汇川中型PLC编程软件手册

【实例截图】

【核心代码】

目录
3.1.4 组态编译错误定位 ......................................... 45
3.2 CPU 配置 ..................................................... 45
3.2.1 CPU 配置的一般过程 .................................... 45
3.2.2 CPU 参数配置 ............................................... 46
3.2.3 I/O 模块配置.................................................. 50
3.2.4 高速 I/O 配置 ................................................. 60
3.3 EtherCAT 配置 ............................................ 65
3.3.1 概述 ............................................................... 65
3.3.2 常用功能 ........................................................ 65
3.3.3 EtherCAT 主站 .............................................. 76
3.3.4 EtherCAT 从站 ............................................... 81
3.3.5 CiA402 轴 ...................................................... 95
3.3.6 虚轴 ............................................................. 102
3.3.7 GR10-4PME 定位模块 ................................. 102
3.3.8 GR10-2HCE 计数模块 ................................. 104
3.3.9 分支器 ......................................................... 106
3.3.10 I/O 模块 .................................................... 108
3.3.10 库（隐含变量） ........................................ 110
3.4 Modbus 设备编辑器 ................................. 121
3.4.1 串行硬件端口 .............................................. 121
3.4.2 网络组态 ...................................................... 121
3.4.3 Modbus 主站配置 ....................................... 122
3.4.4 Modbus 主站通信配置 ................................ 123
3.4.5 Modbus 主站广播配置 ................................ 126
3.4.6 Modbus 从站配置 ....................................... 127
3.4.7 Modbus 设备诊断 ....................................... 127
3.4.8 Modbus 常见故障 ....................................... 127
3.4.9 Modbus 变量编址 ....................................... 128
3.4.10 Modbus 通信帧格式说明 .......................... 130
3.5 串口自由协议使用 ..................................... 133
3.5.1 概要 ............................................................. 133
3.5.2 串口配置 ...................................................... 133
-2-
目 录
3.5.3 通讯配置...................................................... 133
3.5.4 数据发送与接收寄存器 ............................... 134
3.5.5 串口调试助手模拟通讯 ............................... 134
3.6 Modbus TCP 设备编辑器 .......................... 135
3.6.1 Modbus TCP 主站配置 ............................... 137
3.6.2 Modbus TCP 主站通信配置 ........................ 137
3.6.3 Modbus TCP 从站配置 ............................... 140
3.6.4 Modbus TCP 设备诊断 ............................... 141
3.6.5 Modbus TCP 常见故障 ............................... 142
3.6.6 Modbus TCP 通信帧格式说明 .................... 142
3.7 CANopen 网络 .......................................... 146
3.7.1 CANopen 通信简介 ..................................... 146
3.7.2 CANopen 主站配置 ..................................... 150
3.7.3 CANopen 从站配置 ..................................... 154
3.7.4 CANopen 模块 ............................................ 164
3.7.5 编程接口...................................................... 164
3.8 CANlink 3.0 配置编辑器 ............................ 165
3.8.1 CANlink3.0 网络组成 .................................. 165
3.8.2 CANlink 一般使用流程 ................................ 166
3.8.3 CANlink 网络配置 ....................................... 167
3.8.5 发送配置 ...................................................... 171
3.8.6 接收配置 ...................................................... 174
3.8.7 主站同步写 .................................................. 175
3.8.8 本地从站配置 .............................................. 176
3.8.9 设备接入 CANlink3.0 网络 .......................... 176
3.9 EtherNet/IP 通讯 ...................................... 181
3.9.1 协议概述...................................................... 181
3.9.2 PLC 作为 EtherNet/IP 主站的配置 ............. 182
3.9.3 PLC 作为 EtherNet/IP 主站的例程 ............. 189
3.9.4 PLC 作为 EtherNet/IP 从站的配置 ............. 195
3.9.5 PLC 作为 EtherNet/IP 从站的配置例程 ...... 197
3.10 Profibus-DP 总线 .................................... 206
3.10.1 Profibus-DP 使用的一般过程 ................... 206
3.10.2 Profibus-DP 主站配置 .............................. 207
3.10.3 Profibus-DP 从站配置 .............................. 209
3.10.4 Profibus-DP 模块 ...................................... 211
3.11 与 HMI 通信配置 ..................................... 212
3.11.1 通信配置 .................................................... 212
3.11.2 通信示例.................................................... 214
3.11.3 常见故障分析 ............................................ 215
4 编程基础 .................................................... 220
4.1 直接地址 .................................................... 220
4.1.1 定义语法 ...................................................... 220
4.1.2 PLC 直接地址存储区域 ............................... 220
4.2 变量 ........................................................... 221
4.2.1 变量定义 ...................................................... 221
4.2.2 变量类型 ...................................................... 228
4.3 常量 ........................................................... 233
4.4 掉电保持变量 ............................................ 234
4.4.1 特性 ............................................................. 234
4.4.2 掉电保持变量表........................................... 234
4.4.3 掉电保持模式 .............................................. 235
4.4.4 地址分配 ...................................................... 237
4.4.5 配方操作 ...................................................... 238
5 编程语言 .................................................... 242
5.1 InoProShop 支持的编程语言简介 ............ 242
5.2 结构化文本语言 (ST) ................................. 242
5.2.1 表达式 ......................................................... 242
5.2.2 ST 指令 ........................................................ 243
5.3 梯形图 (LD) .............................................. 249
5.3.1 概述 ............................................................. 249
5.3.2 梯形图元素 .................................................. 250
5.3.3 LD 编辑器选项 ............................................ 252
5.3.4 元素选择 ...................................................... 255
5.3.5 标准编辑命令 .............................................. 257
5.3.6 LD 菜单命令 ................................................ 261
5.3.7 单键命令 ...................................................... 267
5.3.8 划线功能 ...................................................... 268
5.3.9 拖拽操作 ...................................................... 270
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目 录
5.3.10 图形显示工具 ............................................ 271
5.3.11 LD 调试 ...................................................... 273
5.3.12 梯形图数据更新 ........................................ 276
6 汇川指令库 ................................................ 278
6.1 指令速查表 ................................................ 278
6.1.1 指令简介 ...................................................... 278
6.1.2 指令分类 ...................................................... 278
6.1.3 运动控制指令速查表 ................................... 278
6.2 高速 I/O .................................................... 285
6.2.1 高速计数 ...................................................... 285
6.2.2 高速轴 ......................................................... 297
6.2.3 外部中断 ...................................................... 310
6.2.4 功能块列表 .................................................. 311
6.2.5 数码管显示 .................................................. 311
6.3 CANopen .................................................. 312
6.3.1 CiA405 ........................................................ 312
6.3.2 CANopen 402.............................................. 327
6.3.3 CANopen 402 参数设置 .............................. 345
6.3.4 CANopen 402 错误诊断 .............................. 348
6.4 EtherCAT 远程计数 ................................... 350
6.4.1 HC_Counter_ETC ....................................... 350
6.4.2 HC_SetCompare_ETC ............................... 352
6.4.3 HC_Presetvalue_ETC ................................. 353
6.4.4 HC_TouchProbe_ETC ................................ 355
6.4.5 HC_Reset_ETC ........................................... 357
6.5 工艺库 ....................................................... 358
6.6 其他 ........................................................... 358
6.6.1 MC_Jog_HC ................................................ 358
6.6.2 MC_ResetDrive ........................................... 360
6.6.3 MC_ResetRemoteModule .......................... 362
6.6.4 MC_PersistPosition .................................... 363
6.6.5 HMC_Reset ................................................. 366
6.6.6 HMC_TouchProbe ...................................... 367
7 诊断 ........................................................... 372
7.1 诊断简介 .................................................... 372
7.2 组态诊断.................................................... 372
7.2.1 网络组态诊断 .............................................. 372
7.2.2 硬件组态诊断 .............................................. 374
7.3 故障诊断 .................................................... 374
7.4 设备自身诊断信息列表 ............................. 376
7.4.1 CPU 诊断 ..................................................... 376
7.4.2 EtherCAT 诊断 ............................................ 376
7.4.3 I/O 诊断 ....................................................... 377
7.4.4 CANOpen 诊断 ............................................ 377
7.4.5 Profibus-DP 诊断 ........................................ 377
7.4.6 ModbusRTU 诊断 ....................................... 381
7.4.7 ModbusTCP 诊断 ........................................ 381
7.4.8 CANlink 诊断 ............................................... 382
7.5 诊断编程接口 ............................................ 382
7.5.1 诊断编程接口简介 ....................................... 382
7.5.2 CPU 诊断编程接口 ...................................... 383
7.5.3 CANopen 诊断编程接口 ............................. 385
7.5.4 Profibus-DP 诊断编程接口 ......................... 387
7.5.5 CANlink 诊断编程接口 ................................ 389
7.5.6 MODBUS 诊断编程接口 .............................. 390
7.5.7 MODBUSTCP 诊断编程接口 ....................... 392
7.5.8 CPU 停止控制 ............................................. 393
7.5.9 EtherCAT 诊断 ............................................ 394
附录 .............................................................. 396
附录 A 各通信端口的通信协议简介................. 396
A.1 Mini-USB 端口及其内置通信协议 .................. 396
A.2 COM0/COM1 通信端口及其内置协议 ............ 396
A.3 CANopen 通信协议........................................ 397
A.4 CANlink 通信协议 .......................................... 397
A.5 EtherNET 端口及通信协议 ............................ 397
A.6 EtherCAT 端口及通信协议 ............................. 397
A.7 高速 I/O 接口 ................................................. 397
A.8 Mini-SD 卡插槽 .............................................. 397
A.9 本地总线扩展接口 .......................................... 398
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目 录
A.10 Profibus-DP 端口 ........................................ 398
附录 B 软元件概述 .......................................... 398
附录 C 基本指令速查表 ................................... 399
附录 D PLC 编程软件升级指导 ....................... 404
D.1 版本说明 ........................................................ 404
D.2 升级方法 ........................................................ 404
D.3 常见问题 ........................................................ 406
附录 E AM400/600 高速 I/O 接线指导 ............ 414
附录 F 高速 I/O 兼容性 .................................... 418
F.1 高速 I/O 新旧界面介绍 ................................... 418
F.2 高速 I/O 诊断 .................................................. 420
附录 G 诊断码和诊断信息 ............................... 424
G.1 CPU 诊断码 .................................................... 424
G.2 I/O 模块诊断码 .............................................. 425
G.3 CANopen 诊断码 ........................................... 426
G.4 DP 诊断码 ...................................................... 427
G.5 CANlink 诊断码 ............................................. 428
G.6 Modbus 诊断码 ............................................. 428
G.7 EtherCAT 诊断码 ........................................... 430
附录 H CPU 占有率过高分析 .......................... 432
H.1 CPU 占有率定义 ............................................ 432
H.2 分析步骤 ........................................................ 432
H.3 常见优化方式 ................................................. 433
附录 I 同步工程信息 ........................................ 433
I.1 概述 ................................................................. 433
I.2 自动下载同步工程信息 ................................... 433
I.3 手动下载同步工程信息 ................................... 434
I.4 同步工程信息的特殊说明 ................................ 434
附录 J PLC 运行异常处理方法指导 ................. 435
J.1 异常现象 ......................................................... 435
J.2 异常原因 ......................................................... 435