ros编程实例

【实例截图】

【核心代码】

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├── ros_exploring-master
│   ├── README.md
│   ├── robot_learning
│   │   ├── tensorflow_mnist
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   └── ros_tensorflow_mnist.launch
│   │   │   ├── model
│   │   │   │   ├── checkpoint
│   │   │   │   ├── model.ckpt
│   │   │   │   ├── model.ckpt.data-00000-of-00001
│   │   │   │   ├── model.ckpt.index
│   │   │   │   └── model.ckpt.meta
│   │   │   ├── note
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   └── scripts
│   │   │       ├── MNIST_data
│   │   │       │   ├── t10k-images-idx3-ubyte.gz
│   │   │       │   ├── t10k-labels-idx1-ubyte.gz
│   │   │       │   ├── train-images-idx3-ubyte.gz
│   │   │       │   └── train-labels-idx1-ubyte.gz
│   │   │       ├── input_data.py
│   │   │       ├── input_data.pyc
│   │   │       ├── ros_tensorflow_mnist.py
│   │   │       ├── ros_tensorflow_mnist_cnn.py
│   │   │       ├── train_cnn.py
│   │   │       └── train_softmax.py
│   │   ├── tensorflow_object_detection
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── doc
│   │   │   │   └── image1.png
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── ros_tensorflow_image_recognition.launch
│   │   │   │   └── ros_tensorflow_object_detection.launch
│   │   │   ├── note
│   │   │   ├── object_detection
│   │   │   │   ├── BUILD
│   │   │   │   ├── CONTRIBUTING.md
│   │   │   │   ├── README.md
│   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   ├── __init__.pyc
│   │   │   │   ├── anchor_generators
│   │   │   │   │   ├── BUILD
│   │   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   │   ├── __init__.pyc
│   │   │   │   │   ├── grid_anchor_generator.py
│   │   │   │   │   ├── grid_anchor_generator.pyc
│   │   │   │   │   ├── grid_anchor_generator_test.py
│   │   │   │   │   ├── multiple_grid_anchor_generator.py
│   │   │   │   │   ├── multiple_grid_anchor_generator.pyc
│   │   │   │   │   └── multiple_grid_anchor_generator_test.py
│   │   │   │   ├── box_coders
│   │   │   │   │   ├── BUILD
│   │   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   │   ├── __init__.pyc
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_box_coder.py
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_box_coder.pyc
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_box_coder_test.py
│   │   │   │   │   ├── keypoint_box_coder.py
│   │   │   │   │   ├── keypoint_box_coder_test.py
│   │   │   │   │   ├── mean_stddev_box_coder.py
│   │   │   │   │   ├── mean_stddev_box_coder.pyc
│   │   │   │   │   ├── mean_stddev_box_coder_test.py
│   │   │   │   │   ├── square_box_coder.py
│   │   │   │   │   ├── square_box_coder.pyc
│   │   │   │   │   └── square_box_coder_test.py
│   │   │   │   ├── builders
│   │   │   │   │   ├── BUILD
│   │   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   │   ├── __init__.pyc
│   │   │   │   │   ├── anchor_generator_builder.py
│   │   │   │   │   ├── anchor_generator_builder.pyc
│   │   │   │   │   ├── anchor_generator_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── box_coder_builder.py
│   │   │   │   │   ├── box_coder_builder.pyc
│   │   │   │   │   ├── box_coder_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── box_predictor_builder.py
│   │   │   │   │   ├── box_predictor_builder.pyc
│   │   │   │   │   ├── box_predictor_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── hyperparams_builder.py
│   │   │   │   │   ├── hyperparams_builder.pyc
│   │   │   │   │   ├── hyperparams_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── image_resizer_builder.py
│   │   │   │   │   ├── image_resizer_builder.pyc
│   │   │   │   │   ├── image_resizer_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── input_reader_builder.py
│   │   │   │   │   ├── input_reader_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── losses_builder.py
│   │   │   │   │   ├── losses_builder.pyc
│   │   │   │   │   ├── losses_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── matcher_builder.py
│   │   │   │   │   ├── matcher_builder.pyc
│   │   │   │   │   ├── matcher_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── model_builder.py
│   │   │   │   │   ├── model_builder.pyc
│   │   │   │   │   ├── model_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── optimizer_builder.py
│   │   │   │   │   ├── optimizer_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── post_processing_builder.py
│   │   │   │   │   ├── post_processing_builder.pyc
│   │   │   │   │   ├── post_processing_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── preprocessor_builder.py
│   │   │   │   │   ├── preprocessor_builder_test.py
│   │   │   │   │   ├── region_similarity_calculator_builder.py
│   │   │   │   │   ├── region_similarity_calculator_builder.pyc
│   │   │   │   │   └── region_similarity_calculator_builder_test.py
│   │   │   │   ├── core
│   │   │   │   │   ├── BUILD
│   │   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   │   ├── __init__.pyc
│   │   │   │   │   ├── anchor_generator.py
│   │   │   │   │   ├── anchor_generator.pyc
│   │   │   │   │   ├── balanced_positive_negative_sampler.py
│   │   │   │   │   ├── balanced_positive_negative_sampler.pyc
│   │   │   │   │   ├── balanced_positive_negative_sampler_test.py
│   │   │   │   │   ├── batcher.py
│   │   │   │   │   ├── batcher_test.py
│   │   │   │   │   ├── box_coder.py
│   │   │   │   │   ├── box_coder.pyc
│   │   │   │   │   ├── box_coder_test.py
│   │   │   │   │   ├── box_list.py
│   │   │   │   │   ├── box_list.pyc
│   │   │   │   │   ├── box_list_ops.py
│   │   │   │   │   ├── box_list_ops.pyc
│   │   │   │   │   ├── box_list_ops_test.py
│   │   │   │   │   ├── box_list_test.py
│   │   │   │   │   ├── box_predictor.py
│   │   │   │   │   ├── box_predictor.pyc
│   │   │   │   │   ├── box_predictor_test.py
│   │   │   │   │   ├── data_decoder.py
│   │   │   │   │   ├── keypoint_ops.py
│   │   │   │   │   ├── keypoint_ops.pyc
│   │   │   │   │   ├── keypoint_ops_test.py
│   │   │   │   │   ├── losses.py
│   │   │   │   │   ├── losses.pyc
│   │   │   │   │   ├── losses_test.py
│   │   │   │   │   ├── matcher.py
│   │   │   │   │   ├── matcher.pyc
│   │   │   │   │   ├── matcher_test.py
│   │   │   │   │   ├── minibatch_sampler.py
│   │   │   │   │   ├── minibatch_sampler.pyc
│   │   │   │   │   ├── minibatch_sampler_test.py
│   │   │   │   │   ├── model.py
│   │   │   │   │   ├── model.pyc
│   │   │   │   │   ├── post_processing.py
│   │   │   │   │   ├── post_processing.pyc
│   │   │   │   │   ├── post_processing_test.py
│   │   │   │   │   ├── prefetcher.py
│   │   │   │   │   ├── prefetcher_test.py
│   │   │   │   │   ├── preprocessor.py
│   │   │   │   │   ├── preprocessor.pyc
│   │   │   │   │   ├── preprocessor_test.py
│   │   │   │   │   ├── region_similarity_calculator.py
│   │   │   │   │   ├── region_similarity_calculator.pyc
│   │   │   │   │   ├── region_similarity_calculator_test.py
│   │   │   │   │   ├── standard_fields.py
│   │   │   │   │   ├── standard_fields.pyc
│   │   │   │   │   ├── target_assigner.py
│   │   │   │   │   ├── target_assigner.pyc
│   │   │   │   │   └── target_assigner_test.py
│   │   │   │   ├── create_pascal_tf_record.py
│   │   │   │   ├── create_pascal_tf_record_test.py
│   │   │   │   ├── create_pet_tf_record.py
│   │   │   │   ├── data
│   │   │   │   │   ├── mscoco_label_map.pbtxt
│   │   │   │   │   ├── pascal_label_map.pbtxt
│   │   │   │   │   └── pet_label_map.pbtxt
│   │   │   │   ├── data_decoders
│   │   │   │   │   ├── BUILD
│   │   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   │   ├── tf_example_decoder.py
│   │   │   │   │   └── tf_example_decoder_test.py
│   │   │   │   ├── eval.py
│   │   │   │   ├── eval_util.py
│   │   │   │   ├── evaluator.py
│   │   │   │   ├── export_inference_graph.py
│   │   │   │   ├── exporter.py
│   │   │   │   ├── exporter_test.py
│   │   │   │   ├── g3doc
│   │   │   │   │   ├── configuring_jobs.md
│   │   │   │   │   ├── defining_your_own_model.md
│   │   │   │   │   ├── detection_model_zoo.md
│   │   │   │   │   ├── exporting_models.md
│   │   │   │   │   ├── img
│   │   │   │   │   │   ├── dogs_detections_output.jpg
│   │   │   │   │   │   ├── example_cat.jpg
│   │   │   │   │   │   ├── kites_detections_output.jpg
│   │   │   │   │   │   ├── oxford_pet.png
│   │   │   │   │   │   ├── tensorboard.png
│   │   │   │   │   │   └── tensorboard2.png
│   │   │   │   │   ├── installation.md
│   │   │   │   │   ├── preparing_inputs.md
│   │   │   │   │   ├── running_locally.md
│   │   │   │   │   ├── running_notebook.md
│   │   │   │   │   ├── running_on_cloud.md
│   │   │   │   │   ├── running_pets.md
│   │   │   │   │   └── using_your_own_dataset.md
│   │   │   │   ├── matchers
│   │   │   │   │   ├── BUILD
│   │   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   │   ├── __init__.pyc
│   │   │   │   │   ├── argmax_matcher.py
│   │   │   │   │   ├── argmax_matcher.pyc
│   │   │   │   │   ├── argmax_matcher_test.py
│   │   │   │   │   ├── bipartite_matcher.py
│   │   │   │   │   ├── bipartite_matcher.pyc
│   │   │   │   │   └── bipartite_matcher_test.py
│   │   │   │   ├── meta_architectures
│   │   │   │   │   ├── BUILD
│   │   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   │   ├── __init__.pyc
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_meta_arch.py
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_meta_arch.pyc
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_meta_arch_test.py
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_meta_arch_test_lib.py
│   │   │   │   │   ├── rfcn_meta_arch.py
│   │   │   │   │   ├── rfcn_meta_arch.pyc
│   │   │   │   │   ├── rfcn_meta_arch_test.py
│   │   │   │   │   ├── ssd_meta_arch.py
│   │   │   │   │   ├── ssd_meta_arch.pyc
│   │   │   │   │   └── ssd_meta_arch_test.py
│   │   │   │   ├── models
│   │   │   │   │   ├── BUILD
│   │   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   │   ├── __init__.pyc
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_inception_resnet_v2_feature_extractor.py
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_inception_resnet_v2_feature_extractor.pyc
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_inception_resnet_v2_feature_extractor_test.py
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_resnet_v1_feature_extractor.py
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_resnet_v1_feature_extractor.pyc
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_resnet_v1_feature_extractor_test.py
│   │   │   │   │   ├── feature_map_generators.py
│   │   │   │   │   ├── feature_map_generators.pyc
│   │   │   │   │   ├── feature_map_generators_test.py
│   │   │   │   │   ├── ssd_feature_extractor_test.py
│   │   │   │   │   ├── ssd_inception_v2_feature_extractor.py
│   │   │   │   │   ├── ssd_inception_v2_feature_extractor.pyc
│   │   │   │   │   ├── ssd_inception_v2_feature_extractor_test.py
│   │   │   │   │   ├── ssd_mobilenet_v1_feature_extractor.py
│   │   │   │   │   ├── ssd_mobilenet_v1_feature_extractor.pyc
│   │   │   │   │   └── ssd_mobilenet_v1_feature_extractor_test.py
│   │   │   │   ├── object_detection_tutorial.ipynb
│   │   │   │   ├── protos
│   │   │   │   │   ├── BUILD
│   │   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   │   ├── __init__.pyc
│   │   │   │   │   ├── anchor_generator.proto
│   │   │   │   │   ├── anchor_generator_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── anchor_generator_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── argmax_matcher.proto
│   │   │   │   │   ├── argmax_matcher_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── argmax_matcher_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── bipartite_matcher.proto
│   │   │   │   │   ├── bipartite_matcher_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── bipartite_matcher_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── box_coder.proto
│   │   │   │   │   ├── box_coder_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── box_coder_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── box_predictor.proto
│   │   │   │   │   ├── box_predictor_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── box_predictor_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── eval.proto
│   │   │   │   │   ├── eval_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn.proto
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_box_coder.proto
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_box_coder_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_box_coder_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── faster_rcnn_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── grid_anchor_generator.proto
│   │   │   │   │   ├── grid_anchor_generator_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── grid_anchor_generator_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── hyperparams.proto
│   │   │   │   │   ├── hyperparams_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── hyperparams_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── image_resizer.proto
│   │   │   │   │   ├── image_resizer_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── image_resizer_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── input_reader.proto
│   │   │   │   │   ├── input_reader_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── losses.proto
│   │   │   │   │   ├── losses_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── losses_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── matcher.proto
│   │   │   │   │   ├── matcher_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── matcher_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── mean_stddev_box_coder.proto
│   │   │   │   │   ├── mean_stddev_box_coder_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── mean_stddev_box_coder_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── model.proto
│   │   │   │   │   ├── model_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── model_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── optimizer.proto
│   │   │   │   │   ├── optimizer_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── pipeline.proto
│   │   │   │   │   ├── pipeline_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── post_processing.proto
│   │   │   │   │   ├── post_processing_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── post_processing_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── preprocessor.proto
│   │   │   │   │   ├── preprocessor_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── region_similarity_calculator.proto
│   │   │   │   │   ├── region_similarity_calculator_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── region_similarity_calculator_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── square_box_coder.proto
│   │   │   │   │   ├── square_box_coder_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── square_box_coder_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── ssd.proto
│   │   │   │   │   ├── ssd_anchor_generator.proto
│   │   │   │   │   ├── ssd_anchor_generator_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── ssd_anchor_generator_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── ssd_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── ssd_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── string_int_label_map.proto
│   │   │   │   │   ├── string_int_label_map_pb2.py
│   │   │   │   │   ├── string_int_label_map_pb2.pyc
│   │   │   │   │   ├── train.proto
│   │   │   │   │   └── train_pb2.py
│   │   │   │   ├── samples
│   │   │   │   │   ├── cloud
│   │   │   │   │   │   └── cloud.yml
│   │   │   │   │   └── configs
│   │   │   │   │       ├── faster_rcnn_inception_resnet_v2_atrous_pets.config
│   │   │   │   │       ├── faster_rcnn_resnet101_pets.config
│   │   │   │   │       ├── faster_rcnn_resnet101_voc07.config
│   │   │   │   │       ├── faster_rcnn_resnet152_pets.config
│   │   │   │   │       ├── faster_rcnn_resnet50_pets.config
│   │   │   │   │       ├── rfcn_resnet101_pets.config
│   │   │   │   │       ├── ssd_inception_v2_pets.config
│   │   │   │   │       └── ssd_mobilenet_v1_pets.config
│   │   │   │   ├── test_images
│   │   │   │   │   ├── image1.jpg
│   │   │   │   │   ├── image2.jpg
│   │   │   │   │   └── image_info.txt
│   │   │   │   ├── train.py
│   │   │   │   ├── trainer.py
│   │   │   │   ├── trainer_test.py
│   │   │   │   └── utils
│   │   │   │       ├── BUILD
│   │   │   │       ├── __init__.py
│   │   │   │       ├── __init__.pyc
│   │   │   │       ├── category_util.py
│   │   │   │       ├── category_util_test.py
│   │   │   │       ├── dataset_util.py
│   │   │   │       ├── dataset_util_test.py
│   │   │   │       ├── label_map_util.py
│   │   │   │       ├── label_map_util.pyc
│   │   │   │       ├── label_map_util_test.py
│   │   │   │       ├── learning_schedules.py
│   │   │   │       ├── learning_schedules_test.py
│   │   │   │       ├── metrics.py
│   │   │   │       ├── metrics_test.py
│   │   │   │       ├── np_box_list.py
│   │   │   │       ├── np_box_list_ops.py
│   │   │   │       ├── np_box_list_ops_test.py
│   │   │   │       ├── np_box_list_test.py
│   │   │   │       ├── np_box_ops.py
│   │   │   │       ├── np_box_ops_test.py
│   │   │   │       ├── object_detection_evaluation.py
│   │   │   │       ├── object_detection_evaluation_test.py
│   │   │   │       ├── ops.py
│   │   │   │       ├── ops.pyc
│   │   │   │       ├── ops_test.py
│   │   │   │       ├── per_image_evaluation.py
│   │   │   │       ├── per_image_evaluation_test.py
│   │   │   │       ├── shape_utils.py
│   │   │   │       ├── shape_utils.pyc
│   │   │   │       ├── shape_utils_test.py
│   │   │   │       ├── static_shape.py
│   │   │   │       ├── static_shape.pyc
│   │   │   │       ├── static_shape_test.py
│   │   │   │       ├── test_utils.py
│   │   │   │       ├── test_utils_test.py
│   │   │   │       ├── variables_helper.py
│   │   │   │       ├── variables_helper_test.py
│   │   │   │       ├── visualization_utils.py
│   │   │   │       ├── visualization_utils.pyc
│   │   │   │       └── visualization_utils_test.py
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   └── scripts
│   │   │       ├── classify_image.py
│   │   │       ├── ros_tensorflow_image_recognition.py
│   │   │       └── ros_tensorflow_object_detection.py
│   │   └── tensorflow_scripts
│   │       ├── first_tensorflow_code.py
│   │       ├── first_tensorflow_code_pro.py
│   │       ├── linear_regression.py
│   │       └── linear_regression_data.py
│   ├── robot_marm
│   │   ├── marm_description
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   └── arm.yaml
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── fake_arm.launch
│   │   │   │   └── view_arm.launch
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   ├── urdf
│   │   │   │   └── arm.xacro
│   │   │   └── urdf.rviz
│   │   ├── marm_gazebo
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   ├── arm_gazebo_control.yaml
│   │   │   │   ├── arm_gazebo_joint_states.yaml
│   │   │   │   └── trajectory_control.yaml
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── arm_bringup_moveit.launch
│   │   │   │   ├── arm_gazebo_control.launch
│   │   │   │   ├── arm_gazebo_controller.launch
│   │   │   │   ├── arm_gazebo_states.launch
│   │   │   │   ├── arm_trajectory_controller.launch
│   │   │   │   └── arm_world.launch
│   │   │   └── package.xml
│   │   ├── marm_moveit_config
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   ├── arm.srdf
│   │   │   │   ├── controllers.yaml
│   │   │   │   ├── controllers_gazebo.yaml
│   │   │   │   ├── fake_controllers.yaml
│   │   │   │   ├── joint_limits.yaml
│   │   │   │   ├── kinematics.yaml
│   │   │   │   └── ompl_planning.yaml
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── arm_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   │   │   ├── arm_moveit_sensor_manager.launch.xml
│   │   │   │   ├── default_warehouse_db.launch
│   │   │   │   ├── demo.launch
│   │   │   │   ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│   │   │   │   ├── joystick_control.launch
│   │   │   │   ├── move_group.launch
│   │   │   │   ├── moveit.rviz
│   │   │   │   ├── moveit_planning_execution.launch
│   │   │   │   ├── moveit_rviz.launch
│   │   │   │   ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│   │   │   │   ├── planning_context.launch
│   │   │   │   ├── planning_pipeline.launch.xml
│   │   │   │   ├── run_benchmark_ompl.launch
│   │   │   │   ├── sensor_manager.launch.xml
│   │   │   │   ├── setup_assistant.launch
│   │   │   │   ├── trajectory_execution.launch.xml
│   │   │   │   ├── warehouse.launch
│   │   │   │   └── warehouse_settings.launch.xml
│   │   │   └── package.xml
│   │   └── marm_planning
│   │       ├── CMakeLists.txt
│   │       ├── config
│   │       │   ├── arm_paths.rviz
│   │       │   └── pick_and_place.rviz
│   │       ├── launch
│   │       │   ├── arm_planning.launch
│   │       │   └── arm_planning_with_trail.launch
│   │       ├── package.xml
│   │       ├── scripts
│   │       │   ├── moveit_cartesian_demo.py
│   │       │   ├── moveit_fk_demo.py
│   │       │   ├── moveit_ik_demo.py
│   │       │   ├── moveit_obstacles_demo.py
│   │       │   ├── moveit_pick_and_place_demo.py
│   │       │   └── trajectory_demo.py
│   │       └── src
│   │           ├── add_collision_objct.cpp
│   │           ├── check_collision.cpp
│   │           ├── remove_collision_objct.cpp
│   │           ├── test_cartesian_path.cpp
│   │           ├── test_custom.cpp
│   │           └── test_random.cpp
│   ├── robot_mrobot
│   │   ├── mrobot_bringup
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   └── fake_mrobot_arbotix.yaml
│   │   │   ├── include
│   │   │   │   └── mrobot_bringup
│   │   │   │       └── mrobot.h
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── fake_laser_freenect.launch
│   │   │   │   ├── fake_mrobot_with_kinect.launch
│   │   │   │   ├── fake_mrobot_with_laser.launch
│   │   │   │   ├── freenect.launch
│   │   │   │   ├── mrobot.launch
│   │   │   │   ├── mrobot_with_camera.launch
│   │   │   │   ├── mrobot_with_kinect.launch
│   │   │   │   ├── mrobot_with_laser.launch
│   │   │   │   ├── rplidar.launch
│   │   │   │   └── usb_cam.launch
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   ├── scripts
│   │   │   │   ├── calibrate_angular.py
│   │   │   │   ├── calibrate_linear.py
│   │   │   │   ├── move_base_square.py
│   │   │   │   ├── nav_square.py
│   │   │   │   ├── odom_ekf.py
│   │   │   │   ├── odom_out_and_back.py
│   │   │   │   └── timed_out_and_back.py
│   │   │   └── src
│   │   │       ├── mrobot.cpp
│   │   │       └── mrobot_bringup.cpp
│   │   ├── mrobot_description
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   ├── fake_mrobot_arbotix.yaml
│   │   │   │   ├── mrobot.rviz
│   │   │   │   ├── mrobot_arbotix.rviz
│   │   │   │   └── mrobot_urdf.rviz
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── arbotix_mrobot_with_camera.launch
│   │   │   │   ├── arbotix_mrobot_with_kinect.launch
│   │   │   │   ├── arbotix_mrobot_with_laser.launch
│   │   │   │   ├── display_mrobot.launch
│   │   │   │   ├── display_mrobot_chassis_urdf.launch
│   │   │   │   ├── display_mrobot_with_camera.launch
│   │   │   │   ├── display_mrobot_with_kinect.launch
│   │   │   │   └── display_mrobot_with_laser.launch
│   │   │   ├── meshes
│   │   │   │   ├── kinect.dae
│   │   │   │   ├── kinect.jpg
│   │   │   │   └── kinect.tga
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   └── urdf
│   │   │       ├── camera.xacro
│   │   │       ├── kinect.xacro
│   │   │       ├── mrobot.urdf.xacro
│   │   │       ├── mrobot_body.urdf.xacro
│   │   │       ├── mrobot_chassis.pdf
│   │   │       ├── mrobot_chassis.urdf
│   │   │       ├── mrobot_with_camera.urdf.xacro
│   │   │       ├── mrobot_with_kinect.urdf.xacro
│   │   │       ├── mrobot_with_rplidar.urdf.xacro
│   │   │       └── rplidar.xacro
│   │   ├── mrobot_gazebo
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── mrobot_kinect_nav_gazebo.launch
│   │   │   │   ├── mrobot_laser_nav_gazebo.launch
│   │   │   │   ├── view_mrobot_gazebo.launch
│   │   │   │   ├── view_mrobot_with_camera_gazebo.launch
│   │   │   │   ├── view_mrobot_with_kinect_gazebo.launch
│   │   │   │   └── view_mrobot_with_laser_gazebo.launch
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   ├── urdf
│   │   │   │   ├── camera.xacro
│   │   │   │   ├── kinect.xacro
│   │   │   │   ├── mrobot.urdf.xacro
│   │   │   │   ├── mrobot_body.urdf.xacro
│   │   │   │   ├── mrobot_with_camera.urdf.xacro
│   │   │   │   ├── mrobot_with_kinect.urdf.xacro
│   │   │   │   ├── mrobot_with_rplidar.urdf.xacro
│   │   │   │   └── rplidar.xacro
│   │   │   └── worlds
│   │   │       ├── cloister.world
│   │   │       ├── playground.world
│   │   │       ├── playpen.world
│   │   │       └── room.world
│   │   ├── mrobot_navigation
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   ├── fake
│   │   │   │   │   ├── base_local_planner_params.yaml
│   │   │   │   │   ├── costmap_common_params.yaml
│   │   │   │   │   ├── global_costmap_params.yaml
│   │   │   │   │   └── local_costmap_params.yaml
│   │   │   │   ├── mrobot
│   │   │   │   │   ├── base_local_planner_params.yaml
│   │   │   │   │   ├── costmap_common_params.yaml
│   │   │   │   │   ├── global_costmap_params.yaml
│   │   │   │   │   └── local_costmap_params.yaml
│   │   │   │   └── rplidar.lua
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── amcl.launch
│   │   │   │   ├── cartographer_demo_rplidar.launch
│   │   │   │   ├── exploring_slam_demo.launch
│   │   │   │   ├── fake_move_base.launch
│   │   │   │   ├── fake_nav_cloister_demo.launch
│   │   │   │   ├── fake_nav_demo.launch
│   │   │   │   ├── gmapping.launch
│   │   │   │   ├── gmapping_demo.launch
│   │   │   │   ├── hector.launch
│   │   │   │   ├── hector_demo.launch
│   │   │   │   ├── move_base.launch
│   │   │   │   └── nav_demo.launch
│   │   │   ├── maps
│   │   │   │   ├── blank_map.pgm
│   │   │   │   ├── blank_map.yaml
│   │   │   │   ├── blank_map_with_obstacle.pgm
│   │   │   │   ├── blank_map_with_obstacle.yaml
│   │   │   │   ├── cloister_gmapping.pgm
│   │   │   │   ├── cloister_gmapping.yaml
│   │   │   │   ├── cloister_hector.pgm
│   │   │   │   ├── cloister_hector.yaml
│   │   │   │   ├── gmapping_map.pgm
│   │   │   │   ├── gmapping_map.yaml
│   │   │   │   ├── hector_map.pgm
│   │   │   │   ├── hector_map.yaml
│   │   │   │   ├── room.pgm
│   │   │   │   ├── room.yaml
│   │   │   │   ├── test_map.pgm
│   │   │   │   └── test_map.yaml
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   ├── rviz
│   │   │   │   ├── amcl.rviz
│   │   │   │   ├── demo_2d.rviz
│   │   │   │   ├── gmapping.rviz
│   │   │   │   └── nav.rviz
│   │   │   └── scripts
│   │   │       ├── exploring_slam.py
│   │   │       └── random_navigation.py
│   │   └── mrobot_teleop
│   │       ├── CMakeLists.txt
│   │       ├── launch
│   │       │   ├── logitech.launch
│   │       │   └── mrobot_teleop.launch
│   │       ├── package.xml
│   │       └── scripts
│   │           └── mrobot_teleop.py
│   ├── robot_perception
│   │   ├── ork_tutorials
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── data
│   │   │   │   ├── aluminum.jpg
│   │   │   │   ├── bottle_blend_6k.stl
│   │   │   │   ├── can_ring_pull_end_centre.png
│   │   │   │   ├── coke.blend
│   │   │   │   ├── coke.mtl
│   │   │   │   ├── coke.obj
│   │   │   │   ├── coke.obj.mtl
│   │   │   │   ├── coke.stl
│   │   │   │   └── coke_uv_map.jpg
│   │   │   ├── doc
│   │   │   │   └── source
│   │   │   │       ├── conf.py
│   │   │   │       ├── index.rst
│   │   │   │       ├── tutorial01
│   │   │   │       │   ├── blender_coke_bottle_pos.png
│   │   │   │       │   ├── db_screenshot01.png
│   │   │   │       │   ├── db_screenshot02.png
│   │   │   │       │   ├── db_screenshot03.png
│   │   │   │       │   └── tutorial.rst
│   │   │   │       ├── tutorial02
│   │   │   │       │   ├── orkCoke.png
│   │   │   │       │   ├── orktables.png
│   │   │   │       │   └── tutorial.rst
│   │   │   │       └── tutorial03
│   │   │   │           ├── Screenshot_2014_11_07_13_24_46.png
│   │   │   │           ├── Screenshot_pc_model.png
│   │   │   │           ├── Screenshot_pc_ref.png
│   │   │   │           └── tutorial.rst
│   │   │   └── package.xml
│   │   ├── pocketsphinx
│   │   │   ├── CHANGELOG.rst
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── README.md
│   │   │   ├── demo
│   │   │   │   ├── robocup.corpus
│   │   │   │   ├── robocup.dic
│   │   │   │   ├── robocup.launch
│   │   │   │   ├── robocup.lm
│   │   │   │   ├── robocup_r1.launch
│   │   │   │   ├── robocup_r2.launch
│   │   │   │   ├── turtlebot_voice_cmd.launch
│   │   │   │   ├── voice_cmd.corpus
│   │   │   │   ├── voice_cmd.dic
│   │   │   │   ├── voice_cmd.launch
│   │   │   │   └── voice_cmd.lm
│   │   │   ├── lib
│   │   │   │   ├── gstreamer0.10-pocketsphinx_0.8-5_amd64.deb
│   │   │   │   ├── libgstreamer-plugins-base0.10-0_0.10.36-2ubuntu0.1_amd64.deb
│   │   │   │   ├── libpocketsphinx1_0.8-5_amd64.deb
│   │   │   │   └── libsphinxbase1_0.8-6_amd64.deb
│   │   │   ├── nodes
│   │   │   │   ├── recognizer.py
│   │   │   │   └── voice_cmd_vel.py
│   │   │   └── package.xml
│   │   ├── robot_vision
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── camera_calibration.yaml
│   │   │   ├── config
│   │   │   │   ├── ar_track_camera.rviz
│   │   │   │   ├── ar_track_kinect.rviz
│   │   │   │   └── ork.rviz
│   │   │   ├── data
│   │   │   │   └── haar_detectors
│   │   │   │       ├── haarcascade_frontalface_alt.xml
│   │   │   │       └── haarcascade_profileface.xml
│   │   │   ├── doc
│   │   │   │   ├── MarkerData_0.png
│   │   │   │   ├── checkerboard.pdf
│   │   │   │   ├── markers0to8.png
│   │   │   │   └── markers9to17.png
│   │   │   ├── kinect_depth_calibration.yaml
│   │   │   ├── kinect_rgb_calibration.yaml
│   │   │   ├── launch
│   │   │   │   ├── ar_track_camera.launch
│   │   │   │   ├── ar_track_follower.launch
│   │   │   │   ├── ar_track_kinect.launch
│   │   │   │   ├── face_detector.launch
│   │   │   │   ├── freenect.launch
│   │   │   │   ├── freenect_with_calibration.launch
│   │   │   │   ├── motion_detector.launch
│   │   │   │   ├── ork_rviz.launch
│   │   │   │   ├── usb_cam.launch
│   │   │   │   ├── usb_cam_remap.launch
│   │   │   │   ├── usb_cam_with_calibration.launch
│   │   │   │   └── uvc_camera_with_calibration.launch
│   │   │   ├── note
│   │   │   ├── package.xml
│   │   │   └── scripts
│   │   │       ├── ar_follower.py
│   │   │       ├── cv_bridge_test.py
│   │   │       ├── face_detector.py
│   │   │       └── motion_detector.py
│   │   └── robot_voice
│   │       ├── CMakeLists.txt
│   │       ├── config
│   │       │   ├── chat.dic
│   │       │   ├── chat.lm
│   │       │   ├── chat.log_pronounce
│   │       │   ├── chat.sent
│   │       │   ├── chat.txt
│   │       │   ├── chat.vocab
│   │       │   ├── commands.dic
│   │       │   ├── commands.lm
│   │       │   ├── commands.log_pronounce
│   │       │   ├── commands.sent
│   │       │   ├── commands.txt
│   │       │   ├── commands.vocab
│   │       │   ├── pocketsphinx-cn
│   │       │   │   └── model
│   │       │   │       ├── hmm
│   │       │   │       │   └── zh
│   │       │   │       │       └── tdt_sc_8k
│   │       │   │       │           ├── feat.params
│   │       │   │       │           ├── mdef
│   │       │   │       │           ├── means
│   │       │   │       │           ├── noisedict
│   │       │   │       │           ├── sendump
│   │       │   │       │           ├── transition_matrices
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