Grid_map相关源码

【实例简介】Grid_map相关源码

Grid_map也是一种高程图

【实例截图】

【核心代码】

.
├── grid_map-master
│   ├── LICENSE
│   ├── README.md
│   ├── grid_map
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   └── package.xml
│   ├── grid_map_core
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── cmake
│   │   │   └── grid_map_core-extras.cmake
│   │   ├── doc
│   │   │   ├── grid_map_conventions.pdf
│   │   │   ├── grid_map_conventions.png
│   │   │   ├── grid_map_layers.pdf
│   │   │   ├── grid_map_layers.png
│   │   │   ├── interpolationGaussWorld.gif
│   │   │   ├── interpolationSineWorld.gif
│   │   │   ├── iterators
│   │   │   │   ├── circle_iterator.gif
│   │   │   │   ├── circle_iterator_preview.gif
│   │   │   │   ├── ellipse_iterator.gif
│   │   │   │   ├── ellipse_iterator_preview.gif
│   │   │   │   ├── grid_map_iterator.gif
│   │   │   │   ├── grid_map_iterator_preview.gif
│   │   │   │   ├── line_iterator.gif
│   │   │   │   ├── line_iterator_preview.gif
│   │   │   │   ├── polygon_iterator.gif
│   │   │   │   ├── polygon_iterator_preview.gif
│   │   │   │   ├── spiral_iterator.gif
│   │   │   │   ├── spiral_iterator_preview.gif
│   │   │   │   ├── submap_iterator.gif
│   │   │   │   └── submap_iterator_preview.gif
│   │   │   ├── move_method.gif
│   │   │   └── setposition_method.gif
│   │   ├── include
│   │   │   └── grid_map_core
│   │   │       ├── BufferRegion.hpp
│   │   │       ├── CubicInterpolation.hpp
│   │   │       ├── GridMap.hpp
│   │   │       ├── GridMapMath.hpp
│   │   │       ├── Polygon.hpp
│   │   │       ├── SubmapGeometry.hpp
│   │   │       ├── TypeDefs.hpp
│   │   │       ├── eigen_plugins
│   │   │       │   ├── DenseBasePlugin.hpp
│   │   │       │   ├── Functors.hpp
│   │   │       │   └── FunctorsPlugin.hpp
│   │   │       ├── grid_map_core.hpp
│   │   │       ├── gtest_eigen.hpp
│   │   │       ├── iterators
│   │   │       │   ├── CircleIterator.hpp
│   │   │       │   ├── EllipseIterator.hpp
│   │   │       │   ├── GridMapIterator.hpp
│   │   │       │   ├── LineIterator.hpp
│   │   │       │   ├── PolygonIterator.hpp
│   │   │       │   ├── SlidingWindowIterator.hpp
│   │   │       │   ├── SpiralIterator.hpp
│   │   │       │   ├── SubmapIterator.hpp
│   │   │       │   └── iterators.hpp
│   │   │       └── utils
│   │   │           └── testing.hpp
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── BufferRegion.cpp
│   │   │   ├── CubicInterpolation.cpp
│   │   │   ├── GridMap.cpp
│   │   │   ├── GridMapMath.cpp
│   │   │   ├── Polygon.cpp
│   │   │   ├── SubmapGeometry.cpp
│   │   │   └── iterators
│   │   │       ├── CircleIterator.cpp
│   │   │       ├── EllipseIterator.cpp
│   │   │       ├── GridMapIterator.cpp
│   │   │       ├── LineIterator.cpp
│   │   │       ├── PolygonIterator.cpp
│   │   │       ├── SlidingWindowIterator.cpp
│   │   │       ├── SpiralIterator.cpp
│   │   │       └── SubmapIterator.cpp
│   │   └── test
│   │       ├── CubicConvolutionInterpolationTest.cpp
│   │       ├── CubicInterpolationTest.cpp
│   │       ├── EigenPluginsTest.cpp
│   │       ├── EllipseIteratorTest.cpp
│   │       ├── GridMapIteratorTest.cpp
│   │       ├── GridMapMathTest.cpp
│   │       ├── GridMapTest.cpp
│   │       ├── LineIteratorTest.cpp
│   │       ├── PolygonIteratorTest.cpp
│   │       ├── PolygonTest.cpp
│   │       ├── SlidingWindowIteratorTest.cpp
│   │       ├── SpiralIteratorTest.cpp
│   │       ├── SubmapIteratorTest.cpp
│   │       ├── test_grid_map_core.cpp
│   │       ├── test_helpers.cpp
│   │       └── test_helpers.hpp
│   ├── grid_map_costmap_2d
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── include
│   │   │   └── grid_map_costmap_2d
│   │   │       ├── Costmap2DConverter.hpp
│   │   │       └── grid_map_costmap_2d.hpp
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── rostest
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── README.md
│   │   │   └── costmap_2d_ros
│   │   │       ├── costmap_2d_ros.cpp
│   │   │       ├── costmap_2d_ros.hpp
│   │   │       └── costmap_2d_ros.test
│   │   └── test
│   │       ├── Costmap2DConverterTest.cpp
│   │       └── test_grid_map_costmap_2d.cpp
│   ├── grid_map_cv
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── filter_plugins.xml
│   │   ├── include
│   │   │   └── grid_map_cv
│   │   │       ├── GridMapCvConverter.hpp
│   │   │       ├── GridMapCvProcessing.hpp
│   │   │       ├── InpaintFilter.hpp
│   │   │       └── grid_map_cv.hpp
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── GridMapCvProcessing.cpp
│   │   │   └── InpaintFilter.cpp
│   │   └── test
│   │       ├── GridMapCvProcessingTest.cpp
│   │       ├── GridMapCvTest.cpp
│   │       └── test_grid_map_cv.cpp
│   ├── grid_map_demos
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── config
│   │   │   ├── filters_demo.yaml
│   │   │   ├── filters_demo_filter_chain.yaml
│   │   │   ├── grid_map_loader_demo.yaml
│   │   │   ├── image_to_gridmap_demo.yaml
│   │   │   ├── interpolation_demo.yaml
│   │   │   ├── iterators_demo.yaml
│   │   │   ├── move_demo.yaml
│   │   │   ├── normal_filter_comparison.yaml
│   │   │   ├── normal_filter_comparison_visualization.yaml
│   │   │   ├── octomap_to_gridmap_demo.yaml
│   │   │   ├── opencv_demo.yaml
│   │   │   ├── resolution_change_demo.yaml
│   │   │   ├── sdf_demo.yaml
│   │   │   ├── simple_demo.yaml
│   │   │   └── tutorial_demo.yaml
│   │   ├── data
│   │   │   ├── eth_logo.png
│   │   │   ├── freiburg1_360.bt
│   │   │   ├── grid_map.bag
│   │   │   ├── heightmap_generated.png
│   │   │   ├── linearGradient_horizontal.png
│   │   │   ├── linearGradient_oblique_and_flat.png
│   │   │   ├── linearGradient_oblique_only.png
│   │   │   ├── linearGradient_vertical.png
│   │   │   ├── radialGradient_circle.png
│   │   │   ├── radialGradient_ellipse.png
│   │   │   ├── radialGradient_horizontal.png
│   │   │   └── terrain.png
│   │   ├── doc
│   │   │   ├── filters_demo.gif
│   │   │   ├── filters_demo_preview.gif
│   │   │   ├── image_to_grid_map_demo_result.png
│   │   │   └── opencv_demo_result.gif
│   │   ├── include
│   │   │   └── grid_map_demos
│   │   │       ├── FiltersDemo.hpp
│   │   │       ├── GridmapToImageDemo.hpp
│   │   │       ├── ImageToGridmapDemo.hpp
│   │   │       ├── InterpolationDemo.hpp
│   │   │       ├── IteratorsDemo.hpp
│   │   │       ├── OctomapToGridmapDemo.hpp
│   │   │       └── SdfDemo.hpp
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── filters_demo.launch
│   │   │   ├── grid_map_loader_demo.launch
│   │   │   ├── image_to_gridmap_demo.launch
│   │   │   ├── interpolation_demo.launch
│   │   │   ├── iterators_demo.launch
│   │   │   ├── move_demo.launch
│   │   │   ├── normal_filter_comparison.launch
│   │   │   ├── octomap_to_gridmap_demo.launch
│   │   │   ├── opencv_demo.launch
│   │   │   ├── resolution_change_demo.launch
│   │   │   ├── sdf_demo.launch
│   │   │   ├── simple_demo.launch
│   │   │   └── tutorial_demo.launch
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── rviz
│   │   │   ├── filters_demo.rviz
│   │   │   ├── grid_map_demo.rviz
│   │   │   ├── grid_map_iterators_demo.rviz
│   │   │   ├── interpolation_demo.rviz
│   │   │   ├── normal_filter_comparison_demo.rviz
│   │   │   ├── octomap_to_gridmap_demo.rviz
│   │   │   └── sdf_demo.rviz
│   │   ├── scripts
│   │   │   └── image_publisher.py
│   │   ├── src
│   │   │   ├── FiltersDemo.cpp
│   │   │   ├── GridmapToImageDemo.cpp
│   │   │   ├── ImageToGridmapDemo.cpp
│   │   │   ├── InterpolationDemo.cpp
│   │   │   ├── IteratorsDemo.cpp
│   │   │   ├── OctomapToGridmapDemo.cpp
│   │   │   ├── SdfDemo.cpp
│   │   │   ├── filters_demo_node.cpp
│   │   │   ├── grid_map_to_image_demo_node.cpp
│   │   │   ├── image_to_gridmap_demo_node.cpp
│   │   │   ├── interpolation_demo_node.cpp
│   │   │   ├── iterator_benchmark.cpp
│   │   │   ├── iterators_demo_node.cpp
│   │   │   ├── move_demo_node.cpp
│   │   │   ├── normal_filter_comparison_node.cpp
│   │   │   ├── octomap_to_gridmap_demo_node.cpp
│   │   │   ├── opencv_demo_node.cpp
│   │   │   ├── resolution_change_demo_node.cpp
│   │   │   ├── sdf_demo_node.cpp
│   │   │   ├── simple_demo_node.cpp
│   │   │   └── tutorial_demo_node.cpp
│   │   └── test
│   │       └── empty_test.cpp
│   ├── grid_map_filters
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── filter_plugins.xml
│   │   ├── include
│   │   │   ├── EigenLab
│   │   │   │   ├── EigenLab.h
│   │   │   │   └── LICENSE
│   │   │   └── grid_map_filters
│   │   │       ├── BufferNormalizerFilter.hpp
│   │   │       ├── ColorBlendingFilter.hpp
│   │   │       ├── ColorFillFilter.hpp
│   │   │       ├── ColorMapFilter.hpp
│   │   │       ├── CurvatureFilter.hpp
│   │   │       ├── DeletionFilter.hpp
│   │   │       ├── DuplicationFilter.hpp
│   │   │       ├── LightIntensityFilter.hpp
│   │   │       ├── MathExpressionFilter.hpp
│   │   │       ├── MeanInRadiusFilter.hpp
│   │   │       ├── MedianFillFilter.hpp
│   │   │       ├── MinInRadiusFilter.hpp
│   │   │       ├── MockFilter.hpp
│   │   │       ├── NormalColorMapFilter.hpp
│   │   │       ├── NormalVectorsFilter.hpp
│   │   │       ├── SetBasicLayersFilter.hpp
│   │   │       ├── SlidingWindowMathExpressionFilter.hpp
│   │   │       └── ThresholdFilter.hpp
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── BufferNormalizerFilter.cpp
│   │   │   ├── ColorBlendingFilter.cpp
│   │   │   ├── ColorFillFilter.cpp
│   │   │   ├── ColorMapFilter.cpp
│   │   │   ├── CurvatureFilter.cpp
│   │   │   ├── DeletionFilter.cpp
│   │   │   ├── DuplicationFilter.cpp
│   │   │   ├── LightIntensityFilter.cpp
│   │   │   ├── MathExpressionFilter.cpp
│   │   │   ├── MeanInRadiusFilter.cpp
│   │   │   ├── MedianFillFilter.cpp
│   │   │   ├── MinInRadiusFilter.cpp
│   │   │   ├── MockFilter.cpp
│   │   │   ├── NormalColorMapFilter.cpp
│   │   │   ├── NormalVectorsFilter.cpp
│   │   │   ├── SetBasicLayersFilter.cpp
│   │   │   ├── SlidingWindowMathExpressionFilter.cpp
│   │   │   ├── ThresholdFilter.cpp
│   │   │   └── plugins.cpp
│   │   └── test
│   │       ├── median_fill_filter_test.cpp
│   │       ├── mock_filter_test.cpp
│   │       ├── test_grid_map_filters.cpp
│   │       └── threshold_filter_test.cpp
│   ├── grid_map_loader
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── include
│   │   │   └── grid_map_loader
│   │   │       └── GridMapLoader.hpp
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── GridMapLoader.cpp
│   │   │   └── grid_map_loader_node.cpp
│   │   └── test
│   │       ├── empty_test.cpp
│   │       └── test_grid_map_loader.cpp
│   ├── grid_map_msgs
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── msg
│   │   │   ├── GridMap.msg
│   │   │   └── GridMapInfo.msg
│   │   ├── package.xml
│   │   └── srv
│   │       ├── GetGridMap.srv
│   │       ├── GetGridMapInfo.srv
│   │       ├── ProcessFile.srv
│   │       └── SetGridMap.srv
│   ├── grid_map_octomap
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── include
│   │   │   └── grid_map_octomap
│   │   │       ├── GridMapOctomapConverter.hpp
│   │   │       └── grid_map_octomap.hpp
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── src
│   │   │   └── GridMapOctomapConverter.cpp
│   │   └── test
│   │       ├── OctomapConverterTest.cpp
│   │       └── test_grid_map_octomap.cpp
│   ├── grid_map_pcl
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── README.md
│   │   ├── config
│   │   │   └── parameters.yaml
│   │   ├── data
│   │   │   └── input_cloud.pcd
│   │   ├── doc
│   │   │   ├── forest.png
│   │   │   ├── indoor.png
│   │   │   └── outdoor.png
│   │   ├── include
│   │   │   └── grid_map_pcl
│   │   │       ├── GridMapPclConverter.hpp
│   │   │       ├── GridMapPclLoader.hpp
│   │   │       ├── PclLoaderParameters.hpp
│   │   │       ├── PointcloudProcessor.hpp
│   │   │       ├── grid_map_pcl.hpp
│   │   │       └── helpers.hpp
│   │   ├── launch
│   │   │   └── grid_map_pcl_loader_node.launch
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── rviz
│   │   │   └── grid_map_vis.rviz
│   │   ├── src
│   │   │   ├── GridMapPclConverter.cpp
│   │   │   ├── GridMapPclLoader.cpp
│   │   │   ├── PclLoaderParameters.cpp
│   │   │   ├── PointcloudProcessor.cpp
│   │   │   ├── grid_map_pcl_loader_node.cpp
│   │   │   ├── helpers.cpp
│   │   │   └── pointcloud_publisher_node.cpp
│   │   └── test
│   │       ├── GridMapPclLoaderTest.cpp
│   │       ├── HelpersTest.cpp
│   │       ├── PointcloudCreator.cpp
│   │       ├── PointcloudCreator.hpp
│   │       ├── PointcloudProcessorTest.cpp
│   │       ├── test_data
│   │       │   ├── parameters.yaml
│   │       │   └── plane_noisy.pcd
│   │       ├── test_grid_map_pcl.cpp
│   │       ├── test_helpers.cpp
│   │       └── test_helpers.hpp
│   ├── grid_map_ros
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── include
│   │   │   └── grid_map_ros
│   │   │       ├── GridMapMsgHelpers.hpp
│   │   │       ├── GridMapRosConverter.hpp
│   │   │       ├── PolygonRosConverter.hpp
│   │   │       ├── grid_map_ros.hpp
│   │   │       └── message_traits.hpp
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── GridMapMsgHelpers.cpp
│   │   │   ├── GridMapRosConverter.cpp
│   │   │   └── PolygonRosConverter.cpp
│   │   └── test
│   │       ├── GridMapRosTest.cpp
│   │       └── test_grid_map_ros.cpp
│   ├── grid_map_rviz_plugin
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── doc
│   │   │   ├── grid_map_rviz_plugin.png
│   │   │   └── grid_map_rviz_plugin_example.png
│   │   ├── icons
│   │   │   └── classes
│   │   │       └── GridMap.png
│   │   ├── include
│   │   │   └── grid_map_rviz_plugin
│   │   │       ├── GridMapColorMaps.hpp
│   │   │       ├── GridMapDisplay.hpp
│   │   │       ├── GridMapVisual.hpp
│   │   │       └── modified
│   │   │           ├── frame_manager.h
│   │   │           └── message_filter_display.h
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── plugin_description.xml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── GridMapDisplay.cpp
│   │   │   └── GridMapVisual.cpp
│   │   └── test
│   │       ├── empty_test.cpp
│   │       └── test_grid_map_rviz_plugin.cpp
│   ├── grid_map_sdf
│   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── doc
│   │   │   └── anymal_sdf_demo.gif
│   │   ├── include
│   │   │   └── grid_map_sdf
│   │   │       ├── DistanceDerivatives.hpp
│   │   │       ├── Gridmap3dLookup.hpp
│   │   │       ├── PixelBorderDistance.hpp
│   │   │       ├── SignedDistance2d.hpp
│   │   │       ├── SignedDistanceField.hpp
│   │   │       └── Utils.hpp
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── src
│   │   │   ├── SignedDistance2d.cpp
│   │   │   └── SignedDistanceField.cpp
│   │   └── test
│   │       ├── include
│   │       │   └── naiveSignedDistance.hpp
│   │       ├── test3dLookup.cpp
│   │       ├── testDerivatives.cpp
│   │       ├── testPixelBorderDistance.cpp
│   │       ├── testSignedDistance2d.cpp
│   │       ├── testSignedDistance3d.cpp
│   │       └── test_grid_map_sdf.cpp
│   └── grid_map_visualization
│       ├── CHANGELOG.rst
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── doc
│       │   ├── grid_cells.jpg
│       │   ├── grid_cells_preview.jpg
│       │   ├── occupancy_grid.jpg
│       │   ├── occupancy_grid_preview.jpg
│       │   ├── point_cloud.jpg
│       │   ├── point_cloud_preview.jpg
│       │   ├── vectors.jpg
│       │   └── vectors_preview.jpg
│       ├── include
│       │   └── grid_map_visualization
│       │       ├── GridMapVisualization.hpp
│       │       ├── GridMapVisualizationHelpers.hpp
│       │       └── visualizations
│       │           ├── FlatPointCloudVisualization.hpp
│       │           ├── GridCellsVisualization.hpp
│       │           ├── MapRegionVisualization.hpp
│       │           ├── OccupancyGridVisualization.hpp
│       │           ├── PointCloudVisualization.hpp
│       │           ├── VectorVisualization.hpp
│       │           ├── VisualizationBase.hpp
│       │           └── VisualizationFactory.hpp
│       ├── package.xml
│       ├── src
│       │   ├── GridMapVisualization.cpp
│       │   ├── GridMapVisualizationHelpers.cpp
│       │   ├── grid_map_visualization_node.cpp
│       │   └── visualizations
│       │       ├── FlatPointCloudVisualization.cpp
│       │       ├── GridCellsVisualization.cpp
│       │       ├── MapRegionVisualization.cpp
│       │       ├── OccupancyGridVisualization.cpp
│       │       ├── PointCloudVisualization.cpp
│       │       ├── VectorVisualization.cpp
│       │       ├── VisualizationBase.cpp
│       │       └── VisualizationFactory.cpp
│       └── test
│           ├── empty_test.cpp
│           └── test_grid_map_visualization.cpp
└── 好例子网_grid_map-master.zip

95 directories, 381 files