yamahaRCX340用户手册

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【核心代码】

CONTENTS
RCX 3 Series
用户手册
T-1
保修
在阅读本书之前
前言 i
关于操作手册的构成 i
安全注意事项 ii
本书中安全标示 ii
RCX 3 系列功能概要 iii
在使用控制器之前（请务必阅读） iv
第 1 章 为了安全使用
1. 机器人夹到人体时的处理方法 1-1
2. 紧急停止 1-3
2.1 解除紧急停止、清除警报 1-3
3. 接通电源（ON）的步骤 1-5
4. 使用环境 1-6
第 2 章 系统概要
1. 输入输出接口概要 2-1
1.1 主要系统构成 2-1
1.1.1 RCX340 2-1
1.1.2 RCX320 2-2
1.2 RCX340 的轴构成 2-3
2. 各部分名称及控制系统 2-4
2.1 外观 2-4
2.1.1 RCX340 2-4
2.1.2 RCX320 2-5
2.1.3 再生装置 RCX320 2-6
2.2 控制系统 2-7
2.2.1 RCX340 基本框图 2-7
2.2.2 RCX320 基本框图 2-7
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RCX 3 Series
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T-2
3. 主要选配设备 2-8
3.1 手持编程器 2-8
3.2 按键操作的概要 2-8
3.3 I/O 扩展 2-8
4. 从设置到运行的基本使用步骤 2-9
第 3 章 安装
1. 搬运、开箱 3-1
2. 控制器的安装 3-2
2.1 安装条件 3-2
2.2 安装方法 3-3
3. 电源连接 3-4
3.1 电源端子与接地端子 3-4
3.2 电源连接器的接线方法 3-5
3.3 电源功率与发热量的参考基准 3-6
3.3.1 对象控制器 RCX340 3-6
3.3.2 对象控制器 RCX320 3-7
3.4 外置漏电断路器的安装 3-8
3.5 安装电路保护器 3-8
3.6 安装电磁接触器 3-8
3.7 安装干扰滤波器 3-9
3.8 安装浪涌吸收器 3-9
3.9 短路电流额定值 (SCCR) 3-9
4. 绝对数据备份用电池的连接 3-10
5. 机器人的连接 3-11
5.1 机器人连接电缆的连接 3-11
5.2 防干扰措施 3-12
6. 手持编程器的连接 3-12
7. I/O 的连接 3-13
8. 再生装置的连接 3-14
8.1 再生短路连接器的连接 RCX340 3-14
8.2 再生装置的连接 RCX320 3-14
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T-3
9. 制动器电源的连接 RCX340 3-15
9.1 使用电源 3-15
9.2 电源连接器的接线作业 3-15
10. 处理和安装电缆时的注意事项 3-16
10.1 接线方法 3-16
10.2 误动作防止对策 3-17
11. 控制器的动作确认 3-18
11.1 控制器的接线操作 3-18
11.2 动作确认用紧急停止电路的接线示例 3-19
11.3 动作确认 3-19
第 4 章 输入输出接口
1. 输入输出接口概要 4-1
1.1 ID 设置 4-2
1.2 使用电源 4-2
1.3 电源连接器的接线作业 4-3
1.4 连接器的输入输出信号表 4-4
1.4.1 标准规格输入输出连接器信号表 4-4
1.4.2 扩展规格输入输出连接器信号表 4-5
1.5 连接器的针脚排列表 4-6
1.5.1 标准规格输入输出连接器 4-6
1.5.2 扩展规格输入输出连接器 4-6
1.6 连接器端子号码 4-7
1.7 输入信号的连接例 4-8
1.8 输出信号的连接例 4-9
1.9 专用输入信号的含义 4-10
1.10 专用输出信号的含义 4-12
1.11 专用输入输出信号的时序图 4-13
1.11.1 在控制器电源接通时伺服 ON 4-13
1.11.2 控制器的紧急停止和伺服上电的恢复 4-14
1.11.3 原点复归 4-15
1.11.4 程序复位与程序执行 4-16
1.11.5 通过程序停止执行停止 4-17
1.12 通用输入输出信号 4-18
1.12.1 通用输入信号 4-18
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T-5 T-4
1.12.2 通用输出信号 4-18
1.12.3 通用输出信号复位（关闭） 4-18
2. 额定值 4-19
2.1 输入 4-19
2.2 输出 4-19
3. 注意事项 4-19
第 5 章 SAFETY 输入输出接口
1. SAFETY 输入输出接口概要 5-1
1.1 使用电源 5-1
1.2 连接器的输入输出信号表 5-1
1.3 将手持编程器与外部紧急停止电路组合的连接例 5-2
1.3.1 标准规格控制器与 PBX 的连接例 5-2
1.3.2 CE 规格控制器与 PBX-E 的连接例 5-3
1.4 专用输入信号的连接例 5-4
1.4.1 紧急停止输入（E-STOP　RDY*、E-STOP COM*） 5-4
1.4.2 自动模式输入（AUTO* 、AUTO COM*） 5-4
1.5 专用输出信号的连接例 5-5
1.5.1 紧急停止开关触点输出（E-STOP*1、E-STOP*2） 5-5
1.5.2 启动开关触点输出 (ENABLE*1、ENABLE*2) 5-5
1.5.3 马达电源就绪输出 (MP RDY* 、MP RDY*-) 5-6
第 6 章 外部通信接口
1. 概要 6-1
1.1 通信概要 6-1
1.2 联机与脱机 6-2
1.3 字符编码 6-3
2. RS-232C 6-4
2.1 连接器、电缆 6-4
2.2 通信规格 6-5
2.3 连接 6-5
2.4 通信参数设置 6-6
2.5 通信流量控制 6-7
2.5.1 发送时的流量控制 6-7
2.5.2 接收时的流量控制 6-7
2.6 其他注意事项 6-8
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T-5 T-4
3. Ethernet 6-9
3.1 连接器、电缆 6-10
3.2 通信规格 6-11
3.3 连接 6-12
3.4 控制器侧（服务器）的参数设置 6-13
3.4.1 通信模式、通信参数的设置方法 6-14
3.4.2 通信参数的初始化 6-14
3.5 PC 侧 ( 客户端 ) 的系统设置 6-15
3.5.1 TCP/IP 协议的设置 6-15
3.6 通过 Ping 进行连接确认 6-16
3.7 通过 TELNET.EXE 进行通信的示例 6-17
3.8 补充 6-18
3.8.1 网络系统构成示例 6-18
3.8.2 术语解释 6-21
4. 通用以太网端口（GEP） 6-23
4.1 通用以太网端口（GEP）的参数设置 6-23
4.2 通用以太网端口（GEP）参数的设置方法 6-24
4.3 通信参数的初始化 6-25
第 7 章 控制器的系统设置
1. 概要 7-1
2. 履历 7-1
3. 诊断 7-2
4. 属性 7-2
4.1 机器人信息 7-2
4.2 选件信息 7-3
4.3 时钟 7-3
4.4 版本显示 7-3
4.5 配置 7-4
5. USB 存储器操作 7-4
5.1 保存数据 7-4
5.2 数据还原 7-5
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T-7 T-6
6. 访问级 7-6
6.1 更改访问级 7-6
7. 安全设置 7-7
8. 初始处理 7-8
8.1 数据初始化 7-8
8.2 时钟的设置 7-9
9. 生成 7-10
10. 参数 7-10
10.1 参数设置条件 7-10
10.2 参数的设置 7-10
10.3 参数一览 7-12
10.4.2 机器人参数 7-19
10.4.3 轴参数 7-22
10.4.4 I/O 参数 7-30
10.4.5 与选件板相关的参数 7-33
第 8 章 维护
1. 作业开始前 8-1
2. 维护部件 8-1
3. 定期点检 8-2
3.1 日常点检 8-2
3.2 3 个月点检 8-3
4. 绝对数据备份用电池的更换 8-3
5. 记忆电池的更换 8-4
第 9 章 规格
1. 控制器 9-1
1.1 规格 9-1
1.2 基本功能 9-3
1.3 外观图 9-4
1.3.1 RCX340 9-4
1.3.2 RCX320 9-4
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T-7 T-6
2. 手持编程器 9-5
2.1 规格 9-5
2.2 外观图 9-5
3. 再生装置 9-6
3.1 规格 9-6
3.2 外观图 9-6
故障排除
1. 发生了故障时 A-1
2. 报警信息的获得方法 A-2
2.1 诊断报警状态 A-2
2.2 确认报警履历 A-2
3. 故障症状的解决办法 A-3
3.1 安装与电源供给 A-3
3.2 机器人动作 A-4
3.3 IO 关系 A-5
4. 报警信息 A-6
[0] 操作提示 A-9
[1] 系统事件 A-10
[2] 与机器人动作范围相关的警报 A-12
[3] 与程序文件操作相关的警报 A-19
[4] 与数据输入 / 编辑相关的操作警报 A-21
[5] 与机器人语言语法（编译）相关的操作警报 A-23
[6] 与机器人语言执行相关的警报 A-30
[9] 与存储器相关的警报 A-40
[10] 所有与环境、硬件相关的警报 A-44
[12] 与选件板相关的警报 A-47
[14] 与通信相关的警报 A-55
[17] 与电机控制相关的警报 A-58
[19] 与 YC-Link/E 相关的警报 A-64
[20] 与 iVY2 系统相关的错误 A-67
[21] 软件重大警报 A-75
[22] 硬件重大警报 A-75
[26] 与夹持器相关的警报 A-78
[28] 与驱动器 I/F 相关的警报 A-82
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T-8
5. 警告编号 A-84
[C] 警告 A-84
6. 与手持编程器相关的报警信息 A-86