实例介绍
【实例简介】
【实例截图】
【核心代码】
using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; using System.Windows.Forms; using System.Collections; using Control_Polishing_System.MODLE; namespace Control_Polishing_System { public partial class Form_Robotcontrol : Form { public Form_Robotcontrol() { InitializeComponent(); } private void btn_RobScan_Click(object sender, EventArgs e) { DataTable dt = IRC5.GetControllerList(); cB_Robots.Text = ""; cB_Robots.Items.Clear(); for (int i = 0; i < dt.Rows.Count; i ) { cB_Robots.Items.Add(dt.Rows[i][3].ToString()); } cB_Robots.SelectedIndex = cB_Robots.Items.Count - 1; //if (cB_Robots.Items.Count == 1) //{ // cB_Robots.SelectedIndex = 0; // IRC5_DAL.Connect(cB_Robots.Text); //} } /// <接控制柜> /// 连接控制柜,并获得显示各个模快 /// </接控制柜> /// <param name="sender"></param> /// <param name="e"></param> private void btn_ConnectRob_Click(object sender, EventArgs e) { if (btn_ConnectRob.Text.ToString()=="连接到机器人")//连接控制器 { if (cB_Robots.Text != "") { IRC5.Connect(cB_Robots.Text.ToString()); btn_ConnectRob.Text = "与机器人断开"; } else { MessageBox.Show("没有找到机器人"); } if (IRC5.IsConnected)//获得该控制器下的模块 { ArrayList module_ary = IRC5.GetModuleList(); cBmodules.Text = ""; cBmodules.Items.Clear(); for (int i = 0; i < module_ary.Count; i ) { cBmodules.Items.Add(module_ary[i]); } } } else//断开控制器 { IRC5.DisConnect(); btn_ConnectRob.Text = "连接到机器人"; } } /// <断开连接> /// 断开连接 /// </断开连接> /// <param name="sender"></param> /// <param name="e"></param> private void btn_disConnectRob_Click(object sender, EventArgs e) { } /// <状态监视> /// 连接状态监视 /// </状态监视> /// <param name="sender"></param> /// <param name="e"></param> private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e) { if (IRC5.IsConnected) { tScon_status.Text = "Robot 已连接"; tScon_status.ForeColor = Color.Blue; //获取示教器日志并显示出来 dGV_messagelog.Rows.Clear(); ArrayList ary =IRC5.Geteventlog_infro(); for (int i = 0; i < ary.Count; i ) { string newstring = ary[i].ToString(); string[] strs = newstring.Split('{'); dGV_messagelog.Rows.Add(strs[0], strs[1], strs[2]); } //获取控制柜的操作模式并显示出来 tSOperating_Status.Visible = true; tSOperating_Status.Text = "控制模式:" IRC5.Getoperation_mode(); tSOperating_Status.ForeColor = Color.Blue; //获取控制柜的状态并显示出来 上下电等 tSController_states.Visible = true; tSController_states.Text = "控制状态:" IRC5.Getcontroller_states(); tSController_states.ForeColor = Color.Blue; } else { tScon_status.Text = "Robot 未连接"; tScon_status.ForeColor = Color.Red; dGV_messagelog.Rows.Clear(); tSOperating_Status.Visible = false; tSController_states.Visible = false; } } private void btstop_Click(object sender, EventArgs e) { if (btstop.Text.ToString() == "停 止") { IRC5.DisConnect(); IRC5.Connect(cB_Robots.Text.ToString()); IRC5.Stop(); btstop.Text = "继续运行"; } else { IRC5.DisConnect(); IRC5.Connect(cB_Robots.Text.ToString()); IRC5.RunContinue(); btstop.Text = "停 止"; } } /// <模块事件> /// 模快选择事件 /// </模块事件> /// <param name="sender"></param> /// <param name="e"></param> private void cBmodules_SelectedValueChanged(object sender, EventArgs e) { ArrayList routine_ary = IRC5.GetRoutineList(this.cBmodules.Text.ToString()); cBroutine.Text = ""; cBroutine.Items.Clear(); for (int i = 0; i < routine_ary.Count; i ) { cBroutine.Items.Add(routine_ary[i]); } } private void bt_running_Click(object sender, EventArgs e) { IRC5.DisConnect(); IRC5.Connect(cB_Robots.Text.ToString()); IRC5.RunSelectRoutine(this.cBmodules.Text.ToString(), this.cBroutine.Text.ToString()); if (tSController_states.Text.ToString() != "控制状态:MotorsOn") { MessageBox.Show("控制柜未上电"); } btstop.Text = "停 止"; } private void btgohome_Click(object sender, EventArgs e) { IRC5.DisConnect(); IRC5.Connect(cB_Robots.Text.ToString()); IRC5.Gohome(); btstop.Text = "停 止"; } private void Form_Robotcontrol_Load(object sender, EventArgs e) { } } }
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