waymo-open-dataset:Waymo打开数据集-源码

【实例简介】
Waymo打开数据集 Waymo Open数据集于2019年8月首次推出，其感知数据集包括高分辨率传感器数据和1,950个细分的标签。 我们已公开发布Waymo开放数据集，以帮助研究社区在机器感知和自动驾驶技术方面取得进步。 2021年3月更新 我们扩展了Waymo开放数据集，使其还包括一个运动数据集，该运动数据集包含对象轨迹和超过100,000个细分的相应3D地图。 我们已经更新了此存储库，以添加对此新数据集的支持。 请参考。 此外，我们添加了有关实时检测挑战的说明和示例。 请按照以下。 网站 要了解有关数据集的更多信息并访问它，请访问 。 内容 此代码存储库包含： 数据集格式的定义 评估指标 TensorFlow中的Helper功能可帮助构建模型 请参考。 执照 此代码存储库（不包括third_party）已根据Apache许可2.0版获得许可。 出现在third_party中的代
【实例截图】
【核心代码】
16359647436179511752.zip
└── waymo-open-dataset-master
├── configure.sh
├── CONTRIBUTING.md
├── docs
│   ├── docker.md
│   ├── images
│   │   ├── cyclist-2D-labeling-example.png
│   │   ├── cyclist-3D-labeling-example.png
│   │   ├── pedestrian-2D-labeling-example.png
│   │   ├── pedestrian-3D-labeling-example.png
│   │   ├── sign-3D-labeling-example.png
│   │   ├── vehicle-2D-labeling-example.png
│   │   └── vehicle-3D-labeling-example.png
│   ├── labeling_specifications.md
│   └── quick_start.md
├── LICENSE
├── pip_pkg_scripts
│   ├── build.Dockerfile
│   ├── build_pip_pkg.sh
│   ├── build.sh
│   ├── LICENSE
│   ├── MANIFEST.in
│   ├── README.md
│   └── setup.py.in
├── README.md
├── tf
│   ├── BUILD
│   ├── build_config.bzl
│   ├── BUILD.tpl
│   ├── tf_configure.bzl
│   ├── workspace_tf2_0_0.bzl
│   ├── workspace_tf2_1_0.bzl
│   ├── workspace_tf2_2_0.bzl
│   ├── workspace_tf2_3_0.bzl
│   └── workspace_tf2_4_0.bzl
├── third_party
│   ├── auditwheel.sh
│   ├── BUILD
│   ├── camera
│   │   ├── BUILD
│   │   ├── camera_model.cc
│   │   ├── camera_model.h
│   │   ├── camera_model_test.cc
│   │   ├── LICENSE
│   │   ├── ops
│   │   │   ├── BUILD
│   │   │   ├── camera_model_ops.cc
│   │   │   ├── camera_model_ops_test.py
│   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   └── py_camera_model_ops.py
│   │   └── PATENTS
│   ├── glog.BUILD
│   ├── __init__.py
│   ├── six.BUILD
│   ├── toolchains
│   │   └── preconfig
│   │   └── ubuntu16.04
│   │   └── gcc7_manylinux2010-nvcc-cuda10.0
│   │   ├── BUILD
│   │   ├── cc_toolchain_config.bzl
│   │   ├── clang
│   │   │   └── bin
│   │   │   └── crosstool_wrapper_driver_is_not_gcc
│   │   └── windows
│   │   └── msvc_wrapper_for_nvcc.py
│   └── zlib.BUILD
├── tutorial
│   ├── 3d_point_cloud.png
│   ├── BUILD
│   ├── cpu-jupyter.Dockerfile
│   ├── frames
│   ├── jupyter_kernel.py
│   ├── tutorial.ipynb
│   ├── tutorial_local.ipynb
│   └── tutorial_motion.ipynb
├── waymo_open_dataset
│   ├── BUILD
│   ├── common
│   │   ├── BUILD
│   │   ├── integral_types.h
│   │   ├── status.cc
│   │   └── status.h
│   ├── dataset.proto
│   ├── __init__.py
│   ├── label.proto
│   ├── latency
│   │   ├── BUILD
│   │   ├── compare_objects_file_to_submission_main.cc
│   │   ├── examples
│   │   │   ├── 2d_challenge
│   │   │   │   ├── pytorch
│   │   │   │   │   ├── Dockerfile
│   │   │   │   │   └── wod_latency_submission
│   │   │   │   │   └── __init__.py
│   │   │   │   └── tensorflow
│   │   │   │   ├── Dockerfile
│   │   │   │   └── wod_latency_submission
│   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   └── model.py
│   │   │   ├── pytorch
│   │   │   │   └── from_saved_model
│   │   │   │   ├── Dockerfile
│   │   │   │   ├── README.md
│   │   │   │   └── submission
│   │   │   │   └── lib
│   │   │   │   └── wod_latency_submission
│   │   │   │   └── __init__.py
│   │   │   └── tensorflow
│   │   │   ├── from_saved_model
│   │   │   │   ├── Dockerfile
│   │   │   │   └── wod_latency_submission
│   │   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   │   ├── model.py
│   │   │   │   └── saved_model
│   │   │   │   ├── saved_model.pb
│   │   │   │   └── variables
│   │   │   │   ├── variables.data-00000-of-00001
│   │   │   │   └── variables.index
│   │   │   └── multiframe
│   │   │   ├── Dockerfile
│   │   │   └── wod_latency_submission
│   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   └── model.py
│   │   ├── make_objects_file_from_latency_results.py
│   │   ├── README.md
│   │   ├── run_latency_evaluation.sh
│   │   └── wod_latency_evaluator.py
│   ├── math
│   │   ├── aabox2d.h
│   │   ├── aabox2d_test.cc
│   │   ├── box2d.cc
│   │   ├── box2d.h
│   │   ├── box2d_test.cc
│   │   ├── BUILD
│   │   ├── exactfloat.cc
│   │   ├── exactfloat.h
│   │   ├── exactfloat_test.cc
│   │   ├── math_util.h
│   │   ├── polygon2d.cc
│   │   ├── polygon2d.h
│   │   ├── polygon2d_test.cc
│   │   ├── segment2d.cc
│   │   ├── segment2d.h
│   │   ├── vec2d.h
│   │   └── vec2d_test.cc
│   ├── metrics
│   │   ├── breakdown_generator.cc
│   │   ├── breakdown_generator.h
│   │   ├── breakdown_generator_test.cc
│   │   ├── BUILD
│   │   ├── config_util.cc
│   │   ├── config_util.h
│   │   ├── detection_metrics.cc
│   │   ├── detection_metrics.h
│   │   ├── detection_metrics_test.cc
│   │   ├── hungarian.cc
│   │   ├── hungarian.h
│   │   ├── hungarian_test.cc
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── iou.cc
│   │   ├── iou.h
│   │   ├── iou_test.cc
│   │   ├── matcher.cc
│   │   ├── matcher.h
│   │   ├── matcher_test.cc
│   │   ├── metrics_utils.cc
│   │   ├── metrics_utils.h
│   │   ├── metrics_utils_test.cc
│   │   ├── mot.cc
│   │   ├── mot.h
│   │   ├── motion_metrics.cc
│   │   ├── motion_metrics.h
│   │   ├── motion_metrics_test.cc
│   │   ├── motion_metrics_utils.cc
│   │   ├── motion_metrics_utils.h
│   │   ├── motion_metrics_utils_test.cc
│   │   ├── mot_test.cc
│   │   ├── ops
│   │   │   ├── BUILD
│   │   │   ├── detection_metrics_ops.cc
│   │   │   ├── detection_metrics_ops_test.py
│   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   ├── metrics_ops.cc
│   │   │   ├── motion_metrics_ops.cc
│   │   │   ├── motion_metrics_ops_test.py
│   │   │   ├── py_metrics_ops.py
│   │   │   ├── tracking_metrics_ops.cc
│   │   │   ├── tracking_metrics_ops_test.py
│   │   │   ├── utils.cc
│   │   │   └── utils.h
│   │   ├── python
│   │   │   ├── BUILD
│   │   │   ├── config_util_py.py
│   │   │   ├── config_util_test.py
│   │   │   ├── detection_metrics.py
│   │   │   ├── detection_metrics_test.py
│   │   │   ├── __init__.py
│   │   │   ├── motion_metrics.py
│   │   │   ├── motion_metrics_test.py
│   │   │   ├── tracking_metrics.py
│   │   │   ├── tracking_metrics_test.py
│   │   │   ├── wod_detection_evaluator.py
│   │   │   └── wod_detection_evaluator_test.py
│   │   ├── test_utils.cc
│   │   ├── test_utils.h
│   │   ├── tools
│   │   │   ├── BUILD
│   │   │   ├── compute_detection_metrics_main.cc
│   │   │   ├── compute_tracking_metrics_main.cc
│   │   │   ├── create_prediction_file_example.py
│   │   │   ├── create_submission.cc
│   │   │   ├── fake_ground_truths.bin
│   │   │   ├── fake_predictions.bin
│   │   │   └── submission.txtpb
│   │   ├── tracking_metrics.cc
│   │   ├── tracking_metrics.h
│   │   └── tracking_metrics_test.cc
│   ├── protos
│   │   ├── breakdown.proto
│   │   ├── BUILD
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── map.proto
│   │   ├── metrics.proto
│   │   ├── motion_metrics.proto
│   │   ├── motion_submission.proto
│   │   ├── scenario.proto
│   │   └── submission.proto
│   └── utils
│   ├── box_utils.py
│   ├── box_utils_test.py
│   ├── BUILD
│   ├── frame_utils.py
│   ├── __init__.py
│   ├── range_image_utils.py
│   ├── range_image_utils_test.py
│   ├── test_utils.py
│   ├── transform_utils.py
│   └── transform_utils_test.py
└── WORKSPACE.in

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