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ROS_Robot_Programming_CN

Python语言基础

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  • 开发语言:Python
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  • 浏览次数:104
  • 发布时间:2022-06-06
  • 实例类别:Python语言基础
  • 发 布 人:zchengj
  • 文件格式:.pdf
  • 所需积分:2
 相关标签: Programming Robot ROS Pro OS

实例介绍

【实例简介】ROS_Robot_Programming_CN

【实例截图】

【核心代码】

第1章
第3章
第2章
xix
4.1. ROS术语
41
4.2. 消息通信
50
4.2.1. 话题(topic) 51
4.2.2. 服务(service) 52
4.2.3. 动作(action) 52
4.2.4. 参数(parameter) 54
4.2.5. 消息通信的过程 54
4.3. 消息
60
4.3.1. msg文件
63
4.3.2. srv文件
63
4.3.3. action文件
64
4.4. 名称(name)
64
4.5. 坐标变换(TF) 67
4.6. 客户端库
68
4.7. 异构设备间的通信 69
4.8. 文件系统
70
4.8.1. 文件组织结构 70
4.8.2. 安装目录
71
4.8.3. 工作目录
73
4.9. 构建系统
75
4.9.1. 创建功能包
75
4.9.2. 修改功能包配置文件(package.xml) 76
4.9.3. 修改构建配置文件(CMakeLists.txt) 79
4.9.4. 编写源代码
88
4.9.5. 构建功能包
90
4.9.6. 运行节点
90
目录
第4章 ROS的重要概念
xx
5.1. ROS命令概述
93
5.2. ROS shell 命令
95
5.2.1. roscd:移动ROS目录 95
5.2.2. rosls:ROS文件列表 96
5.2.3. rosed:ROS编辑命令 96
5.3. ROS执行命令
97
5.3.1. roscore:运行roscore 97
5.3.2. rosrun:运行ROS节点 99
5.3.3. roslaunch:运行多个ROS节点 99
5.3.4. rosclean:检查及删除ROS日志 100
5.4. ROS信息命令
101
5.4.1. 运行节点
101
5.4.2. rosnode:ROS节点 102
5.4.3. rostopic: ROS话题 104
5.4.4. rosservice:ROS服务 108
5.4.5. rosparam:ROS参数 111
5.4.6. rosmsg: ROS消息信息 114
5.4.7. rossrv:ROS服务信息 116
5.4.8. rosbag:ROS日志信息 118
5.5. ROS catkin命令 122
5.6. ROS功能包命令 125
6.1. 三维可视化工具(RViz) 130
6.1.1. RViz安装与运行 133
6.1.2. RViz画面布局 134
6.1.3. RViz显示屏
136
目录
第5章
第6章
ROS命令
ROS工具
xxi
目录
6.2. ROS GUI开发工具(rqt) 137
6.2.1. rqt安装与运行 138
6.2.2. rqt插件
139
6.2.3. rqt_image_view 142
6.2.4. rqt_graph
143
6.2.5. rqt_plot
145
6.2.6. rqt_bag
147
7.1. ROS编程前须知事项 150
7.1.1. 标准单位
150
7.1.2. 坐标表现方式 151
7.1.3. 编程规则
152
7.2. 发布者节点和订阅者节点的创建和运行 153
7.2.1. 创建功能包
153
7.2.2. 修改功能包配置文件 153
7.2.3. 修改构建配置文件(CMakeLists.txt) 154
7.2.4. 创建消息文件 156
7.2.5. 创建发布者节点 157
7.2.6. 创建订阅者节点 158
7.2.7. 构建(build)节点 159
7.2.8. 运行发布者
160
7.2.9. 运行订阅者
161
7.2.10. 检查运行中的节点的通信状态 162
7.3. 创建和运行服务服务器与客户端节点 163
7.3.1. 创建功能包
164
7.3.2. 修改功能包配置文件(package.xml) 164
7.3.3. 修改构建配置文件(CMakeLists.txt) 165
第7章 ROS编程基础
xxii
7.3.4. 创建服务文件 166
7.3.5. 创建服务服务器节点 167
7.3.6. 创建服务客户端节点 168
7.3.7. 构建节点
170
7.3.8. 运行服务服务器 170
7.3.9. 运行服务客户端 171
7.3.10. rosservice call命令的用法 172
7.3.11. GUI工具Service Caller的用法 172
7.4. 创建和运行动作服务器和客户端节点 174
7.4.1. 生成功能包
174
7.4.2. 修改功能包配置文件(package.xml) 174
7.4.3. 修改构建配置文件(CMakeLists.txt) 175
7.4.4. 创建动作文件 176
7.4.5. 创建动作服务节点 177
7.4.6. 创建客户端节点 180
7.4.7. 构建节点
181
7.4.8. 运行动作服务器 182
7.4.9. 运行动作客户端 184
7.5. 参数的用法
185
7.5.1. 利用参数创建节点 185
7.5.2. 设置参数
187
7.5.3. 读取参数
188
7.5.4. 构建节点和运行节点 188
7.5.5. 查看参数目录 188
7.5.6. 参数的用例
189
7.6. roslaunch的用法 190
7.6.1. roslaunch的应用 190
7.6.2. Launch标签 193
目录
xxiii
8.1. 机器人功能包
196
8.2. 传感器功能包
199
8.2.1. 传感器的类型 199
8.2.2. 传感器功能包的分类 200
8.3. 相机
201
8.3.1. USB摄像头相关功能包 202
8.3.2. USB摄像头测试 202
8.3.3. 查看图像信息 204
8.3.4. 远程传输图像 207
8.3.5. 相机校准
208
8.4. 深度相机(Depth Camera) 214
8.4.1. Depth Camera的类型 215
8.4.2. Depth Camera测试 217
8.4.3. Point Cloud Data(点云数据)的可视化 218
8.4.4. Point Cloud Data相关库 219
8.5. 激光距离传感器 219
8.5.1. LDS传感器距离测量原理 220
8.5.2. LDS测试
221
8.5.3. 可视化LDS的距离值 223
8.5.4. LDS的应用
224
8.6. 电机功能包
226
8.6.1. Dynamixel舵机 226
8.7. 已公开的功能包的用法 227
8.7.1. 搜索功能包
228
8.7.2. 安装依赖包
231
8.7.3. 安装功能包
232
8.7.4. 运行功能包
233
目录
第8章 机器人、传感器和电机
xxiv
9.1. OpenCR
238
9.1.1. 特点
239
9.1.2. 控制板规格
241
9.1.3. 搭建开发环境 244
9.1.4. OpenCR例程 253
9.2. rosserial
258
9.2.1. rosserial server 259
9.2.2. rosserial client 259
9.2.3. rosserial协议 260
9.2.4. rosserial的约束条件 262
9.2.5. 安装rosserial 263
9.2.6. rosserial例程 265
9.3. TurtleBot3的固件 276
9.3.1. TurtleBot3 Burger固件 276
9.3.2. TurtleBot3 Waffle和Waffle Pi固件 277
9.3.3. TurtleBot3配置固件 278
10.1. ROS支持的机器人 283
10.2. TurtleBot3系列机器人 283
10.3. TurleBot3的硬件 284
10.4. TurtleBot3软件 287
10.5. TurtleBot3的开发环境 288
10.6. TurtleBot3远程控制 291
10.6.1. 遥控TurtleBot3 291
10.6.2. 可视化TurtleBot3 293
目录
第9章
第10章
嵌入式系统
移动机器人
xxv
10.7. Turtlebot3话题 294
10.7.1. 订阅话题
296
10.7.2. 通过订阅话题控制机器人 296
10.7.3. 发布话题
297
10.7.4. 通过发布话题识别机器人状态 298
10.8. 使用RViz 仿真 TurtleBot3 301
10.8.1. 仿真
301
10.8.2. 运行虚拟机器人 302
10.8.3. Odometry和TF 303
10.9. 利用Gazebo仿真TurtleBot3 307
10.9.1. Gazebo仿真器 307
10.9.2. 启动虚拟机器人 309
10.9.3. 虚拟SLAM和导航 312
11.1. 导航及其组成要素 317
11.1.1. 移动机器人的导航 317
11.1.2. 地图
318
11.1.3. 测量或估计机器人姿态的功能 318
11.1.4. 识别障碍物,如墙壁和物体 321
11.1.5. 计算最优路径和行驶功能 321
11.2. SLAM实习篇
321
11.2.1. 对于使用SLAM的机器人的硬件限制 322
11.2.2. SLAM的实验环境 323
11.2.3. 用于SLAM的ROS功能包 324
11.2.4. 运行SLAM
324
11.2.5. 利用预先准备好的bag文件运行的SLAM 327
目录
第11章 SLAM和导航
xxvi
11.3. SLAM应用篇
328
11.3.1. 地图
328
11.3.2. SLAM所需的信息 330
11.3.3. SLAM的处理过程 331
11.3.4. 坐标变换(TF) 333
11.3.5. turtlebot3_slam功能包 334
11.4. SLAM理论篇
337
11.4.1. SLAM
337
11.4.2. 多种位置估计(localization)方法论 338
11.5. 导航实战篇
342
11.5.1. 用于导航的ROS功能包 342
11.5.2. 运行导航
342
11.6. 导航应用程序
345
11.6.1. 导航
345
11.6.2. 导航所需的信息 346
11.6.3. turtlebot3_navigation的各节点和话题状态 348
11.6.4. turtlebot3_navigation设置 349
11.6.5. 设置turtlebot3_navigation的详细参数 354
11.7. 导航理论篇
361
11.7.1. Costmap
361
11.7.2. AMCL
363
11.7.3. Dynamic Window Approach(DWA) 365
目录
xxvii
12.1. 配送服务机器人 368
12.2. 配送服务机器人的结构 368
12.2.1. 系统结构
368
12.2.2. 系统设计
369
12.2.3. 服务核心节点 373
12.2.4. 服务主节点 383
12.2.5. 服务从节点 390
12.3. 用ROS Java进行Android平板PC编程 396
13.1. 机械手臂介绍
405
13.1.1. 机械手臂的结构和控制 405
13.1.2. 机械手臂和ROS 408
13.2. OpenManipulator建模和仿真 409
13.2.1. OpenManipulator 410
13.2.2. 机械手臂建模 410
13.2.3. Gazebo设置 428
13.3. MoveIt!
436
13.3.1. move_group 436
13.3.2. MoveIt! Setup Assistant 437
13.3.3. Gazebo仿真 452
13.4. 应用于实际平台 455
13.4.1. 准备和控制OpenManipulator 456
13.4.2. OpenManipulator与TurtleBot3 Waffle及Waffle Pi 460
索引
463

标签: Programming Robot ROS Pro OS

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ROS_Robot_Programming_CN

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