Velodyne Lidar点云聚类算法.zip

【实例简介】
输入Velodyne Lidar数据，对点云进行聚类，基于Ｑt图像界面开发，算法满足实时性，分割效果好，可用于１６线，３２线，６４线激光雷达数据．
【实例截图】
【核心代码】
16359647706360066606.zip
└── depth_clustering
├── bin
│   ├── depth_clustering_test
│   ├── qt_gui_app
│   ├── show_objects_kitti
│   ├── show_objects_moosmann
│   ├── sphere.png
│   ├── 分割图.png
│   └── 深度图_用于显示.png
├── CMakeLists.txt
├── CMakeLists.txt.user
├── cmake_modules
│   └── FindQGLViewer.cmake
├── config
│   ├── cmake_config.h
│   └── cmake_config.h.in
├── depth_clustering.sublime-project
├── DistVersion.cmake
├── doc
│   ├── custom_doxy_layout.xml
│   ├── custom_doxy_style.css
│   ├── Doxyfile.conf
│   └── pics
│   ├── precompute_beta_angles.svg
│   └── precompute_betas.png
├── examples
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── ros_nodes
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── save_clusters_node.cpp
│   │   └── show_objects_node.cpp
│   └── simple_nodes
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── show_objects_kitti.cpp
│   └── show_objects_moosmann.cpp
├── lib
│   ├── libbbox.a
│   ├── libcloud_saver.so
│   ├── libcloud.so
│   ├── libdifference.so
│   ├── libdrawable.so
│   ├── libfolder_reader.so
│   ├── libground_remove.so
│   ├── libgtest.a
│   ├── libgtest_main.a
│   ├── libidentifiable.so
│   ├── libimage_labeler.so
│   ├── libprojections.so
│   ├── libqt_utils.a
│   ├── libqt_widgets.a
│   ├── libtest_help_funcs.so
│   ├── libvelodyne_utils.so
│   ├── libviewer.so
│   └── libvisualization.so
├── LICENCE.txt
├── notebooks
│   ├── depth_fix.ipynb
│   ├── scan00197.png
│   ├── scan10159.png
│   ├── scan10162.png
│   ├── scan10197.png
│   ├── scan10272.png
│   └── scan10321.png
├── package.xml
├── readme.md
├── src
│   ├── clusterers
│   │   ├── abstract_clusterer.h
│   │   ├── euclidean_clusterer.h
│   │   └── image_based_clusterer.h
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── communication
│   │   ├── abstract_client.h
│   │   ├── abstract_sender.h
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── identifiable.cpp
│   │   └── identifiable.h
│   ├── ground_removal
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── depth_ground_remover.cpp
│   │   └── depth_ground_remover.h
│   ├── image_labelers
│   │   ├── abstract_image_labeler.cpp
│   │   ├── abstract_image_labeler.h
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── diff_helpers
│   │   │   ├── abstract_diff.h
│   │   │   ├── angle_diff.cpp
│   │   │   ├── angle_diff.h
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── diff_factory.h
│   │   │   ├── line_dist_diff.cpp
│   │   │   ├── line_dist_diff.h
│   │   │   └── simple_diff.h
│   │   ├── dijkstra_image_labeler.h
│   │   ├── hash_queue.h
│   │   ├── linear_image_labeler.h
│   │   └── pixel_coords.h
│   ├── projections
│   │   ├── cloud_projection.cpp
│   │   ├── cloud_projection.h
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── projection_params.cpp
│   │   ├── projection_params.h
│   │   ├── ring_projection.cpp
│   │   ├── ring_projection.h
│   │   ├── spherical_projection.cpp
│   │   └── spherical_projection.h
│   ├── qt
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── drawables
│   │   │   ├── bbox_painter.h
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── drawable_cloud.cpp
│   │   │   ├── drawable_cloud.h
│   │   │   ├── drawable_cube.cpp
│   │   │   ├── drawable_cube.h
│   │   │   ├── drawable.h
│   │   │   └── object_painter.h
│   │   ├── main.cpp
│   │   ├── utils
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── utils.cpp
│   │   │   └── utils.h
│   │   ├── viewer
│   │   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   │   ├── viewer.cpp
│   │   │   └── viewer.h
│   │   └── widgets
│   │   ├── base_viewer_widget.cpp
│   │   ├── base_viewer_widget.h
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── opengl_folder_player.cpp
│   │   ├── opengl_folder_player.h
│   │   ├── tabbed_widget.cpp
│   │   ├── tabbed_widget.h
│   │   └── ui
│   │   └── opengl_folder_player.ui
│   ├── ros_bridge
│   │   ├── cloud_odom_ros_subscriber.cpp
│   │   ├── cloud_odom_ros_subscriber.h
│   │   └── CMakeLists.txt
│   ├── tclap
│   │   ├── ArgException.h
│   │   ├── Arg.h
│   │   ├── ArgTraits.h
│   │   ├── CmdLine.h
│   │   ├── CmdLineInterface.h
│   │   ├── CmdLineOutput.h
│   │   ├── Constraint.h
│   │   ├── DocBookOutput.h
│   │   ├── HelpVisitor.h
│   │   ├── IgnoreRestVisitor.h
│   │   ├── Makefile.am
│   │   ├── Makefile.in
│   │   ├── MultiArg.h
│   │   ├── MultiSwitchArg.h
│   │   ├── OptionalUnlabeledTracker.h
│   │   ├── StandardTraits.h
│   │   ├── StdOutput.h
│   │   ├── SwitchArg.h
│   │   ├── UnlabeledMultiArg.h
│   │   ├── UnlabeledValueArg.h
│   │   ├── ValueArg.h
│   │   ├── ValuesConstraint.h
│   │   ├── VersionVisitor.h
│   │   ├── Visitor.h
│   │   ├── XorHandler.h
│   │   └── ZshCompletionOutput.h
│   ├── utils
│   │   ├── bbox.cpp
│   │   ├── bbox.h
│   │   ├── cloud.cpp
│   │   ├── cloud.h
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── folder_reader.cpp
│   │   ├── folder_reader.h
│   │   ├── mem_utils.h
│   │   ├── pose.h
│   │   ├── radians.h
│   │   ├── rich_point.cpp
│   │   ├── rich_point.h
│   │   ├── timer.h
│   │   ├── useful_typedefs.h
│   │   ├── velodyne_utils.cpp
│   │   └── velodyne_utils.h
│   └── visualization
│   ├── cloud_saver.cpp
│   ├── cloud_saver.h
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── visualizer.cpp
│   └── visualizer.h
├── test
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── helper_funcs.cpp
│   ├── helper_funcs.h
│   ├── test_angle_diff.cpp
│   ├── test_cloud.cpp
│   ├── test_cloud_projection.cpp
│   ├── test_files
│   │   └── test_params.cfg
│   ├── test_ground_remove.cpp
│   ├── test_identifiable.cpp
│   ├── test_image_clusterer.cpp
│   ├── test_line_dist_diff.cpp
│   ├── test_main.cpp
│   ├── test_pose.cpp
│   ├── test_proj_params.cpp
│   ├── test_radians.cpp
│   ├── test_rich_point.cpp
│   └── test_sender_client.cpp
└── 暂存
└── CMakeLists.txt.user

31 directories, 182 files