KST_ForceTorqueControl_41_zh

【实例截图】

【核心代码】

目录
1 1 引言............................................................ 7 7
1.1 目标群体.............................................................. 7
1.2 工业机器人文献........................................................ 7
1.3 提示的图示............................................................ 7
1.4 所用概念.............................................................. 8
1.5 商标.................................................................. 8
1.6 许可证................................................................ 9
2 2 产品说明........................................................ 11
2.1 概览 KUKA.ForceTorqueControl 4.1...................................... 11
2.2 连接电缆概览.......................................................... 13
2.3 运动方式.............................................................. 14
2.3.1 传感器引导的运动...................................................... 14
2.3.2 重叠式力/力矩控制..................................................... 15
2.4 控制坐标系 CCS........................................................ 16
2.4.1 TCP 的 CCS 原点....................................................... 17
2.4.2 BASE 的 CCS 姿态...................................................... 18
2.4.3 CCS 姿态 TOOL......................................................... 18
2.4.4 CCS 姿态 TTS.......................................................... 19
2.5 集成坐标系 ICS........................................................ 21
2.6 力/力矩控制的监控..................................................... 21
2.6.1 传感器负载范围........................................................ 21
2.6.2 F/T 监控.............................................................. 21
2.6.3 中断条件.............................................................. 22
2.6.4 空间限制.............................................................. 23
2.6.5 限时.................................................................. 23
2.6.6 修正监控.............................................................. 24
2.7 按规定使用............................................................ 24
3 3 安全............................................................ 25
4 4 规划............................................................ 27
4.1 刀具的几何尺寸........................................................ 27
4.2 选择传感器系统........................................................ 27
4.3 传感器系统 ATI DAQ F/T................................................ 29
4.4 传感器系统 ATI NET F/T................................................ 30
4.4.1 KUKA FT-NET 控制箱.................................................... 30
4.5 机器人安装法兰与传感器之间的中间法兰.................................. 31
5 5 安装............................................................ 33
5.1 系统前提条件.......................................................... 33
5.2 通过 WorkVisual 安装.................................................. 33
5.2.1 安装或更新 KUKA.ForceTorqueControl 4.1................................ 33
5.2.2 卸载 KUKA.ForceTorqueControl 4.1...................................... 34
5.3 通过 smartHMI 安装.................................................... 34
5.3.1 安装或更新 KUKA.ForceTorqueControl 4.1................................ 34
5.3.2 KUKA.ForceTorqueControl 4.1 卸载...................................... 35
KUKA.ForceTorqueControl 4.1
KST ForceTorqueControl 4.1 V2 | 发布日期: 11.04.2019 www.kuka.com | 3/102
6 6 操作............................................................ 37
6.1 菜单.................................................................. 37
6.2 导航栏................................................................ 37
6.3 显示用户权限.......................................................... 38
7 7 投入运行和配置.................................................. 39
7.1 投入运行和配置：现场总线设备.......................................... 39
7.1.1 配置现场总线设备...................................................... 39
7.2 投入运行和配置：传感器系统 ATI NET F/T................................ 40
7.2.1 通过 KLI 网络配置配置以太网........................................... 41
7.2.2 配置传感器系统 ATI NET F/T............................................ 42
7.3 投入运行和配置：传感器系统 ATI DAQ F/T................................ 43
7.3.1 在 WorkVisual 中配置 KUKA 扩展总线(SYS-X44).......................... 43
7.3.2 配置传感器系统 ATI DAQ F/T............................................ 44
7.4 确定传感器负载数据.................................................... 44
8 8 编程............................................................ 47
8.1 编程传感器引导的力/力矩应用程序....................................... 47
8.1.1 传感器引导运动的行指令................................................ 48
8.1.1.1 行指令 OnBreak_Init................................................... 48
8.1.1.2 行指令 OnBreak_On..................................................... 49
8.2 编程重叠力/力矩应用程序............................................... 49
8.2.1 重叠式力/力矩控制的行指令............................................. 50
8.2.1.1 联机表单 OnPath_Init.................................................. 51
8.2.1.2 行指令 OnPath_On...................................................... 51
8.2.1.3 行指令 OnPath_Off..................................................... 52
8.2.1.4 联机表单 OnPath_SetVal................................................ 52
8.3 管理任务.............................................................. 52
8.3.1 创建任务.............................................................. 53
8.3.2 删除任务.............................................................. 54
8.3.3 配置任务.............................................................. 54
8.3.3.1 页面传感器负载数据.................................................... 54
8.3.3.2 页面 CCS.............................................................. 55
8.3.3.3 F/T 调节器页面（建立接触，调整速度）.................................. 55
8.3.3.4 F/T 调节器页面（接触式后续运动）...................................... 56
8.3.3.5 页面 趋近运动 （建立接触，调整速度）.................................. 57
8.3.3.6 页面 中断条件 （传感器引导的运动）.................................... 58
8.3.3.7 页面 空间限制......................................................... 59
8.3.3.8 页面 F/T 监控......................................................... 60
8.3.3.9 页面 时间限制 （传感器引导的运动）.................................... 60
8.3.3.10 页面 修正监控......................................................... 60
8.3.3.11 页面 速度调整 （速度调整）............................................ 60
8.4 任务配置的示例........................................................ 61
8.4.1 放大的力量控制........................................................ 61
8.4.2 按压斜面上的方块...................................................... 61
8.4.3 按压斜面上的方块，方向补偿............................................ 62
8.4.4 按压接合斜面上的方块.................................................. 63
8.4.5 按压接合斜面上的方块，方向补偿........................................ 63
8.5 全局变量.............................................................. 64
KUKA.ForceTorqueControl 4.1
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8.5.1 FT_nIFBreak - 评估中断原因............................................ 64
8.5.2 FT_nIFCorrStat........................................................ 65
8.5.3 FT_nIFCorr............................................................ 65
8.5.4 FT_FORCE_BASIC_CTRL - 自动控制调整 ................................... 66
8.6 编程带输送器跟踪的力/力矩应用......................................... 66
9 9 用 RSIVisual 进行专家级编程..................................... 69
9.1 FTCtrl 用户上下文..................................................... 69
9.1.1 创建 FTCtrl 用户上下文................................................ 69
9.2 使用 FTCtrl 对象的 RSI 编程.......................................... 71
9.2.1 显示工具箱............................................................ 71
9.2.2 FTCtrl 对象........................................................... 71
9.2.3 帮助文件.............................................................. 72
10 诊断............................................................ 73
10.1 显示 RSI 显示器....................................................... 73
10.1.1 定义信号特征.......................................................... 73
10.1.2 显示信号波形.......................................................... 74
10.1.3 保存信号记录.......................................................... 76
10.1.4 将信号记录加载到 RSI 监视器中......................................... 76
10.2 显示诊断数据.......................................................... 76
10.3 故障记录（日志文件）.................................................. 76
11 信息............................................................ 77
11.1 信息说明.............................................................. 77
11.2 模块中的系统信息: CrossMeld (KSS)..................................... 77
11.2.1 KSS34001.............................................................. 77
11.2.2 KSS34003.............................................................. 77
11.2.3 KSS34004.............................................................. 80
11.2.4 KSS34005.............................................................. 82
11.2.5 KSS34008.............................................................. 83
11.2.6 KSS34009.............................................................. 83
11.2.7 KSS34011.............................................................. 86
11.2.8 KSS34013.............................................................. 88
11.2.9 KSS34014.............................................................. 88
12 KUKA 服务....................................................... 91
12.1 技术支持咨询.......................................................... 91
12.2 KUKA 客户支持系统..................................................... 91
索引 99
KUKA.ForceTorqueControl 4.1
KST ForceTorqueControl 4.1 V2 | 发布日期: 11.04.2019 www.kuka.com | 5/102
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