实例介绍
【实例简介】一种六条腿的步行机器人，可以像机器人一样回家 户外环境中的沙漠蚂蚁
户外自主导航需要可靠的多传感器融合策略。沙漠蚂蚁每年都会四处旅行
一天，仅使用几千个神经元就显示出无与伦比的导航性能。在沙漠中，信息素
被极热瞬间摧毁。为了在这种恶劣的环境中安全航行，沙漠蚂蚁
他们从天光的偏振模式出发，并根据步幅计算来判断行驶的距离
方法和光流，即地面穿过眼睛的速度。这个过程叫做路径
集成（PI）。尽管已经开发出许多方法来赋予移动机器人户外定位功能
最近，它们中的大多数仍然倾向于相当大的漂移和不确定性。我们测试了几种蚂蚁启发的解决方案
为了解决腿部机器人的室外寻的导航问题，我们使用了两个仅配备14像素的光学传感器，
其中两个是专门为昆虫设计的对紫外线敏感的指南针。当两者结合时
旋转偏振滤光片，这个指南针相当于两个昂贵的阵列，每个阵列由374个光电传感器组成
其中一个被调谐到特定的偏振角。其他12个像素用于光流测量。
结果表明，我们的蚂蚁导航方法具有精确的性能。平均归航误差
在与所遇到的类似的光照条件下，整个轨迹中记录的光照仅为0.67%
蚂蚁。这些发现表明，蚂蚁启发的PI策略可以用来补充经典技术
高水平的健壮性和效率。
【实例截图】
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