实例介绍
【实例简介】三菱CR750 CR751控制器 CC-Link接口使用说明书 BFP-A8988
三菱电机工业机器人
CR750-D/CR751-D控制器
CRnD-700系列
CC-Link接口使用说明书
【实例截图】
【核心代码】
【目 录】
1.
使用之前 ........................................................................... 1-1
1.1 本说明书的使用方法 ...................................................................... 1-1
1.2 关于总称·简称.......................................................................... 1-2
2.
作业流程 ........................................................................... 2-3
2.1 流程图.................................................................................. 2-3
3.
CC-Link 接口的功能及规格 ............................................................ 3-4
3.1 什么是 CC-Link .......................................................................... 3-4
3.2 CC-Link 接口卡的规格 .................................................................... 3-5
3.3 CC-Link 接口卡的硬件 ................................................................... 3-13
3.3.1 接口卡整体图 ....................................................................... 3-13
3.3.2 DIP 开关 ............................................................................ 3-13
3.3.3 LED ................................................................................ 3-15
4.
使用前确认事项 .................................................................... 4-16
4.1 产品的确认............................................................................. 4-16
4.2 客户自备设备........................................................................... 4-16
5.
硬件的设置 ........................................................................ 5-17
5.1 CC-Link 主站模块设置 ................................................................... 5-17
6.
连接和配线 ........................................................................ 6-18
6.1 安装到 CC-Link 接口卡本体上 ............................................................. 6-18
6.1.1 CR750-D/CR751-D 控制器时 ............................................................ 6-18
6.1.2 CR1D 控制器时 ....................................................................... 6-19
6.1.3 CR2D 控制器时 ....................................................................... 6-20
6.1.4 CR3D 控制器时 ....................................................................... 6-21
6.2 CC-Link 接口卡 – CC-Link 主站间的连接 .................................................. 6-22
6.2.1 通信用快速连接器与 CC-link 专用电缆的连接 ............................................ 6-22
6.2.2 CC-Link 主站模块与 CC-Link 专用电缆的连接 ............................................ 6-23
6.2.3 通信用快速连接器与 CC-Link 接口卡的连接 .............................................. 6-24
6.2.4 多台连接的 CC-Link 通信电缆配线...................................................... 6-25
6.2.5 降噪措施 ........................................................................... 6-26
6.3 连接的确认............................................................................. 6-28
7.
通信测试 .......................................................................... 7-29
7.1 设置 CC-Link 主站的参数 ................................................................. 7-30
7.2 设置机器人控制器的参数 ................................................................. 7-32
7.2.1 CC-Link 接口卡相关参数的设置 ........................................................ 7-32
7.2.2 专用输入输出参数的设置.............................................................. 7-33
7.3 创建 CC-Link 主站的梯形图程序 ........................................................... 7-34
7.3.1 主站和机器人的信号映射.............................................................. 7-34
7.3.2 样本梯形图程序的安装................................................................ 7-35
7.3.3 样本梯形图程序的流程图.............................................................. 7-35
7.4 创建机器人程序 1 号 ..................................................................... 7-36
7.5 通过主站启动机器人程序 1 号 ............................................................. 7-36
7.6 系统配置的更改示例 ..................................................................... 7-37
7.6.1 添加第 2 台机器人控制器时............................................................ 7-37
7.6.2 向连接有 4 个从站的系统中添加机器人控制器时 .......................................... 7-398.
故障排除 .......................................................................... 8-41
8.1 出错一览............................................................................... 8-41
8.2 发生了 7730/7750 出错（本站数据链接异常）时 ............................................. 8-43
8.3 发生了 7760 出错（CC-Link 初始化异常）时................................................. 8-43
9.
附录 .............................................................................. 9-44
9.1 样本梯形图程序......................................................................... 9-44
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