STM32模拟iic读取mpu6050（实测可用）

【核心代码】

#include "myiic.h"
#include "delay.h"
//??? IIC
void IIC_Init(void)
{
	/*GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );//PB ????
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ; //????
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //??? GPIO
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11); //PB10,PB11 ???*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);			     
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;		    //配置PB6 PB7 为开漏输出  刷新频率为10Mhz
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       	   
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 	
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	 //应用配置到GPIOB 
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Start(void)
*功　　能:		产生IIC起始信号
*******************************************************************************/
void IIC_Start(void)
{
	SDA_OUT();     //sda线输出
	IIC_SDA=1;	  	  
	IIC_SCL=1;
	delay_us(5);
 	IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low    开始：CLK的下降沿
	delay_us(5);
	IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Stop(void)
*功　　能:	    //产生IIC停止信号
*******************************************************************************/	  
void IIC_Stop(void)
{
	SDA_OUT();//sda线输出
	IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high	   停止：CLK的上升沿
	IIC_SCL=1;
 	delay_us(5); 
	IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
	delay_us(5);							   	
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IIC_Wait_Ack(void)
*功　　能:	    等待应答信号到来 
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
*******************************************************************************/
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
	u8 ucErrTime=0;
	SDA_IN();      //SDA设置为输入     
	IIC_SCL=1;
	delay_us(5);	 
  ucErrTime=READ_SDA;
	IIC_SCL=0;//时钟输出0 
  delay_us(5);	
	return ucErrTime;  
} 

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Ack(void)
*功　　能:	    产生ACK应答
*******************************************************************************/
void IIC_Ack(void)
{
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=0;
	IIC_SCL=1;
	delay_us(5);
	IIC_SCL=0;
	delay_us(5);
}
	
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_NAck(void)
*功　　能:	    产生NACK应答
*******************************************************************************/	    
void IIC_NAck(void)
{
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=1;
	IIC_SCL=1;
	delay_us(5);
	IIC_SCL=0;
	delay_us(5);
}					 				     

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Send_Byte(u8 txd)
*功　　能:	    IIC发送一个字节
*******************************************************************************/		  
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	  SDA_OUT(); 	    
    IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t  )
    {              
      IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
      txd<<=1; 	  
			delay_us(2);   
			IIC_SCL=1;
			delay_us(5); 
			IIC_SCL=0;	
			delay_us(5);
    }	
    IIC_Wait_Ack();		
} 	 
   
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
*功　　能:	    //读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK 
*******************************************************************************/  
u8 IIC_Read_Byte()
{
	unsigned char i,receive=0;
	SDA_OUT(); 	    
  IIC_SDA=1;
	SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i   )
	{
      IIC_SCL=0; 
      delay_us(2);
		  IIC_SCL=1;
		  delay_us(5);
      receive<<=1;
      if(READ_SDA)receive  ;
      IIC_SCL=0;		
		  delay_us(5); 
  }					 
  return receive;
}