实例介绍
【实例简介】
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【核心代码】
目录 1 培训中的安全 ................................................................................................. 7 1.1 安全概要 .................................................................................................................... 7 1.2 控制柜安全 ................................................................................................................. 7 1.3 EGB 规定 ................................................................................................................... 8 2 产品说明 ........................................................................................................ 11 2.1 产品简介概览 ............................................................................................................. 11 2.2 缩写 ............................................................................................................................ 11 2.3 KR C4 的技术数据 （V） ............................................................................................ 12 2.4 机器人控制系统概览 ................................................................................................... 13 2.5 总线系统概览 ............................................................................................................. 14 2.6 接口说明 .................................................................................................................... 16 2.7 接线提示 .................................................................................................................... 18 2.8 能源效率 .................................................................................................................... 19 2.9 箱柜冷却系统说明 ...................................................................................................... 20 3 KR C4 计算机组件 ......................................................................................... 21 3.1 计算机组件概览 .......................................................................................................... 21 3.2 控制系统电脑 ............................................................................................................. 21 3.3 主板 ............................................................................................................................ 23 3.4 更换双网卡 （Dual NIC） ........................................................................................... 24 3.5 更换 KR C4 存储盘 .................................................................................................... 25 3.6 电脑电源件 ................................................................................................................. 27 3.7 更换 RAM 存储器 ....................................................................................................... 27 3.8 电脑风扇 .................................................................................................................... 28 3.9 练习： 更换控制系统 PC ............................................................................................ 30 4 KR C4 的总线系统 ......................................................................................... 33 4.1 总线系统概览 ............................................................................................................. 33 4.2 内部库卡总线系统 ...................................................................................................... 33 4.3 控制柜 （CCU） ......................................................................................................... 34 4.4 库卡控制器总线 （KCB） ........................................................................................... 42 4.4.1 库卡库卡配电箱 （KPP） ...................................................................................... 42 4.4.2 库卡伺服包，KSP ................................................................................................. 46 4.4.3 练习： 更换 KPP 和 KSP ....................................................................................... 50 4.4.4 分解器数字转换器 (RDC) ...................................................................................... 51 4.4.5 电子数据存储器 （EDS） ...................................................................................... 54 4.4.6 电子控制装置 （EMD） ......................................................................................... 57 4.4.7 检查分解器 ............................................................................................................ 58 4.4.8 电机 ....................................................................................................................... 64 4.4.9 练习： 测量电机及分解器上的电阻 ........................................................................ 67 4.5 库卡系统总线 （KSB） ............................................................................................... 69 4.5.1 库卡 smartPAD ..................................................................................................... 69 4.5.2 安全接口板 （SIB） ............................................................................................... 72 4.6 库卡扩展总线 （KEB） ............................................................................................... 74 4.7 库卡线路接口 （KLI） ................................................................................................. 75 4.7.1 控制系统操作面板 (CSP) ...................................................................................... 75 目录 4 / 245 发布日期 : 05.10.2011 版本 : SE (V)KR C4 V2 zh KR C4 电气元器件检修服务 - 系统技术 4.8 练习： 硬件故障查找 .................................................................................................. 76 5 网络技术基础 ................................................................................................. 77 5.1 网络概览 .................................................................................................................... 77 5.2 无源的网络组件 ......................................................................................................... 78 5.2.1 双绞线 ................................................................................................................... 78 5.2.2 RJ-45 插头和接口 ................................................................................................. 79 5.2.3 练习： 检查线缆 .................................................................................................... 80 5.2.4 光纤 ...................................................................................................................... 81 5.2.5 无线传输方式 ........................................................................................................ 81 5.2.6 网络拓扑 ............................................................................................................... 82 5.3 有源的网络组件 ......................................................................................................... 84 5.3.1 网卡 ...................................................................................................................... 84 5.3.2 集线器 ................................................................................................................... 86 5.3.3 转换器 ................................................................................................................... 86 5.3.4 路由器 ................................................................................................................... 88 5.4 协议 ........................................................................................................................... 88 5.4.1 协议 ...................................................................................................................... 88 5.4.2 OSI 参考模型 ........................................................................................................ 88 5.4.3 定址 ...................................................................................................................... 90 5.4.4 子网掩码 ............................................................................................................... 90 5.4.5 NAT - 网络地址转换 .............................................................................................. 91 5.4.6 分配 IP 地址 .......................................................................................................... 92 5.4.7 KR C4 里的协议和 IP 地址应用 ............................................................................ 96 5.4.8 打开 DOS Shell .................................................................................................... 96 5.4.9 植入 DOS 指令 ..................................................................................................... 96 5.5 库卡线路接口 （KUKA Line Interface，KLI） ............................................................ 99 5.5.1 KLI 配置 ............................................................................................................... 99 5.5.2 启动 KLI 诊断 ........................................................................................................ 102 5.6 远程桌面协议 ............................................................................................................. 106 5.6.1 RDP - 远程桌面协议 ............................................................................................. 106 5.6.2 Virtual Remote Pendant ....................................................................................... 106 5.7 练习： 网络诊断 ......................................................................................................... 108 6 基于以太网的重要现场总线系统 .................................................................... 111 6.1 现场总线概览 ............................................................................................................. 111 6.2 ProfiNet （工业以太网） ............................................................................................ 111 6.3 现场总线系统 EtherCAT ............................................................................................ 117 6.4 EtherNet/IP 现场总线系统 （EIP） ............................................................................ 121 7 KR C4 组件 .................................................................................................... 125 7.1 控制系统组件概览 ...................................................................................................... 125 7.2 低压电源件 ................................................................................................................. 125 7.3 电源滤波器 ................................................................................................................. 127 7.4 蓄电池 ........................................................................................................................ 129 7.5 制动过滤器 ................................................................................................................. 132 7.6 镇流电阻 .................................................................................................................... 132 7.7 练习： 更换低压电源件 .............................................................................................. 134 8 设备安全 ........................................................................................................ 137 发布日期 : 05.10.2011 版本 : SE (V)KR C4 V2 zh 5 / 245 目录 8.1 设备安全概览 ............................................................................................................. 137 8.2 投入运行模式 ............................................................................................................. 137 8.3 KR C4 的安全方案 ..................................................................................................... 137 8.4 PROFIsafe 可带来的安全功能 ................................................................................... 139 8.5 SIB 可带来的安全功能 ............................................................................................... 144 8.6 SafeOperation （选项） ............................................................................................. 153 8.7 配置设备安全机制 ...................................................................................................... 156 8.8 练习： 更换 SIB .......................................................................................................... 157 9 软件安装 ........................................................................................................ 159 9.1 软件安装概览 ............................................................................................................. 159 9.2 KRC 系统还原 ............................................................................................................ 159 9.3 初次安装软件 ............................................................................................................. 163 9.4 从本机建立映射 .......................................................................................................... 166 9.5 从本机恢复映射 .......................................................................................................... 168 9.6 创建网络映射 ............................................................................................................. 170 9.7 从网络恢复映射 .......................................................................................................... 174 9.8 数据保存于网络 .......................................................................................................... 177 9.9 KR C4 软件更新 ......................................................................................................... 177 9.10 激活 Office PC ........................................................................................................... 178 9.11 练习： 安装软件 .......................................................................................................... 179 10 诊断 ............................................................................................................... 181 10.1 诊断概览 .................................................................................................................... 181 10.2 CSP 诊断 .................................................................................................................. 181 10.3 使用诊断监视器 .......................................................................................................... 182 10.4 KRCDiag .................................................................................................................... 184 11 测量记录 ........................................................................................................ 187 11.1 测量记录概览 ............................................................................................................. 187 11.2 测量记录配置 ............................................................................................................. 187 11.2.1 引言 ....................................................................................................................... 187 11.2.2 选项卡 【一般设置】 ............................................................................................. 187 11.2.3 选项卡 【触发器】 ................................................................................................. 188 11.2.4 选项卡 【输入 / 输出端】 ....................................................................................... 190 11.2.5 选项卡 【信道】 ..................................................................................................... 190 11.2.6 结束测量记录 ........................................................................................................ 191 11.2.7 利用 KRL 激活测量记录 ........................................................................................ 192 11.3 分析和处理测量记录 ................................................................................................... 194 11.3.1 配置表 ................................................................................................................... 194 11.3.2 测量记录 ............................................................................................................... 195 11.3.3 图表式分析处理 ..................................................................................................... 196 12 保养 ............................................................................................................... 201 12.1 可保养组件概览 .......................................................................................................... 201 12.2 KR C4 保养 ................................................................................................................ 201 12.3 练习： 实施保养 .......................................................................................................... 208 13 WorkVisual .................................................................................................... 211 13.1 WorkVisual 概览 ......................................................................................................... 211 6 / 245 发布日期 : 05.10.2011 版本 : SE (V)KR C4 V2 zh KR C4 电气元器件检修服务 - 系统技术 13.2 产品说明 ................................................................................................................... 211 13.3 操作界面 .................................................................................................................... 211 13.4 项目比较 .................................................................................................................... 215 13.5 传送项目 .................................................................................................................... 219 13.6 检查工业以太网配置 .................................................................................................. 224 13.7 练习： 对 WoV 实施项目管理 ..................................................................................... 228 13.8 通过 WorkVisual 读取在线系统信息 .......................................................................... 229 13.9 WorkVisual 诊断监视器的利用 ................................................................................... 230 13.10 用 WorkVisual 进行测量记录 .................................................................................... 232 13.11 练习： 执行测量记录 .................................................................................................. 239 索引 ................................................................................................................ 241
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