实例介绍
【实例简介】
上位机基于TCP网络通信控制PLC的两个轴，对电机电动正反转、回原点、定位、速度修改等控制，以及反馈下位机输入信号、电机状态。
【实例截图】
【核心代码】（部分代码，完整见文件）
private void AutoSendTimer_Elapsed(object sender, ElapsedEventArgs e)
{
Invoke(new Action(() =>
{
//SendASCII("DEBUG:GET:ALL?");
//PLC返回所有状态信息的字符串组成为MSG:....，
//解析：IO状态、前平台编码器位置、后平台编码器位置、前平台PLC位置、后平台PLC位置、前平台速度、后平台速度、前平台目标位、后平台目标位
if (Msg.Contains("MSG:"))
{
string[] PlcAllStatus = new string[24];
//.Substring(截取位置,截取个数)
PlcAllStatus[0] = Msg.Substring(4, 4);//IO状态
PlcAllStatus[1] = Msg.Substring(8, 4);//前平台编码器位置
PlcAllStatus[2] = Msg.Substring(12, 4);//后平台编码器位置
PlcAllStatus[3] = Msg.Substring(16, 4);//前平台PLC位置
PlcAllStatus[4] = Msg.Substring(20, 4);//后平台PLC位置
PlcAllStatus[5] = Msg.Substring(24, 4);//前平台速度
PlcAllStatus[6] = Msg.Substring(28, 4);//后平台速度
PlcAllStatus[7] = Msg.Substring(32, 4);//前平台目标位
PlcAllStatus[8] = Msg.Substring(36, 4);//后平台目标位
//PlcAllStatus[0] 为hex，转为16位的bin，再解析每个IO
//string PlcIoStatus = Convert.ToString(Convert.ToInt32(PlcAllStatus[0], 16),2);//IO状态
int hexStringToHexValue = Int32.Parse(PlcAllStatus[0], System.Globalization.NumberStyles.HexNumber);
string PlcIoStatus = Convert.ToString(hexStringToHexValue, 2).PadLeft(16, '0');
//位排列时左高右低，字符串操作索引是左低右高，故反向排序：
PlcIoStatus = string.Join("", PlcIoStatus.Reverse());
bool[] PlcIo = new bool[16];
//把16位的bin解析到IO数组中
for (int i = 0; i < 16; i )
{
if (PlcIoStatus.Substring(i, 1) == "1")
{
PlcIo[i] = true;
}
else
{
PlcIo[i] = false;
}
}
//IO状态刷新
UpdateIoStatus(PlcIo[0], lblCh0NegativeLimit, "感应到", "未感应");//前平台负限位
UpdateIoStatus(PlcIo[1], lblCh0PositiveLimit, "感应到", "未感应");//前平台正限位
UpdateIoStatus(PlcIo[2], lblCh0Origin, "感应到", "未感应");//前平台原点
UpdateIoStatus(PlcIo[3], lblCh1NegativeLimit, "感应到", "未感应");//后平台负限位
UpdateIoStatus(PlcIo[0], lblCh1PositiveLimit, "感应到", "未感应");//后平台正限位（与前平台负限位共用传感器）
UpdateIoStatus(PlcIo[4], lblCh1Origin, "感应到", "未感应");//后平台原点
UpdateIoStatus(PlcIo[5], lblCh0Status, "运动中", "空闲中");//系统CH0_BUSY
UpdateIoStatus(PlcIo[6], lblCh1Status, "运动中", "空闲中");//系统CH1_BUSY
//接收到的hexString，单位为0.1mm。故转为十进制整数--》缩小十倍转mm--》转浮点数--》转十进制string
this.txtCh0CurrentPositon.Text = (Convert.ToSingle(Convert.ToInt32(PlcAllStatus[3], 16)) / 10).ToString();//前平台PLC位置
this.txtCh1CurrentPositon.Text = (Convert.ToSingle(Convert.ToInt32(PlcAllStatus[4], 16)) / 10).ToString();//后平台PLC位置
//是否获取过速度当前位置
if (!IsGetSpeedAndCurrentPosition)
{
this.txtCh0Speed.Text = (Convert.ToSingle(Convert.ToInt32(PlcAllStatus[5], 16)) / 10).ToString();//前平台速度
this.txtCh1Speed.Text = (Convert.ToSingle(Convert.ToInt32(PlcAllStatus[6], 16)) / 10).ToString();//后平台速度
this.txtCh0TargetPosition.Text = (Convert.ToSingle(Convert.ToInt32(PlcAllStatus[7], 16)) / 10).ToString();//前平台目标位
this.txtCh1TargetPosition.Text = (Convert.ToSingle(Convert.ToInt32(PlcAllStatus[8], 16)) / 10).ToString();//后平台目标位
IsGetSpeedAndCurrentPosition = true;
}
}
}));
}
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