实例介绍
【实例简介】
运动学，正反解VC源代码工程，包含关节及矩阵变换等内容，具体机器人需要建立运动学连杆参数，并修改到对应的conf文件
【实例截图】
【核心代码】
4744300845409138475.rar
└── roboop
├── aclocal.m4
├── autoconf_inc.m4
├── bench.dsp
├── bench.tgt
├── bench.vcproj
├── bench.vcproj.G6TSPZPHDTQ1V5H.Administrator.user
├── bench.vcproj.lilun-PC.lilun.user
├── bench.vcproj.MICROSOF-4EC057.Administrator.user
├── bench___Win32_Debug
│ ├── bench.exe
│ ├── bench.exe.embed.manifest
│ ├── bench.exe.embed.manifest.res
│ ├── bench.exe.intermediate.manifest
│ ├── bench.ilk
│ ├── bench.obj
│ ├── bench.pdb
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── mt.dep
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── CMakeLists.txt
├── conf
│ ├── pd_2dof.conf
│ ├── puma560_dh.conf
│ ├── puma560_mdh.conf
│ ├── q_2dof.dat
│ ├── rhino_dh.conf
│ ├── rhino_mdh.conf
│ ├── rr_dh.conf
│ └── stewart.conf
├── Debug
│ ├── bandmat.obj
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── cholesky.obj
│ ├── evalue.obj
│ ├── fft.obj
│ ├── hholder.obj
│ ├── jacobi.obj
│ ├── myexcept.obj
│ ├── newfft.obj
│ ├── newmat1.obj
│ ├── newmat2.obj
│ ├── newmat3.obj
│ ├── newmat4.obj
│ ├── newmat5.obj
│ ├── newmat6.obj
│ ├── newmat7.obj
│ ├── newmat8.obj
│ ├── newmat9.obj
│ ├── newmatex.obj
│ ├── newmat.lib
│ ├── newmatnl.obj
│ ├── newmatrm.obj
│ ├── nm_misc.obj
│ ├── solution.obj
│ ├── sort.obj
│ ├── submat.obj
│ ├── svd.obj
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── demo_2dof_pd.dsp
├── demo_2dof_pd.tgt
├── demo_2dof_pd.vcproj
├── demo_2dof_pd.vcproj.G6TSPZPHDTQ1V5H.Administrator.user
├── demo_2dof_pd.vcproj.lilun-PC.lilun.user
├── demo_2dof_pd.vcproj.MICROSOF-4EC057.Administrator.user
├── demo_2dof_pd___Win32_Debug
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── demo_2dof_pd.exe
│ ├── demo_2dof_pd.exe.embed.manifest
│ ├── demo_2dof_pd.exe.embed.manifest.res
│ ├── demo_2dof_pd.exe.intermediate.manifest
│ ├── demo_2dof_pd.ilk
│ ├── demo_2dof_pd.obj
│ ├── demo_2dof_pd.pdb
│ ├── mt.dep
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── demo.dsp
├── demo.tgt
├── demo.txt
├── demo.vcproj
├── demo.vcproj.G6TSPZPHDTQ1V5H.Administrator.user
├── demo.vcproj.lilun-PC.lilun.user
├── demo.vcproj.MICROSOF-4EC057.Administrator.user
├── demo___Win32_Debug
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── demo.bsc
│ ├── demo.exe
│ ├── demo.exe.embed.manifest
│ ├── demo.exe.embed.manifest.res
│ ├── demo.exe.intermediate.manifest
│ ├── demo.ilk
│ ├── demo.obj
│ ├── demo.pdb
│ ├── demo.sbr
│ ├── mt.dep
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── docs
│ ├── GNUgpl.txt
│ ├── GNUlgpl.txt
│ ├── ramdemo.dat
│ └── robot.pdf
├── doxy
│ ├── latex
│ │ └── refman.pdf
│ └── roboop_doxygen
├── makefile.bc5
├── makefile.gcc
├── makefile.gccOSX
├── makefile.gw32
├── makefile.vcpp
├── newmat
│ ├── add_time.png
│ ├── bandmat.cpp
│ ├── cholesky.cpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── controlw.h
│ ├── evalue.cpp
│ ├── example.cpp
│ ├── example.txt
│ ├── fft.cpp
│ ├── garch.cpp
│ ├── garch.dat
│ ├── garch.txt
│ ├── hholder.cpp
│ ├── include.h
│ ├── jacobi.cpp
│ ├── Makefile.in
│ ├── myexcept.cpp
│ ├── myexcept.h
│ ├── newfft.cpp
│ ├── newmat1.cpp
│ ├── newmat2.cpp
│ ├── newmat3.cpp
│ ├── newmat4.cpp
│ ├── newmat5.cpp
│ ├── newmat6.cpp
│ ├── newmat7.cpp
│ ├── newmat8.cpp
│ ├── newmat9.cpp
│ ├── newmatap.h
│ ├── _newmat.dox
│ ├── newmatex.cpp
│ ├── newmat.h
│ ├── newmatio.h
│ ├── newmat.lfl
│ ├── newmatnl.cpp
│ ├── newmatnl.h
│ ├── newmatrc.h
│ ├── newmatrm.cpp
│ ├── newmatrm.h
│ ├── nl_ex.cpp
│ ├── nl_ex.txt
│ ├── nm11.htm
│ ├── nm_b55.mak
│ ├── nm_b56.mak
│ ├── nm_cc.mak
│ ├── nm_ex1.cpp
│ ├── nm_ex1.txt
│ ├── nm_ex2.cpp
│ ├── nm_ex2.txt
│ ├── nm_gnu.mak
│ ├── nm_i5.mak
│ ├── nm_i8.mak
│ ├── nm_il5.mak
│ ├── nm_il8.mak
│ ├── nm_m6.mak
│ ├── nm_m8.mak
│ ├── nm_misc.cpp
│ ├── nm_ow.mak
│ ├── nm_targ.txt
│ ├── precisio.h
│ ├── _rbd_com.dox
│ ├── rbd.css
│ ├── readme.txt
│ ├── sl_ex.cpp
│ ├── sl_ex.txt
│ ├── solution.cpp
│ ├── solution.h
│ ├── sort.cpp
│ ├── submat.cpp
│ ├── svd.cpp
│ ├── test_exc.cpp
│ ├── test_exc.txt
│ ├── tmt1.cpp
│ ├── tmt2.cpp
│ ├── tmt3.cpp
│ ├── tmt4.cpp
│ ├── tmt5.cpp
│ ├── tmt6.cpp
│ ├── tmt7.cpp
│ ├── tmt8.cpp
│ ├── tmt9.cpp
│ ├── tmta.cpp
│ ├── tmtb.cpp
│ ├── tmtc.cpp
│ ├── tmt.cpp
│ ├── tmtd.cpp
│ ├── tmte.cpp
│ ├── tmtf.cpp
│ ├── tmtg.cpp
│ ├── tmt.h
│ ├── tmth.cpp
│ ├── tmti.cpp
│ ├── tmtj.cpp
│ ├── tmtk.cpp
│ ├── tmtl.cpp
│ ├── tmtm.cpp
│ └── tmt.txt
├── newmat.dsp
├── newmat.tgt
├── newmat.vcproj
├── newmat.vcproj.G6TSPZPHDTQ1V5H.Administrator.user
├── newmat.vcproj.lilun-PC.lilun.user
├── newmat.vcproj.MICROSOF-4EC057.Administrator.user
├── progress.make
├── readme.txt
├── Release
│ ├── bandmat.obj
│ ├── bench.exe
│ ├── bench.exe.intermediate.manifest
│ ├── bench.obj
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── cholesky.obj
│ ├── clik.obj
│ ├── comp_dq.obj
│ ├── comp_dqp.obj
│ ├── config.obj
│ ├── controller.obj
│ ├── control_select.obj
│ ├── delta_t.obj
│ ├── demo_2dof_pd.exe
│ ├── demo_2dof_pd.exe.intermediate.manifest
│ ├── demo_2dof_pd.obj
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│ ├── demo.exe.intermediate.manifest
│ ├── demo.obj
│ ├── dynamics.obj
│ ├── dynamics_sim.obj
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│ ├── fft.obj
│ ├── gnugraph.obj
│ ├── hholder.obj
│ ├── homogen.obj
│ ├── invkine.obj
│ ├── jacobi.obj
│ ├── kinemat.obj
│ ├── mt.dep
│ ├── myexcept.obj
│ ├── newfft.obj
│ ├── newmat1.obj
│ ├── newmat2.obj
│ ├── newmat3.obj
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│ ├── newmat.lib
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│ ├── newmatrm.obj
│ ├── nm_misc.obj
│ ├── quaternion.obj
│ ├── roboop.lib
│ ├── robot.obj
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│ ├── stewart.obj
│ ├── submat.obj
│ ├── svd.obj
│ ├── trajectory.obj
│ ├── utils.obj
│ └── vc80.idb
├── revisions.txt
├── roboop.bkl
├── roboop.dsp
├── roboop.dsw
├── roboop.sln
├── roboop.suo
├── roboop.tgt
├── roboop.vcproj
├── roboop.vcproj.G6TSPZPHDTQ1V5H.Administrator.user
├── roboop.vcproj.lilun-PC.lilun.user
├── roboop.vcproj.MICROSOF-4EC057.Administrator.user
├── roboop___Win32_Debug
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── clik.obj
│ ├── comp_dq.obj
│ ├── comp_dqp.obj
│ ├── config.obj
│ ├── controller.obj
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│ ├── homogen.obj
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│ ├── quaternion.obj
│ ├── roboop.lib
│ ├── robot.obj
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│ ├── stewart.obj
│ ├── trajectory.obj
│ ├── utils.obj
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── roboop.wpj
├── rr_dat.txt
├── rtest.dsp
├── rtest.tgt
├── rtest.vcproj
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├── rtest___Win32_Debug
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── mt.dep
│ ├── rtest.exe
│ ├── rtest.exe.embed.manifest
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│ ├── rtest.obj
│ ├── rtest.pdb
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── rtest___Win32_Release
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── mt.dep
│ ├── rtest.exe
│ ├── rtest.exe.intermediate.manifest
│ ├── rtest.obj
│ └── vc80.idb
└── source
├── bench.cpp
├── clik.cpp
├── clik.h
├── CMakeLists.txt
├── comp_dq.cpp
├── comp_dqp.cpp
├── config.cpp
├── config.h
├── controller.cpp
├── controller.h
├── control_select.cpp
├── control_select.h
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├── demo_2dof_pd.cpp
├── demo.cpp
├── dynamics.cpp
├── dynamics_sim.cpp
├── dynamics_sim.h
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├── gnugraph.h
├── homogen.cpp
├── invkine.cpp
├── kinemat.cpp
├── quaternion.cpp
├── quaternion.h
├── robot.cpp
├── robot.h
├── rtest.cpp
├── sensitiv.cpp
├── stewart.cpp
├── stewart.h
├── test.txt
├── trajectory.cpp
├── trajectory.h
├── utils.cpp
└── utils.h
15 directories, 363 files
运动学，正反解VC源代码工程，包含关节及矩阵变换等内容，具体机器人需要建立运动学连杆参数，并修改到对应的conf文件
【实例截图】
【核心代码】
4744300845409138475.rar
└── roboop
├── aclocal.m4
├── autoconf_inc.m4
├── bench.dsp
├── bench.tgt
├── bench.vcproj
├── bench.vcproj.G6TSPZPHDTQ1V5H.Administrator.user
├── bench.vcproj.lilun-PC.lilun.user
├── bench.vcproj.MICROSOF-4EC057.Administrator.user
├── bench___Win32_Debug
│ ├── bench.exe
│ ├── bench.exe.embed.manifest
│ ├── bench.exe.embed.manifest.res
│ ├── bench.exe.intermediate.manifest
│ ├── bench.ilk
│ ├── bench.obj
│ ├── bench.pdb
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── mt.dep
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── CMakeLists.txt
├── conf
│ ├── pd_2dof.conf
│ ├── puma560_dh.conf
│ ├── puma560_mdh.conf
│ ├── q_2dof.dat
│ ├── rhino_dh.conf
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│ └── stewart.conf
├── Debug
│ ├── bandmat.obj
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── cholesky.obj
│ ├── evalue.obj
│ ├── fft.obj
│ ├── hholder.obj
│ ├── jacobi.obj
│ ├── myexcept.obj
│ ├── newfft.obj
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│ ├── newmat2.obj
│ ├── newmat3.obj
│ ├── newmat4.obj
│ ├── newmat5.obj
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│ ├── newmat7.obj
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│ ├── newmatnl.obj
│ ├── newmatrm.obj
│ ├── nm_misc.obj
│ ├── solution.obj
│ ├── sort.obj
│ ├── submat.obj
│ ├── svd.obj
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── demo_2dof_pd.dsp
├── demo_2dof_pd.tgt
├── demo_2dof_pd.vcproj
├── demo_2dof_pd.vcproj.G6TSPZPHDTQ1V5H.Administrator.user
├── demo_2dof_pd.vcproj.lilun-PC.lilun.user
├── demo_2dof_pd.vcproj.MICROSOF-4EC057.Administrator.user
├── demo_2dof_pd___Win32_Debug
│ ├── BuildLog.htm
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│ ├── demo_2dof_pd.exe.embed.manifest
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│ ├── mt.dep
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── demo.dsp
├── demo.tgt
├── demo.txt
├── demo.vcproj
├── demo.vcproj.G6TSPZPHDTQ1V5H.Administrator.user
├── demo.vcproj.lilun-PC.lilun.user
├── demo.vcproj.MICROSOF-4EC057.Administrator.user
├── demo___Win32_Debug
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── demo.bsc
│ ├── demo.exe
│ ├── demo.exe.embed.manifest
│ ├── demo.exe.embed.manifest.res
│ ├── demo.exe.intermediate.manifest
│ ├── demo.ilk
│ ├── demo.obj
│ ├── demo.pdb
│ ├── demo.sbr
│ ├── mt.dep
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── docs
│ ├── GNUgpl.txt
│ ├── GNUlgpl.txt
│ ├── ramdemo.dat
│ └── robot.pdf
├── doxy
│ ├── latex
│ │ └── refman.pdf
│ └── roboop_doxygen
├── makefile.bc5
├── makefile.gcc
├── makefile.gccOSX
├── makefile.gw32
├── makefile.vcpp
├── newmat
│ ├── add_time.png
│ ├── bandmat.cpp
│ ├── cholesky.cpp
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── controlw.h
│ ├── evalue.cpp
│ ├── example.cpp
│ ├── example.txt
│ ├── fft.cpp
│ ├── garch.cpp
│ ├── garch.dat
│ ├── garch.txt
│ ├── hholder.cpp
│ ├── include.h
│ ├── jacobi.cpp
│ ├── Makefile.in
│ ├── myexcept.cpp
│ ├── myexcept.h
│ ├── newfft.cpp
│ ├── newmat1.cpp
│ ├── newmat2.cpp
│ ├── newmat3.cpp
│ ├── newmat4.cpp
│ ├── newmat5.cpp
│ ├── newmat6.cpp
│ ├── newmat7.cpp
│ ├── newmat8.cpp
│ ├── newmat9.cpp
│ ├── newmatap.h
│ ├── _newmat.dox
│ ├── newmatex.cpp
│ ├── newmat.h
│ ├── newmatio.h
│ ├── newmat.lfl
│ ├── newmatnl.cpp
│ ├── newmatnl.h
│ ├── newmatrc.h
│ ├── newmatrm.cpp
│ ├── newmatrm.h
│ ├── nl_ex.cpp
│ ├── nl_ex.txt
│ ├── nm11.htm
│ ├── nm_b55.mak
│ ├── nm_b56.mak
│ ├── nm_cc.mak
│ ├── nm_ex1.cpp
│ ├── nm_ex1.txt
│ ├── nm_ex2.cpp
│ ├── nm_ex2.txt
│ ├── nm_gnu.mak
│ ├── nm_i5.mak
│ ├── nm_i8.mak
│ ├── nm_il5.mak
│ ├── nm_il8.mak
│ ├── nm_m6.mak
│ ├── nm_m8.mak
│ ├── nm_misc.cpp
│ ├── nm_ow.mak
│ ├── nm_targ.txt
│ ├── precisio.h
│ ├── _rbd_com.dox
│ ├── rbd.css
│ ├── readme.txt
│ ├── sl_ex.cpp
│ ├── sl_ex.txt
│ ├── solution.cpp
│ ├── solution.h
│ ├── sort.cpp
│ ├── submat.cpp
│ ├── svd.cpp
│ ├── test_exc.cpp
│ ├── test_exc.txt
│ ├── tmt1.cpp
│ ├── tmt2.cpp
│ ├── tmt3.cpp
│ ├── tmt4.cpp
│ ├── tmt5.cpp
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│ ├── tmta.cpp
│ ├── tmtb.cpp
│ ├── tmtc.cpp
│ ├── tmt.cpp
│ ├── tmtd.cpp
│ ├── tmte.cpp
│ ├── tmtf.cpp
│ ├── tmtg.cpp
│ ├── tmt.h
│ ├── tmth.cpp
│ ├── tmti.cpp
│ ├── tmtj.cpp
│ ├── tmtk.cpp
│ ├── tmtl.cpp
│ ├── tmtm.cpp
│ └── tmt.txt
├── newmat.dsp
├── newmat.tgt
├── newmat.vcproj
├── newmat.vcproj.G6TSPZPHDTQ1V5H.Administrator.user
├── newmat.vcproj.lilun-PC.lilun.user
├── newmat.vcproj.MICROSOF-4EC057.Administrator.user
├── progress.make
├── readme.txt
├── Release
│ ├── bandmat.obj
│ ├── bench.exe
│ ├── bench.exe.intermediate.manifest
│ ├── bench.obj
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── cholesky.obj
│ ├── clik.obj
│ ├── comp_dq.obj
│ ├── comp_dqp.obj
│ ├── config.obj
│ ├── controller.obj
│ ├── control_select.obj
│ ├── delta_t.obj
│ ├── demo_2dof_pd.exe
│ ├── demo_2dof_pd.exe.intermediate.manifest
│ ├── demo_2dof_pd.obj
│ ├── demo.exe
│ ├── demo.exe.intermediate.manifest
│ ├── demo.obj
│ ├── dynamics.obj
│ ├── dynamics_sim.obj
│ ├── evalue.obj
│ ├── fft.obj
│ ├── gnugraph.obj
│ ├── hholder.obj
│ ├── homogen.obj
│ ├── invkine.obj
│ ├── jacobi.obj
│ ├── kinemat.obj
│ ├── mt.dep
│ ├── myexcept.obj
│ ├── newfft.obj
│ ├── newmat1.obj
│ ├── newmat2.obj
│ ├── newmat3.obj
│ ├── newmat4.obj
│ ├── newmat5.obj
│ ├── newmat6.obj
│ ├── newmat7.obj
│ ├── newmat8.obj
│ ├── newmat9.obj
│ ├── newmatex.obj
│ ├── newmat.lib
│ ├── newmatnl.obj
│ ├── newmatrm.obj
│ ├── nm_misc.obj
│ ├── quaternion.obj
│ ├── roboop.lib
│ ├── robot.obj
│ ├── sensitiv.obj
│ ├── solution.obj
│ ├── sort.obj
│ ├── stewart.obj
│ ├── submat.obj
│ ├── svd.obj
│ ├── trajectory.obj
│ ├── utils.obj
│ └── vc80.idb
├── revisions.txt
├── roboop.bkl
├── roboop.dsp
├── roboop.dsw
├── roboop.sln
├── roboop.suo
├── roboop.tgt
├── roboop.vcproj
├── roboop.vcproj.G6TSPZPHDTQ1V5H.Administrator.user
├── roboop.vcproj.lilun-PC.lilun.user
├── roboop.vcproj.MICROSOF-4EC057.Administrator.user
├── roboop___Win32_Debug
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── clik.obj
│ ├── comp_dq.obj
│ ├── comp_dqp.obj
│ ├── config.obj
│ ├── controller.obj
│ ├── control_select.obj
│ ├── delta_t.obj
│ ├── dynamics.obj
│ ├── dynamics_sim.obj
│ ├── gnugraph.obj
│ ├── homogen.obj
│ ├── invkine.obj
│ ├── kinemat.obj
│ ├── quaternion.obj
│ ├── roboop.lib
│ ├── robot.obj
│ ├── sensitiv.obj
│ ├── stewart.obj
│ ├── trajectory.obj
│ ├── utils.obj
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── roboop.wpj
├── rr_dat.txt
├── rtest.dsp
├── rtest.tgt
├── rtest.vcproj
├── rtest.vcproj.G6TSPZPHDTQ1V5H.Administrator.user
├── rtest.vcproj.lilun-PC.lilun.user
├── rtest.vcproj.MICROSOF-4EC057.Administrator.user
├── rtest___Win32_Debug
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── mt.dep
│ ├── rtest.exe
│ ├── rtest.exe.embed.manifest
│ ├── rtest.exe.embed.manifest.res
│ ├── rtest.exe.intermediate.manifest
│ ├── rtest.ilk
│ ├── rtest.obj
│ ├── rtest.pdb
│ ├── vc80.idb
│ └── vc80.pdb
├── rtest___Win32_Release
│ ├── BuildLog.htm
│ ├── mt.dep
│ ├── rtest.exe
│ ├── rtest.exe.intermediate.manifest
│ ├── rtest.obj
│ └── vc80.idb
└── source
├── bench.cpp
├── clik.cpp
├── clik.h
├── CMakeLists.txt
├── comp_dq.cpp
├── comp_dqp.cpp
├── config.cpp
├── config.h
├── controller.cpp
├── controller.h
├── control_select.cpp
├── control_select.h
├── delta_t.cpp
├── demo_2dof_pd.cpp
├── demo.cpp
├── dynamics.cpp
├── dynamics_sim.cpp
├── dynamics_sim.h
├── gnugraph.cpp
├── gnugraph.h
├── homogen.cpp
├── invkine.cpp
├── kinemat.cpp
├── quaternion.cpp
├── quaternion.h
├── robot.cpp
├── robot.h
├── rtest.cpp
├── sensitiv.cpp
├── stewart.cpp
├── stewart.h
├── test.txt
├── trajectory.cpp
├── trajectory.h
├── utils.cpp
└── utils.h
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