GPS_INS紧耦合组合导航C++

【实例简介】
GPS和INS紧耦合实现组合导航定位，C++语言代码，代码中姿态解析用的四元数法，输入参数只有陀螺仪数据；用的卡尔曼滤波；通过GPS的伪距和伪距率实现融合的。
【实例截图】
【核心代码】
16359647437139581486.zip
├── Debug
│   ├── ERRGPSDATA1.txt
│   ├── ERRGPSDATA2.txt
│   ├── ERRIMUDATA1.txt
│   ├── GPSDATA.txt
│   ├── GPS_INS_Navigation.exe
│   ├── GPS_INS_Navigation.ilk
│   ├── GPS_INS_Navigation.pdb
│   ├── IMUDATA1.txt
│   ├── nav_test.txt
│   ├── TranceData1.txt
│   ├── TranceData2.txt
│   └── Zk.txt
├── GPS_INS_Navigation
│   ├── Basic_Function.c
│   ├── Basic_Function.h
│   ├── Basic_Parameters.h
│   ├── Debug
│   │   ├── Basic_Function.obj
│   │   ├── basic_function.obj.enc
│   │   ├── GPS_INS_.18744BB9.tlog
│   │   │   ├── CL.command.1.tlog
│   │   │   ├── CL.read.1.tlog
│   │   │   ├── CL.write.1.tlog
│   │   │   ├── GPS_INS_Navigation.lastbuildstate
│   │   │   ├── link.command.1.tlog
│   │   │   ├── link.read.1.tlog
│   │   │   └── link.write.1.tlog
│   │   ├── GPS_INS_Navigation.Build.CppClean.log
│   │   ├── GPS_INS_Navigation.exe.recipe
│   │   ├── GPS_INS_Navigation.log
│   │   ├── Ins.obj
│   │   ├── ins.obj.enc
│   │   ├── main.obj
│   │   ├── main.obj.enc
│   │   ├── Navigation.obj
│   │   ├── navigation.obj.enc
│   │   ├── vc141.idb
│   │   ├── vc141.pdb
│   │   ├── vc142.idb
│   │   └── vc142.pdb
│   ├── ERRGPSDATA1.txt
│   ├── ERRIMUDATA1.txt
│   ├── GPSDATA.txt
│   ├── GPS_INS_Navigation.vcxproj
│   ├── GPS_INS_Navigation.vcxproj.filters
│   ├── GPS_INS_Navigation.vcxproj.user
│   ├── IMUDATA1.txt
│   ├── Ins.c
│   ├── Ins.h
│   ├── main.c
│   ├── main.h
│   ├── Navigation.c
│   ├── Navigation.h
│   ├── Release
│   │   ├── GPS_INS_.18744BB9.tlog
│   │   │   ├── CL.command.1.tlog
│   │   │   ├── GPS_INS_Navigation.lastbuildstate
│   │   │   └── unsuccessfulbuild
│   │   ├── GPS_INS_Navigation.log
│   │   └── vc141.pdb
│   └── TranceData1.txt
└── GPS_INS_Navigation.sln

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