小米1代扫地机，freertos工程、stm32.zip

【实例简介】
如题。程序驱动包含I2C、PWM、SPI、多路ADC与DMA、编码器输入捕获、外部中断、通信协议、IAP升级、PID、freertos操作系统等 代码注释清晰、代码规范 stm32f103ev工程 硬件驱动包括陀螺仪姿态bmi160、电源管理bq24773等
【实例截图】
【核心代码】
4744300845388339781.zip
└── 小米扫地机程序
├── firmware
│   ├── Application
│   │   ├── ROBOT
│   │   │   ├── inc
│   │   │   │   ├── ApplicationADC.h
│   │   │   │   ├── ApplicationDropCheck.h
│   │   │   │   ├── applicationDrop.h
│   │   │   │   ├── ApplicationKey.h
│   │   │   │   ├── ApplicationLed.h
│   │   │   │   ├── ApplicationMotor.h
│   │   │   │   ├── ApplicationPowerChip.h
│   │   │   │   ├── Application_Ultrasonic.h
│   │   │   │   ├── BehaviorManage.h
│   │   │   │   └── TaskManage.h
│   │   │   └── src
│   │   │   ├── ApplicationADC.c
│   │   │   ├── applicationDrop.c
│   │   │   ├── ApplicationDropCheck.c
│   │   │   ├── ApplicationKey.c
│   │   │   ├── ApplicationLed.c
│   │   │   ├── ApplicationMotor.c
│   │   │   ├── ApplicationPowerChip.c
│   │   │   ├── Application_Ultrasonic.c
│   │   │   ├── BehaviorManage.c
│   │   │   └── TaskManage.c
│   │   └── SHARE
│   │   ├── mymath.c
│   │   └── mymath.h
│   ├── CORE
│   │   ├── core_cm3.c
│   │   ├── core_cm3.h
│   │   └── startup_stm32f10x_hd.s
│   ├── FreeRTOS
│   │   ├── croutine.c
│   │   ├── event_groups.c
│   │   ├── include
│   │   │   ├── croutine.h
│   │   │   ├── deprecated_definitions.h
│   │   │   ├── event_groups.h
│   │   │   ├── FreeRTOSConfig.h
│   │   │   ├── FreeRTOS.h
│   │   │   ├── list.h
│   │   │   ├── mpu_prototypes.h
│   │   │   ├── mpu_wrappers.h
│   │   │   ├── portable.h
│   │   │   ├── projdefs.h
│   │   │   ├── queue.h
│   │   │   ├── semphr.h
│   │   │   ├── StackMacros.h
│   │   │   ├── stdint.readme
│   │   │   ├── task.h
│   │   │   └── timers.h
│   │   ├── list.c
│   │   ├── portable
│   │   │   ├── Keil
│   │   │   │   └── See-also-the-RVDS-directory.txt
│   │   │   ├── MemMang
│   │   │   │   ├── heap_1.c
│   │   │   │   ├── heap_2.c
│   │   │   │   ├── heap_3.c
│   │   │   │   ├── heap_4.c
│   │   │   │   ├── heap_5.c
│   │   │   │   └── ReadMe.url
│   │   │   ├── readme.txt
│   │   │   └── RVDS
│   │   │   ├── ARM7_LPC21xx
│   │   │   │   ├── portASM.s
│   │   │   │   ├── port.c
│   │   │   │   ├── portmacro.h
│   │   │   │   └── portmacro.inc
│   │   │   ├── ARM_CA9
│   │   │   │   ├── portASM.s
│   │   │   │   ├── port.c
│   │   │   │   ├── portmacro.h
│   │   │   │   └── portmacro.inc
│   │   │   ├── ARM_CM0
│   │   │   │   ├── port.c
│   │   │   │   └── portmacro.h
│   │   │   ├── ARM_CM3
│   │   │   │   ├── port.c
│   │   │   │   └── portmacro.h
│   │   │   ├── ARM_CM4F
│   │   │   │   ├── port.c
│   │   │   │   └── portmacro.h
│   │   │   ├── ARM_CM4_MPU
│   │   │   │   ├── port.c
│   │   │   │   └── portmacro.h
│   │   │   └── ARM_CM7
│   │   │   ├── r0p1
│   │   │   │   ├── port.c
│   │   │   │   └── portmacro.h
│   │   │   └── ReadMe.txt
│   │   ├── queue.c
│   │   ├── readme.txt
│   │   ├── tasks.c
│   │   └── timers.c
│   ├── HARDWARE
│   │   ├── ADC
│   │   │   ├── adc.c
│   │   │   └── adc.h
│   │   ├── EXTI
│   │   │   ├── EXTI.c
│   │   │   └── EXTI.h
│   │   ├── Garbage_boxes
│   │   │   ├── Garbage_boxes_check.c
│   │   │   └── Garbage_boxes_check.h
│   │   ├── Gyroscope
│   │   │   ├── bmi160.c
│   │   │   ├── bmi160_data.c
│   │   │   ├── bmi160_data.h
│   │   │   └── bmi160.h
│   │   ├── HardwareManage.c
│   │   ├── HardwareManage.h
│   │   ├── IIC
│   │   │   ├── iic.c
│   │   │   ├── iic.h
│   │   │   ├── myiic.c
│   │   │   └── myiic.h
│   │   ├── IOOutput
│   │   │   ├── iooutput.c
│   │   │   └── iooutput.h
│   │   ├── KEY
│   │   │   ├── key.c
│   │   │   └── key.h
│   │   ├── LCD
│   │   │   ├── font.h
│   │   │   ├── lcd.c
│   │   │   └── lcd.h
│   │   ├── LED
│   │   │   ├── led.c
│   │   │   └── led.h
│   │   ├── SPI
│   │   │   ├── spi.c
│   │   │   └── spi.h
│   │   ├── STMFLASH
│   │   │   ├── stmflash.c
│   │   │   └── stmflash.h
│   │   ├── TimeCapture
│   │   │   ├── TimeCapture.c
│   │   │   └── TimeCapture.h
│   │   ├── TimePwm
│   │   │   ├── TimePwm.c
│   │   │   └── TimePwm.h
│   │   ├── TIMER
│   │   │   ├── timer.c
│   │   │   └── timer.h
│   │   └── USART
│   │   ├── usart.c
│   │   └── usart.h
│   ├── keilkilll.bat
│   ├── OBJ
│   │   ├── adc.crf
│   │   ├── adc.d
│   │   ├── adc.o
│   │   ├── applicationadc.crf
│   │   ├── applicationadc.d
│   │   ├── applicationadc.o
│   │   ├── applicationdropcheck.crf
│   │   ├── applicationdropcheck.d
│   │   ├── applicationdropcheck.o
│   │   ├── applicationkey.crf
│   │   ├── applicationkey.d
│   │   ├── applicationkey.o
│   │   ├── applicationled.crf
│   │   ├── applicationled.d
│   │   ├── applicationled.o
│   │   ├── applicationmotor.crf
│   │   ├── applicationmotor.d
│   │   ├── applicationmotor.o
│   │   ├── applicationpowerchip.crf
│   │   ├── applicationpowerchip.d
│   │   ├── applicationpowerchip.o
│   │   ├── application_ultrasonic.crf
│   │   ├── application_ultrasonic.d
│   │   ├── application_ultrasonic.o
│   │   ├── behaviormanage.crf
│   │   ├── behaviormanage.d
│   │   ├── behaviormanage.o
│   │   ├── bmi160.crf
│   │   ├── bmi160.d
│   │   ├── bmi160_data.crf
│   │   ├── bmi160_data.d
│   │   ├── bmi160_data.o
│   │   ├── bmi160.o
│   │   ├── core_cm3.crf
│   │   ├── core_cm3.d
│   │   ├── core_cm3.o
│   │   ├── croutine.crf
│   │   ├── croutine.d
│   │   ├── croutine.o
│   │   ├── datascope_dp.crf
│   │   ├── datascope_dp.d
│   │   ├── datascope_dp.o
│   │   ├── delay.crf
│   │   ├── delay.d
│   │   ├── delay.o
│   │   ├── event_groups.crf
│   │   ├── event_groups.d
│   │   ├── event_groups.o
│   │   ├── exti.crf
│   │   ├── exti.d
│   │   ├── exti.o
│   │   ├── framehandle.crf
│   │   ├── framehandle.d
│   │   ├── framehandle.o
│   │   ├── FreeRTOS_MI.dep
│   │   ├── garbage_boxes_check.crf
│   │   ├── garbage_boxes_check.d
│   │   ├── garbage_boxes_check.o
│   │   ├── hardwaremanage.crf
│   │   ├── hardwaremanage.d
│   │   ├── hardwaremanage.o
│   │   ├── heap_4.crf
│   │   ├── heap_4.d
│   │   ├── heap_4.o
│   │   ├── iooutput.crf
│   │   ├── iooutput.d
│   │   ├── iooutput.o
│   │   ├── key.crf
│   │   ├── key.d
│   │   ├── key.o
│   │   ├── led.crf
│   │   ├── led.d
│   │   ├── LED.hex
│   │   ├── led.o
│   │   ├── list.crf
│   │   ├── list.d
│   │   ├── list.o
│   │   ├── main.crf
│   │   ├── main.d
│   │   ├── main.o
│   │   ├── MI.axf
│   │   ├── MI.build_log.htm
│   │   ├── MI.hex
│   │   ├── MI.htm
│   │   ├── MI.lnp
│   │   ├── MI.map
│   │   ├── misc.crf
│   │   ├── misc.d
│   │   ├── misc.o
│   │   ├── myiic.crf
│   │   ├── myiic.d
│   │   ├── myiic.o
│   │   ├── mymath.crf
│   │   ├── mymath.d
│   │   ├── mymath.o
│   │   ├── port.crf
│   │   ├── port.d
│   │   ├── port.o
│   │   ├── protocol.crf
│   │   ├── protocol.d
│   │   ├── protocol.o
│   │   ├── queue.crf
│   │   ├── queue.d
│   │   ├── queue.o
│   │   ├── spi.crf
│   │   ├── spi.d
│   │   ├── spi.o
│   │   ├── startup_stm32f10x_hd.d
│   │   ├── startup_stm32f10x_hd.lst
│   │   ├── startup_stm32f10x_hd.o
│   │   ├── stm32f10x_adc.crf
│   │   ├── stm32f10x_adc.d
│   │   ├── stm32f10x_adc.o
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.o
│   │   ├── stm32f10x_dma.crf
│   │   ├── stm32f10x_dma.d
│   │   ├── stm32f10x_dma.o
│   │   ├── stm32f10x_exti.crf
│   │   ├── stm32f10x_exti.d
│   │   ├── stm32f10x_exti.o
│   │   ├── stm32f10x_flash.crf
│   │   ├── stm32f10x_flash.d
│   │   ├── stm32f10x_flash.o
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.crf
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.d
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.o
│   │   ├── stm32f10x_gpio.crf
│   │   ├── stm32f10x_gpio.d
│   │   ├── stm32f10x_gpio.o
│   │   ├── stm32f10x_it.crf
│   │   ├── stm32f10x_it.d
│   │   ├── stm32f10x_it.o
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.crf
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.d
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.o
│   │   ├── stm32f10x_rcc.crf
│   │   ├── stm32f10x_rcc.d
│   │   ├── stm32f10x_rcc.o
│   │   ├── stm32f10x_spi.crf
│   │   ├── stm32f10x_spi.d
│   │   ├── stm32f10x_spi.o
│   │   ├── stm32f10x_tim.crf
│   │   ├── stm32f10x_tim.d
│   │   ├── stm32f10x_tim.o
│   │   ├── stm32f10x_usart.crf
│   │   ├── stm32f10x_usart.d
│   │   ├── stm32f10x_usart.o
│   │   ├── stmflash.crf
│   │   ├── stmflash.d
│   │   ├── stmflash.o
│   │   ├── sys.crf
│   │   ├── sys.d
│   │   ├── sys.o
│   │   ├── system_stm32f10x.crf
│   │   ├── system_stm32f10x.d
│   │   ├── system_stm32f10x.o
│   │   ├── systemtime.crf
│   │   ├── systemtime.d
│   │   ├── systemtime.o
│   │   ├── taskmanage.crf
│   │   ├── taskmanage.d
│   │   ├── taskmanage.o
│   │   ├── tasks.crf
│   │   ├── tasks.d
│   │   ├── tasks.o
│   │   ├── testfun.crf
│   │   ├── testfun.d
│   │   ├── testfun.o
│   │   ├── timecapture.crf
│   │   ├── timecapture.d
│   │   ├── timecapture.o
│   │   ├── timepwm.crf
│   │   ├── timepwm.d
│   │   ├── timepwm.o
│   │   ├── timer.crf
│   │   ├── timer.d
│   │   ├── timer.o
│   │   ├── timers.crf
│   │   ├── timers.d
│   │   ├── timers.o
│   │   ├── usart1.crf
│   │   ├── usart1.d
│   │   ├── usart1.o
│   │   ├── usart.crf
│   │   ├── usart.d
│   │   ├── usart.o
│   │   ├── usmart_config.crf
│   │   ├── usmart_config.d
│   │   ├── usmart_config.o
│   │   ├── usmart.crf
│   │   ├── usmart.d
│   │   ├── usmart.o
│   │   ├── usmart_str.crf
│   │   ├── usmart_str.d
│   │   └── usmart_str.o
│   ├── Protocol
│   │   ├── FrameHandle.c
│   │   ├── FrameHandle.h
│   │   ├── protocol.c
│   │   └── protocol.h
│   ├── readme.txt
│   ├── STM32F10x_FWLib
│   │   ├── inc
│   │   │   ├── misc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_adc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│   │   │   ├── stm32f10x_can.h
│   │   │   ├── stm32f10x_cec.h
│   │   │   ├── stm32f10x_crc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_dac.h
│   │   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   │   │   ├── stm32f10x_dma.h
│   │   │   ├── stm32f10x_exti.h
│   │   │   ├── stm32f10x_flash.h
│   │   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│   │   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│   │   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   │   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│   │   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_rtc.h
│   │   │   ├── stm32f10x_sdio.h
│   │   │   ├── stm32f10x_spi.h
│   │   │   ├── stm32f10x_tim.h
│   │   │   ├── stm32f10x_usart.h
│   │   │   └── stm32f10x_wwdg.h
│   │   └── src
│   │   ├── misc.c
│   │   ├── stm32f10x_adc.c
│   │   ├── stm32f10x_bkp.c
│   │   ├── stm32f10x_can.c
│   │   ├── stm32f10x_cec.c
│   │   ├── stm32f10x_crc.c
│   │   ├── stm32f10x_dac.c
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.c
│   │   ├── stm32f10x_dma.c
│   │   ├── stm32f10x_exti.c
│   │   ├── stm32f10x_flash.c
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.c
│   │   ├── stm32f10x_gpio.c
│   │   ├── stm32f10x_i2c.c
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.c
│   │   ├── stm32f10x_pwr.c
│   │   ├── stm32f10x_rcc.c
│   │   ├── stm32f10x_rtc.c
│   │   ├── stm32f10x_sdio.c
│   │   ├── stm32f10x_spi.c
│   │   ├── stm32f10x_tim.c
│   │   ├── stm32f10x_usart.c
│   │   └── stm32f10x_wwdg.c
│   ├── SYSTEM
│   │   ├── delay
│   │   │   ├── delay.c
│   │   │   └── delay.h
│   │   ├── sys
│   │   │   ├── sys.c
│   │   │   └── sys.h
│   │   ├── SystemTime
│   │   │   ├── SystemTime.c
│   │   │   └── SystemTime.h
│   │   ├── usart
│   │   │   ├── usart.c
│   │   │   └── usart.h
│   │   └── usart1
│   │   ├── usart1.c
│   │   └── usart1.h
│   ├── TEST_FUN
│   │   ├── DataScope
│   │   │   ├── DataScope_DP.C
│   │   │   ├── DataScope_DP.h
│   │   │   ├── MiniBalance波形显示上位机(请以管理员身份运行).exe
│   │   │   └── readme.txt
│   │   ├── readme.txt
│   │   └── Test
│   │   ├── testfun.c
│   │   └── testfun.h
│   ├── USER
│   │   ├── DebugConfig
│   │   │   ├── FreeRTOS_STM32F103ZE.dbgconf
│   │   │   ├── LED_STM32F103ZE.dbgconf
│   │   │   └── MI_STM32F103VE_1.0.0.dbgconf
│   │   ├── FreeRTOS.uvguix.Administrator
│   │   ├── FreeRTOS.uvguix.Psheng
│   │   ├── FreeRTOS.uvoptx
│   │   ├── FreeRTOS.uvprojx
│   │   ├── JLinkSettings.ini
│   │   ├── main.c
│   │   ├── main.h
│   │   ├── stm32f10x_conf.h
│   │   ├── stm32f10x.h
│   │   ├── stm32f10x_it.c
│   │   ├── stm32f10x_it.h
│   │   ├── system_stm32f10x.c
│   │   └── system_stm32f10x.h
│   ├── USMART
│   │   ├── readme.txt
│   │   ├── usmart.c
│   │   ├── usmart_config.c
│   │   ├── usmart.h
│   │   ├── usmart_str.c
│   │   └── usmart_str.h
│   └── 我的捷源项目.udb
└── IAP-Bootloader V2.0
├── CORE
│   ├── core_cm3.c
│   ├── core_cm3.h
│   └── startup_stm32f10x_hd.s
├── FreeRTOS
│   ├── croutine.c
│   ├── event_groups.c
│   ├── include
│   │   ├── croutine.h
│   │   ├── deprecated_definitions.h
│   │   ├── event_groups.h
│   │   ├── FreeRTOSConfig.h
│   │   ├── FreeRTOS.h
│   │   ├── list.h
│   │   ├── mpu_prototypes.h
│   │   ├── mpu_wrappers.h
│   │   ├── portable.h
│   │   ├── projdefs.h
│   │   ├── queue.h
│   │   ├── semphr.h
│   │   ├── StackMacros.h
│   │   ├── stdint.readme
│   │   ├── task.h
│   │   └── timers.h
│   ├── list.c
│   ├── portable
│   │   ├── Keil
│   │   │   └── See-also-the-RVDS-directory.txt
│   │   ├── MemMang
│   │   │   ├── heap_1.c
│   │   │   ├── heap_2.c
│   │   │   ├── heap_3.c
│   │   │   ├── heap_4.c
│   │   │   ├── heap_5.c
│   │   │   └── ReadMe.url
│   │   ├── readme.txt
│   │   └── RVDS
│   │   ├── ARM7_LPC21xx
│   │   │   ├── portASM.s
│   │   │   ├── port.c
│   │   │   ├── portmacro.h
│   │   │   └── portmacro.inc
│   │   ├── ARM_CA9
│   │   │   ├── portASM.s
│   │   │   ├── port.c
│   │   │   ├── portmacro.h
│   │   │   └── portmacro.inc
│   │   ├── ARM_CM0
│   │   │   ├── port.c
│   │   │   └── portmacro.h
│   │   ├── ARM_CM3
│   │   │   ├── port.c
│   │   │   └── portmacro.h
│   │   ├── ARM_CM4F
│   │   │   ├── port.c
│   │   │   └── portmacro.h
│   │   ├── ARM_CM4_MPU
│   │   │   ├── port.c
│   │   │   └── portmacro.h
│   │   └── ARM_CM7
│   │   ├── r0p1
│   │   │   ├── port.c
│   │   │   └── portmacro.h
│   │   └── ReadMe.txt
│   ├── queue.c
│   ├── readme.txt
│   ├── tasks.c
│   └── timers.c
├── HARDWARE
│   ├── KEY
│   │   ├── key.c
│   │   └── key.h
│   ├── LED
│   │   ├── led.c
│   │   └── led.h
│   └── STMFLASH
│   ├── stmflash.c
│   └── stmflash.h
├── IAP
│   ├── iap.c
│   └── iap.h
├── keilkilll.bat
├── OBJ
│   ├── core_cm3.crf
│   ├── core_cm3.d
│   ├── croutine.crf
│   ├── croutine.d
│   ├── delay.crf
│   ├── delay.d
│   ├── event_groups.crf
│   ├── event_groups.d
│   ├── FreeRTOS_FreeRTOS.dep
│   ├── heap_4.crf
│   ├── heap_4.d
│   ├── iap.crf
│   ├── iap.d
│   ├── key.crf
│   ├── key.d
│   ├── LED.axf
│   ├── LED.build_log.htm
│   ├── led.crf
│   ├── led.d
│   ├── LED.hex
│   ├── LED.htm
│   ├── LED.lnp
│   ├── LED.map
│   ├── list.crf
│   ├── list.d
│   ├── main.crf
│   ├── main.d
│   ├── misc.crf
│   ├── misc.d
│   ├── port.crf
│   ├── port.d
│   ├── queue.crf
│   ├── queue.d
│   ├── startup_stm32f10x_hd.d
│   ├── startup_stm32f10x_hd.lst
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.crf
│   ├── stm32f10x_dbgmcu.d
│   ├── stm32f10x_dma.crf
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│   ├── stm32f10x_flash.crf
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├── Protocol
│   ├── protocol.c
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│   └── TEST
│   └── TEST.txt
├── readme.txt
├── STM32F10x_FWLib
│   ├── inc
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│   │   ├── stm32f10x_adc.h
│   │   ├── stm32f10x_bkp.h
│   │   ├── stm32f10x_can.h
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│   │   ├── stm32f10x_dac.h
│   │   ├── stm32f10x_dbgmcu.h
│   │   ├── stm32f10x_dma.h
│   │   ├── stm32f10x_exti.h
│   │   ├── stm32f10x_flash.h
│   │   ├── stm32f10x_fsmc.h
│   │   ├── stm32f10x_gpio.h
│   │   ├── stm32f10x_i2c.h
│   │   ├── stm32f10x_iwdg.h
│   │   ├── stm32f10x_pwr.h
│   │   ├── stm32f10x_rcc.h
│   │   ├── stm32f10x_rtc.h
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│   │   ├── stm32f10x_spi.h
│   │   ├── stm32f10x_tim.h
│   │   ├── stm32f10x_usart.h
│   │   └── stm32f10x_wwdg.h
│   └── src
│   ├── misc.c
│   ├── stm32f10x_adc.c
│   ├── stm32f10x_bkp.c
│   ├── stm32f10x_can.c
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│   ├── stm32f10x_rtc.c
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│   └── stm32f10x_wwdg.c
├── SYSTEM
│   ├── delay
│   │   ├── delay.c
│   │   └── delay.h
│   ├── sys
│   │   ├── sys.c
│   │   └── sys.h
│   └── usart
│   ├── usart.c
│   └── usart.h
└── USER
├── DebugConfig
│   ├── FreeRTOS_STM32F103ZE.dbgconf
│   └── LED_STM32F103ZE.dbgconf
├── FreeRTOS.uvguix.Administrator
├── FreeRTOS.uvguix.Psheng
├── FreeRTOS.uvguix.zuozh
├── FreeRTOS.uvoptx
├── FreeRTOS.uvprojx
├── JLinkLog.txt
├── JLinkSettings.ini
├── main.c
├── stm32f10x_conf.h
├── stm32f10x.h
├── stm32f10x_it.c
├── stm32f10x_it.h
├── system_stm32f10x.c
└── system_stm32f10x.h

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