SIMOTION_Basic_V1.2

【实例截图】

【核心代码】

目 录 录
一 、 、SIMOTION 述 概述.............................................................................................................1
1.1 应用背景..........................................................................................................................1
1.2 SIMOTION的系统组成及功能......................................................................................1
1.3硬件平台..........................................................................................................................2
1.4 SCOUT 工程开发平台....................................................................................................4
二 、 态 系统组态...........................................................................................................................6
2.1 新建项目..........................................................................................................................6
2.2 插入设备..........................................................................................................................7
2.3 建立连接..........................................................................................................................8
2.3.1 设置通讯接口...........................................................................................................8
2.3.2 配置 SIMOTION上 DP接口参数...........................................................................9
2.3.3配置 PG/PC的通讯方式 ........................................................................................10
2.3.4激活至 SINAMICS_Integrated 的路由..................................................................11
2.3.5下载硬件组态.........................................................................................................12
2.4 项目配置与调试............................................................................................................14
2.4.1恢复 SINAMICS_Integrated至工厂设置..............................................................14
2.4.2在线自动配置驱动.................................................................................................14
2.4.3手动配置报文.........................................................................................................16
2.4.4轴配置.....................................................................................................................17
2.4.5下载整个项目.........................................................................................................22
2.4.6使用控制面板调试轴 .............................................................................................23
2.5 编程与测试....................................................................................................................26
2.5.1 程序结构.................................................................................................................26
2.5.2 MCC编程 ...............................................................................................................26
2.5.3 将程序分配到执行系统.........................................................................................33
2.5.4 下载程序.................................................................................................................35
2.5.5 程序测试.................................................................................................................36
三 、 统 执行系统.........................................................................................................................39
3.1 执行等级........................................................................................................................39
3.2 任务优先级....................................................................................................................43
四 、 言 编程语言.........................................................................................................................46
III
4.1 概述................................................................................................................................46
4.2 MCC...............................................................................................................................47
4.2.1 MCC Unit 和 MCC Chart .......................................................................................48
4.2.2 MCC命令 ...............................................................................................................51
4.2.2.1 基本命令..........................................................................................................53
4.2.2.2 任务命令..........................................................................................................54
4.2.2.3 程序结构命令..................................................................................................55
4.2.2.4 通讯命令..........................................................................................................56
4.2.2.5 单轴命令..........................................................................................................56
4.2.2.6 外部编码器、测量输入点以及 Output Cam命令.........................................58
4.2.2.7 同步操作命令..................................................................................................58
4.2.3 数据类型和变量定义.............................................................................................59
4.2.3.1 数据类型..........................................................................................................59
4.2.3.2 变量定义..........................................................................................................62
4.2.4 子程序调用.............................................................................................................66
4.3 LAD................................................................................................................................75
五 、 能 常用运动控制功能.........................................................................................................78
5.1 单轴运动控制命令........................................................................................................78
5.1.1 轴使能命令(Enable Axis).......................................................................................78
5.1.1.1命令参数说明..................................................................................................78
5.1.1.2 范例..................................................................................................................80
5.1.2 轴回零命令 (Home Axis).......................................................................................84
5.1.2.1命令参数说明..................................................................................................85
5.1.2.2 范例..................................................................................................................86
5.1.3 轴移动命令(Move Axis).........................................................................................97
5.1.3.1命令参数说明..................................................................................................98
5.1.3.2.2范例...............................................................................................................98
5.1.4 轴定位命令(Position Axis)...................................................................................100
5.1.4.1 命令参数说明................................................................................................101
5.1.4.2 范例................................................................................................................101
5.1.5 轴停止命令(Stop Axis).........................................................................................104
5.1.5.1 命令参数说明................................................................................................105
5.1.5.2 范例................................................................................................................106
5.2 同步运动控制命令......................................................................................................108
IV
5.2.1 同步操作简介.......................................................................................................108
5.2.1.1 功能介绍........................................................................................................108
5.2.1.2 齿轮同步........................................................................................................110
5.2.1.3 凸轮同步........................................................................................................111
5.2.2齿轮同步命令(Gearing On)..................................................................................112
5.2.2.1 命令参数说明................................................................................................112
5.2.2.2 范例................................................................................................................117
5.2.3 解除齿轮同步(Gearing Off).................................................................................129
5.2.3.1 命令参数说明................................................................................................129
5.2.3.2 范例................................................................................................................131
5.2.4 凸轮同步（Cam On）..........................................................................................133
5.2.4.1 命令参数说明................................................................................................133
5.2.4.2 范例................................................................................................................138
5.2.5 解除凸轮同步命令（Cam Off）.........................................................................146
5.2.5.1 命令参数说明................................................................................................146
5.2.5.2 范例................................................................................................................149
5.3 应用实例......................................................................................................................151
5.3.1 机械结构...............................................................................................................151
5.3.2 工艺描述...............................................................................................................151
5.3.3 系统拓扑结构.......................................................................................................152
5.3.4 系统组态...............................................................................................................152
5.3.5 程序实现...............................................................................................................155
5.3.5.1 创建 IO变量表..............................................................................................155
5.3.5.2 手动模式........................................................................................................156
5.3.5.3 自动模式........................................................................................................158
5.3.5.4 急停程序........................................................................................................162
5.3.5.5 错误处理程序................................................................................................163
5.3.5.6 主程序............................................................................................................163
5.3.5.7 执行系统分配................................................................................................167
5.3.6 测试.......................................................................................................................168
人 参考文献及联系人...............................................................................................................170