │       │   │   ├── ExpertSubmit.sub
    │       │   │   ├── ExpertVorgabe.dat
    │       │   │   ├── ExpertVorgabe.src
    │       │   │   ├── FunctionVorgabe.src
    │       │   │   ├── cellVorgabe.src
    │       │   │   ├── submit.sub
    │       │   │   ├── vorgabe.dat
    │       │   │   └── vorgabe.src
    │       │   └── log
    │       │       └── Mastery.log
    │       └── User
    │           ├── BackupManager.User.config
    │           ├── ConfigMon.ini
    │           ├── Cross3.User.config
    │           ├── GlobalPointFiles.config
    │           ├── InitialProjectSetup.User.config
    │           ├── KUKASchedulerService.User.config
    │           ├── Longtexts.zh.bak
    │           ├── MaintenanceHandBook.User.config
    │           ├── MeasurementPoints.xml
    │           ├── PMService.user.config
    │           ├── ProjectExternalFileList.xml
    │           ├── ProjectRoot
    │           │   ├── 26110848050000224003108833
    │           │   │   ├── 26110848050000224003108833.log
    │           │   │   ├── 26110848050000224003108833.wvs
    │           │   │   └── 26110848050000224003108833_old.log
    │           │   └── @BaseProject
    │           │       └── BaseProject.wvs
    │           ├── RobotPositionMonitorSettings.xml
    │           ├── SchedulerAction.BackupAction.config
    │           ├── SchedulerAction.ForceColdStartFallbackAction.config
    │           ├── SchedulerAction.ProjectLeaseTimeMonitorAction.config
    │           ├── Settings.xml
    │           ├── SmartHMI.User.config
    │           ├── WaitForUserList.xml
    │           ├── WorkVisualServiceHost.User.config
    │           ├── WorkVisualServiceHostSecurity.config
    │           └── klmdigitalio.WriteProtectedOutputs.cfg
    ├── KRC
    │   ├── R1
    │   │   ├── Mada
    │   │   │   ├── $machine.dat
    │   │   │   └── $robcor.dat
    │   │   ├── Program
    │   │   │   ├── CollDetect_UserAction.dat
    │   │   │   ├── CollDetect_UserAction.src
    │   │   │   ├── RobotM.dat
    │   │   │   ├── RobotM.src
    │   │   │   ├── StopMove.src
    │   │   │   ├── hptest
    │   │   │   │   ├── liu.dat
    │   │   │   │   ├── liu.src
    │   │   │   │   ├── testhp.dat
    │   │   │   │   └── testhp.src
    │   │   │   ├── masref_user.dat
    │   │   │   ├── masref_user.src
    │   │   │   ├── program1.dat
    │   │   │   ├── program1.src
    │   │   │   ├── program2.dat
    │   │   │   ├── program2.src
    │   │   │   └── robotspeed.src
    │   │   ├── System
    │   │   │   ├── $config.dat
    │   │   │   ├── Global_Points.dat
    │   │   │   ├── MqttConfig.dat
    │   │   │   ├── MsgLib.dat
    │   │   │   ├── MsgLib.src
    │   │   │   ├── bas.src
    │   │   │   ├── collmonlib.dat
    │   │   │   ├── collmonlib.src
    │   │   │   ├── ir_stopm.src
    │   │   │   ├── masref_main.dat
    │   │   │   ├── masref_main.src
    │   │   │   └── sps.sub
    │   │   ├── TP
    │   │   │   ├── BrakeTest
    │   │   │   │   ├── BrakeTestAxes.dat
    │   │   │   │   ├── BrakeTestAxes.src
    │   │   │   │   ├── BrakeTestBack.dat
    │   │   │   │   ├── BrakeTestBack.src
    │   │   │   │   ├── BrakeTestPark.dat
    │   │   │   │   ├── BrakeTestPark.src
    │   │   │   │   ├── BrakeTestReq.dat
    │   │   │   │   ├── BrakeTestReq.src
    │   │   │   │   ├── BrakeTestStart.dat
    │   │   │   │   └── BrakeTestStart.src
    │   │   │   ├── Signals.dat
    │   │   │   ├── p00.dat
    │   │   │   └── p00.src
    │   │   └── cell.src
    │   └── STEU
    │       ├── $config.dat
    │       └── Mada
    │           ├── $custom.dat
    │           ├── $machine.dat
    │           └── $option.dat
    ├── Log Files
    │   ├── KrcLog.evt
    │   ├── KrcLogB.evt
    │   ├── KrcLogC.evt
    │   ├── KrcLogI.evt
    │   ├── KrcLogP.evt
    │   ├── KrcLogS.evt
    │   └── KrcLogU.evt
    ├── Registry
    │   ├── LMSOFTWAREKUKA ROBOTER GMBHKUKA BOFOCX Control'sFileHandler.amr
    │   └── LMSOFTWAREKUKA ROBOTER GMBHWorkVisual.amr
    ├── am.ini
    └── 贴海绵6.10.rar

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