实例介绍
【实例简介】
用C#开发PCL点云处理的例子，可以学习一下。通过C#读取点云数据，技术以及源码都在压缩包里面。用C#开发PCL点云处理的例子，可以学习一下。通过C#读取点云数据，技术以及源码都在压缩包里面。
【实例截图】
【核心代码】
16359647885693791717.zip
└── PclSharp-master
├── data
├── nuget
│ ├── PclSharp.nuspec
│ └── PclSharp.targets
├── README.md
└── src
├── PclSharp
│ ├── Common
│ │ ├── ModelCoefficients.cs
│ │ ├── ModelCoefficients.tt
│ │ ├── PCA.cs
│ │ ├── PCAOfXYZ.generated.cs
│ │ └── PCA.tt
│ ├── Eigen
│ │ ├── Matrix4.cs
│ │ ├── Matrix4.tt
│ │ ├── Vector3i.cs
│ │ ├── VectorXf.cs
│ │ └── VectorXf.tt
│ ├── Features
│ │ ├── Feature.cs
│ │ ├── FPFHEstimation.cs
│ │ ├── FPFHEstimationOfPointXYZAndNormal.generated.cs
│ │ ├── FPFHEstimation.tt
│ │ ├── IntegralImageNormalEstimation.cs
│ │ ├── IntegralImageNormalEstimationOfPointXYZAndNormal.generated.cs
│ │ ├── IntegralImageNormalEstimation.tt
│ │ └── IntegralImageNormalEstimation.txt
│ ├── Filters
│ │ ├── ExtractIndices.cs
│ │ ├── ExtractIndicesOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── ExtractIndices.tt
│ │ ├── Filter.cs
│ │ ├── FilterIndices.cs
│ │ ├── Heightmap2D.cs
│ │ ├── HeightMap2DOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── Heightmap2D.tt
│ │ ├── StatisticalOutlierRemoval.cs
│ │ ├── StatisticalOutlierRemovalOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── StatisticalOutlierRemoval.tt
│ │ ├── VoxelGrid.cs
│ │ ├── VoxelGridOfXYZ.generated.cs
│ │ └── VoxelGrid.tt
│ ├── InvokeTemplate.ttinclude
│ ├── IO
│ │ ├── PCDReader.cs
│ │ └── PCDReader.tt
│ ├── Manager.ttinclude
│ ├── Native.cs
│ ├── packages.config
│ ├── PclBase.cs
│ ├── PclBaseOf.tt
│ ├── PclBaseOf.txt
│ ├── PclBaseOfXYZ.generated.cs
│ ├── PclBaseOfXYZRGBA.generated.cs
│ ├── PclSharp.csproj
│ ├── PointCloud.cs
│ ├── PointCloudOfNormal.generated.cs
│ ├── PointCloudOfXYZ.generated.cs
│ ├── PointCloudOfXYZL.generated.cs
│ ├── PointCloudOfXYZRGBA.generated.cs
│ ├── PointCloud.tt
│ ├── PointCloud.txt
│ ├── PointIndices.cs
│ ├── PointIndices.tt
│ ├── PolygonMesh.cs
│ ├── PolygonMesh.tt
│ ├── Properties
│ │ └── AssemblyInfo.cs
│ ├── Registration
│ │ ├── ICP.cs
│ │ ├── ICP.tt
│ │ ├── IterativeClosestPointOfPointXYZ_PointXYZ.generated.cs
│ │ ├── Registration.cs
│ │ ├── TransformationEstimation.cs
│ │ ├── TransformationEstimationPointToPlaneLLS.cs
│ │ ├── TransformationEstimationPointToPlaneLLSOfPointNormal_PointNormal.generated.cs
│ │ └── TransformationEstimationPointToPlaneLLS.tt
│ ├── SampleConsensus
│ │ ├── SampleConsensusModel.cs
│ │ ├── SampleConsensusModelPlane.cs
│ │ ├── SampleConsensusModelPlaneOfXYZ.generated.cs
│ │ └── SampleConsensusModelPlane.tt
│ ├── Search
│ │ ├── KdTree.cs
│ │ ├── KdTreeOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── KdTree.tt
│ │ ├── OrganizedNeighbor.cs
│ │ ├── OrganizedNeighborOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── OrganizedNeighbor.tt
│ │ └── Search.cs
│ ├── Segmentation
│ │ ├── CPCSegmentation.cs
│ │ ├── CPCSegmentationOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── CPCSegmentation.tt
│ │ ├── EuclideanClusterExtraction.cs
│ │ ├── EuclideanClusterExtractionOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── EuclideanClusterExtraction.tt
│ │ ├── LCCPSegmentation.cs
│ │ ├── LCCPSegmentationOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── LCCPSegmentation.tt
│ │ ├── SACSegmentation.cs
│ │ ├── SACSegmentationOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── SACSegmentation.tt
│ │ ├── SupervoxelClustering.cs
│ │ ├── SupervoxelClusteringOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── SupervoxelClusteringOfXYZRGBA.generated.cs
│ │ ├── SupervoxelClustering.tt
│ │ ├── SupervoxelClusters.cs
│ │ ├── SupervoxelClustersOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── SupervoxelClustersOfXYZRGBA.generated.cs
│ │ ├── SupervoxelClusters.tt
│ │ ├── Supervoxel.cs
│ │ ├── SupervoxelOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── SupervoxelOfXYZRGBA.generated.cs
│ │ └── Supervoxel.tt
│ ├── Std
│ │ ├── MultiMap.cs
│ │ ├── MultiMapOfuintAnduint.generated.cs
│ │ ├── MultiMap.tt
│ │ ├── VectorOfByte.generated.cs
│ │ ├── VectorOfFloat.generated.cs
│ │ ├── VectorOfInt.generated.cs
│ │ ├── VectorOfNormal.generated.cs
│ │ ├── VectorOfPointIndices.generated.cs
│ │ ├── VectorOfStruct.cs
│ │ ├── VectorOfStruct.tt
│ │ ├── VectorOfUInt.generated.cs
│ │ ├── VectorOfUnmanaged.cs
│ │ ├── VectorOfUnmanaged.tt
│ │ ├── VectorOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── VectorOfXYZL.generated.cs
│ │ └── VectorOfXYZRGBA.generated.cs
│ ├── Struct
│ │ ├── Features.cs
│ │ └── PointTypes.cs
│ ├── Surface
│ │ ├── ConvexHull.cs
│ │ ├── ConvexHullOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── ConvexHull.tt
│ │ ├── MeshConstruction.cs
│ │ └── SurfaceBase.cs
│ ├── UnmanagedObject.cs
│ └── Utils
│ ├── LibraryLoader.cs
│ └── PointSizes.cs
├── PclSharp.Extern
│ ├── common
│ │ ├── ModelCoefficients.generated.cpp
│ │ ├── PCAOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── PclBaseOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── PclBaseOfXYZRGBA.generated.cpp
│ │ └── PointIndices.generated.cpp
│ ├── eigen
│ │ ├── Matrix4f.generated.cpp
│ │ └── VectorXf.generated.cpp
│ ├── export.h
│ ├── features
│ │ ├── FPFHEstimationOfPointXYZAndNormal.generated.cpp
│ │ └── IntegralImageNormalEstimationOfPointXYZAndNormal.generated.cpp
│ ├── filters
│ │ ├── ExtractIndicesXYZ.generated.cpp
│ │ ├── HeightMap2D.hpp
│ │ ├── Heightmap2DOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── StatisticalOutlierRemovalOfXYZ.generated.cpp
│ │ └── VoxelGridOfXYZ.generated.cpp
│ ├── io
│ │ └── PCDReader.generated.cpp
│ ├── Paths.props
│ ├── PCDReader.generated.h
│ ├── PclSharp.Extern.vcxproj
│ ├── PclSharp.Extern.vcxproj.filters
│ ├── pointcloud
│ │ ├── PointCloudOfNormal.generated.cpp
│ │ ├── PointCloudOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── PointCloudOfXYZL.generated.cpp
│ │ ├── PointCloudOfXYZRGBA.generated.cpp
│ │ └── PolygonMesh.generated.cpp
│ ├── PointSizes.cpp
│ ├── registration
│ │ ├── iterativeclosestpointofpointxyz_pointxyz.generated.cpp
│ │ └── TransformationEstimationPointToPlaneLLSOfPointNormal_PointNormal.generated.cpp
│ ├── sampleconsensus
│ │ └── SampleConsensusModelPlaneOfXYZ.generated.cpp
│ ├── search
│ │ ├── KdTreeOfXYZ.generated.cpp
│ │ └── OrganizedNeighborOfXYZ.generated.cpp
│ ├── segmentation
│ │ ├── CPCSegmentationOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── EuclideanClusterExtractionOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── LCCPSegmentationOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── SACSegmentationOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── SupervoxelClusteringOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── SupervoxelClusteringOfXYZRGBA.generated.cpp
│ │ ├── SupervoxelClustersOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── SupervoxelClustersOfXYZRGBA.generated.cpp
│ │ ├── SupervoxelOfXYZ.generated.cpp
│ │ └── SupervoxelOfXYZRGBA.generated.cpp
│ ├── std
│ │ ├── folder.h
│ │ ├── MultiMapOfuintAnduint.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfByte.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfFloat.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfInt.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfNormal.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfPointIndices.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfUInt.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfXYZL.generated.cpp
│ │ └── VectorOfXYZRGBA.generated.cpp
│ ├── surface
│ │ └── ConvexHullOfXYZ.generated.cpp
│ └── vtkRenderingCore_AUTOINIT_vtkInteractionStyle_vtkRenderingFreeType_vtkRenderingOpenGL.h
├── PclSharp.ExternVis
│ ├── export.cpp
│ ├── Paths.props
│ ├── PclSharp.ExternVis.vcxproj
│ └── visualizer.h
├── PclSharp.Kinect
│ ├── Extensions.cs
│ ├── PclSharp.Kinect.csproj
│ └── Properties
│ └── AssemblyInfo.cs
├── PclSharp.sln
├── PclSharp.Test
│ ├── Features
│ │ └── IntegralImageTests.cs
│ ├── packages.config
│ ├── PclSharp.Test.csproj
│ ├── PointCloudTests.cs
│ ├── PointSizeTest.cs
│ ├── Properties
│ │ └── AssemblyInfo.cs
│ ├── Std
│ │ └── VectorOfIntTests.cs
│ ├── TestData.cs
│ ├── test.runsettings
│ └── Tutorials
│ ├── ClusterExtraction.cs
│ ├── PlanarSegmentation.cs
│ ├── StatisticalOutlierRemoval.cs
│ └── SupervoxelClustering.cs
├── PclSharp.Vis
│ ├── Native.cs
│ ├── PclSharp.Vis.csproj
│ ├── Properties
│ │ └── AssemblyInfo.cs
│ ├── RenderingProperties.cs
│ └── Visualizer.cs
└── VisTest
├── App.config
├── Program.cs
├── Properties
│ └── AssemblyInfo.cs
└── VisTest.csproj
44 directories, 212 files
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【实例截图】
【核心代码】
16359647885693791717.zip
└── PclSharp-master
├── data
├── nuget
│ ├── PclSharp.nuspec
│ └── PclSharp.targets
├── README.md
└── src
├── PclSharp
│ ├── Common
│ │ ├── ModelCoefficients.cs
│ │ ├── ModelCoefficients.tt
│ │ ├── PCA.cs
│ │ ├── PCAOfXYZ.generated.cs
│ │ └── PCA.tt
│ ├── Eigen
│ │ ├── Matrix4.cs
│ │ ├── Matrix4.tt
│ │ ├── Vector3i.cs
│ │ ├── VectorXf.cs
│ │ └── VectorXf.tt
│ ├── Features
│ │ ├── Feature.cs
│ │ ├── FPFHEstimation.cs
│ │ ├── FPFHEstimationOfPointXYZAndNormal.generated.cs
│ │ ├── FPFHEstimation.tt
│ │ ├── IntegralImageNormalEstimation.cs
│ │ ├── IntegralImageNormalEstimationOfPointXYZAndNormal.generated.cs
│ │ ├── IntegralImageNormalEstimation.tt
│ │ └── IntegralImageNormalEstimation.txt
│ ├── Filters
│ │ ├── ExtractIndices.cs
│ │ ├── ExtractIndicesOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── ExtractIndices.tt
│ │ ├── Filter.cs
│ │ ├── FilterIndices.cs
│ │ ├── Heightmap2D.cs
│ │ ├── HeightMap2DOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── Heightmap2D.tt
│ │ ├── StatisticalOutlierRemoval.cs
│ │ ├── StatisticalOutlierRemovalOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── StatisticalOutlierRemoval.tt
│ │ ├── VoxelGrid.cs
│ │ ├── VoxelGridOfXYZ.generated.cs
│ │ └── VoxelGrid.tt
│ ├── InvokeTemplate.ttinclude
│ ├── IO
│ │ ├── PCDReader.cs
│ │ └── PCDReader.tt
│ ├── Manager.ttinclude
│ ├── Native.cs
│ ├── packages.config
│ ├── PclBase.cs
│ ├── PclBaseOf.tt
│ ├── PclBaseOf.txt
│ ├── PclBaseOfXYZ.generated.cs
│ ├── PclBaseOfXYZRGBA.generated.cs
│ ├── PclSharp.csproj
│ ├── PointCloud.cs
│ ├── PointCloudOfNormal.generated.cs
│ ├── PointCloudOfXYZ.generated.cs
│ ├── PointCloudOfXYZL.generated.cs
│ ├── PointCloudOfXYZRGBA.generated.cs
│ ├── PointCloud.tt
│ ├── PointCloud.txt
│ ├── PointIndices.cs
│ ├── PointIndices.tt
│ ├── PolygonMesh.cs
│ ├── PolygonMesh.tt
│ ├── Properties
│ │ └── AssemblyInfo.cs
│ ├── Registration
│ │ ├── ICP.cs
│ │ ├── ICP.tt
│ │ ├── IterativeClosestPointOfPointXYZ_PointXYZ.generated.cs
│ │ ├── Registration.cs
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│ │ ├── TransformationEstimationPointToPlaneLLS.cs
│ │ ├── TransformationEstimationPointToPlaneLLSOfPointNormal_PointNormal.generated.cs
│ │ └── TransformationEstimationPointToPlaneLLS.tt
│ ├── SampleConsensus
│ │ ├── SampleConsensusModel.cs
│ │ ├── SampleConsensusModelPlane.cs
│ │ ├── SampleConsensusModelPlaneOfXYZ.generated.cs
│ │ └── SampleConsensusModelPlane.tt
│ ├── Search
│ │ ├── KdTree.cs
│ │ ├── KdTreeOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── KdTree.tt
│ │ ├── OrganizedNeighbor.cs
│ │ ├── OrganizedNeighborOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── OrganizedNeighbor.tt
│ │ └── Search.cs
│ ├── Segmentation
│ │ ├── CPCSegmentation.cs
│ │ ├── CPCSegmentationOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── CPCSegmentation.tt
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│ │ ├── EuclideanClusterExtractionOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── EuclideanClusterExtraction.tt
│ │ ├── LCCPSegmentation.cs
│ │ ├── LCCPSegmentationOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── LCCPSegmentation.tt
│ │ ├── SACSegmentation.cs
│ │ ├── SACSegmentationOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── SACSegmentation.tt
│ │ ├── SupervoxelClustering.cs
│ │ ├── SupervoxelClusteringOfXYZ.generated.cs
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│ │ ├── SupervoxelClustering.tt
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│ │ ├── SupervoxelClusters.tt
│ │ ├── Supervoxel.cs
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│ │ ├── SupervoxelOfXYZRGBA.generated.cs
│ │ └── Supervoxel.tt
│ ├── Std
│ │ ├── MultiMap.cs
│ │ ├── MultiMapOfuintAnduint.generated.cs
│ │ ├── MultiMap.tt
│ │ ├── VectorOfByte.generated.cs
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│ │ ├── VectorOfInt.generated.cs
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│ │ ├── VectorOfPointIndices.generated.cs
│ │ ├── VectorOfStruct.cs
│ │ ├── VectorOfStruct.tt
│ │ ├── VectorOfUInt.generated.cs
│ │ ├── VectorOfUnmanaged.cs
│ │ ├── VectorOfUnmanaged.tt
│ │ ├── VectorOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── VectorOfXYZL.generated.cs
│ │ └── VectorOfXYZRGBA.generated.cs
│ ├── Struct
│ │ ├── Features.cs
│ │ └── PointTypes.cs
│ ├── Surface
│ │ ├── ConvexHull.cs
│ │ ├── ConvexHullOfXYZ.generated.cs
│ │ ├── ConvexHull.tt
│ │ ├── MeshConstruction.cs
│ │ └── SurfaceBase.cs
│ ├── UnmanagedObject.cs
│ └── Utils
│ ├── LibraryLoader.cs
│ └── PointSizes.cs
├── PclSharp.Extern
│ ├── common
│ │ ├── ModelCoefficients.generated.cpp
│ │ ├── PCAOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── PclBaseOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── PclBaseOfXYZRGBA.generated.cpp
│ │ └── PointIndices.generated.cpp
│ ├── eigen
│ │ ├── Matrix4f.generated.cpp
│ │ └── VectorXf.generated.cpp
│ ├── export.h
│ ├── features
│ │ ├── FPFHEstimationOfPointXYZAndNormal.generated.cpp
│ │ └── IntegralImageNormalEstimationOfPointXYZAndNormal.generated.cpp
│ ├── filters
│ │ ├── ExtractIndicesXYZ.generated.cpp
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│ │ ├── Heightmap2DOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── StatisticalOutlierRemovalOfXYZ.generated.cpp
│ │ └── VoxelGridOfXYZ.generated.cpp
│ ├── io
│ │ └── PCDReader.generated.cpp
│ ├── Paths.props
│ ├── PCDReader.generated.h
│ ├── PclSharp.Extern.vcxproj
│ ├── PclSharp.Extern.vcxproj.filters
│ ├── pointcloud
│ │ ├── PointCloudOfNormal.generated.cpp
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│ │ └── OrganizedNeighborOfXYZ.generated.cpp
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│ │ ├── CPCSegmentationOfXYZ.generated.cpp
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│ │ ├── SupervoxelClusteringOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── SupervoxelClusteringOfXYZRGBA.generated.cpp
│ │ ├── SupervoxelClustersOfXYZ.generated.cpp
│ │ ├── SupervoxelClustersOfXYZRGBA.generated.cpp
│ │ ├── SupervoxelOfXYZ.generated.cpp
│ │ └── SupervoxelOfXYZRGBA.generated.cpp
│ ├── std
│ │ ├── folder.h
│ │ ├── MultiMapOfuintAnduint.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfByte.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfFloat.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfInt.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfNormal.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfPointIndices.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfUInt.generated.cpp
│ │ ├── VectorOfXYZ.generated.cpp
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│ │ └── VectorOfXYZRGBA.generated.cpp
│ ├── surface
│ │ └── ConvexHullOfXYZ.generated.cpp
│ └── vtkRenderingCore_AUTOINIT_vtkInteractionStyle_vtkRenderingFreeType_vtkRenderingOpenGL.h
├── PclSharp.ExternVis
│ ├── export.cpp
│ ├── Paths.props
│ ├── PclSharp.ExternVis.vcxproj
│ └── visualizer.h
├── PclSharp.Kinect
│ ├── Extensions.cs
│ ├── PclSharp.Kinect.csproj
│ └── Properties
│ └── AssemblyInfo.cs
├── PclSharp.sln
├── PclSharp.Test
│ ├── Features
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│ ├── packages.config
│ ├── PclSharp.Test.csproj
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│ ├── Properties
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│ ├── Std
│ │ └── VectorOfIntTests.cs
│ ├── TestData.cs
│ ├── test.runsettings
│ └── Tutorials
│ ├── ClusterExtraction.cs
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│ └── SupervoxelClustering.cs
├── PclSharp.Vis
│ ├── Native.cs
│ ├── PclSharp.Vis.csproj
│ ├── Properties
│ │ └── AssemblyInfo.cs
│ ├── RenderingProperties.cs
│ └── Visualizer.cs
└── VisTest
├── App.config
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├── Properties
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└── VisTest.csproj
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