KUKAworkvisual中文手册

【实例截图】

【核心代码】

目录
1 引言 ............................................................. 9
1.1 目标群体 ............................................................... 9
1.2 提示的图示 ............................................................. 9
1.3 商标 ................................................................... 9
1.4 许可证 ................................................................. 9
1.5 所用概念 ............................................................... 10
2 产品说明 ......................................................... 11
2.1 WorkVisual 概览 ........................................................ 11
2.2 按规定使用 WorkVisual .................................................. 12
3 安全 ............................................................. 13
4 安装 ............................................................. 15
4.1 PC 系统要求 ............................................................ 15
4.2 机器人控制系统的系统要求 ............................................... 15
4.3 安装 WorkVisual ........................................................ 15
4.4 卸载 WorkVisual ........................................................ 17
5 操作界面 ......................................................... 19
5.1 操作界面概览 ........................................................... 19
5.2 显示 / 隐藏窗口 ......................................................... 20
5.3 改变窗口排列方式 ....................................................... 20
5.4 显示操作界面的各种视图 ................................................. 21
5.5 显示或隐藏按键 ......................................................... 22
5.6 按键栏 ................................................................. 23
5.7 窗口信息提示 ........................................................... 26
5.8 窗口项目结构 ........................................................... 26
5.9 窗口 单元配置 .......................................................... 26
5.9.1 改变对象排列方式 ..................................................... 27
5.10 复位操作界面 ........................................................... 27
6 操作 ............................................................. 29
6.1 启动 WorkVisual ........................................................ 29
6.2 打开项目 ............................................................... 29
6.3 创建新项目 ............................................................. 30
6.3.1 建立一个新的空项目 ................................................... 30
6.3.2 借助于模板创建项目 ................................................... 30
6.3.3 在现有项目基础上创建项目 ............................................. 30
6.4 在项目中保存信息 ....................................................... 30
6.5 保存项目 ............................................................... 31
6.6 关闭项目 ............................................................... 31
6.7 结束 WorkVisual ........................................................ 31
6.8 导入设备说明文件 ....................................................... 31
6.9 编目 ................................................................... 32
6.9.1 更新 DtmCatalog （编目扫描） .......................................... 32
6.9.2 将编目添加到项目中 ................................................... 32
6.9.3 添加编目 ............................................................. 33
目录
4 / 169 发布日期 : 01.06.2015 版本 : KST WorkVisual 4.0 V3
WorkVisual 4.0
6.9.4 将编目从项目中删除 ................................................... 33
6.9.5 编目说明 （8.2） ...................................................... 33
6.9.6 编目说明 （8.3） ...................................................... 33
6.10 将元素添加至项目 ........................................................ 34
6.11 从项目中删除元素 ........................................................ 34
6.12 添加机器人控制系统 ...................................................... 34
6.13 将机器人控制系统设置为激活 / 未激活 ...................................... 35
6.14 更改数值固件版本和/或输入 / 输出端数量 .................................. 35
6.15 将机器人配给机器人控制系统 .............................................. 36
6.16 激活附加的控制系统设定 .................................................. 36
6.16.1 制动模式设置 ......................................................... 36
6.16.2 设定传输应用的节拍时间 ............................................... 37
6.16.3 强制进行制动测试 ..................................................... 37
6.16.4 更改工具和基坐标系的数量 ............................................. 38
6.17 添加安全选项和 / 或 PROCONOS ............................................. 38
6.18 添加硬件组件 ............................................................ 38
6.19 添加附加轴 .............................................................. 39
6.20 编辑附加轴的机器数据 (8.2) .............................................. 40
6.21 编辑机器参数 (8.3) ...................................................... 41
6.22 比较运动系统 （和应用区别） .............................................. 43
6.23 将运动系统导出至编目 .................................................... 44
6.24 编辑工具和基坐标系 ...................................................... 45
6.24.1 打开工具 / 基坐标管理 ................................................. 45
6.24.2 配置工具 / 基坐标管理 ................................................. 46
6.24.3 工具和基坐标系 ....................................................... 46
6.24.4 对象 ................................................................. 47
6.24.5 将对象导出至编目 ..................................................... 49
6.24.6 从编目导入对象 ....................................................... 49
6.24.7 复制和粘贴测量数据 ................................................... 49
6.25 在线定义单元 ............................................................ 50
6.25.1 打开单元定义 ......................................................... 50
6.25.2 配置单元定义 ......................................................... 50
6.25.3 编辑单元 ............................................................. 51
6.26 备选软件包 .............................................................. 51
6.26.1 在 WorkVisual 中安装备选软件包 ....................................... 51
6.26.2 升级备选软件包 ....................................................... 52
6.26.3 卸载备选软件包 ....................................................... 53
6.26.4 将备选软件包添加到项目中 ............................................. 53
6.26.5 将备选软件包从项目中删除 ............................................. 54
6.26.6 给机器人控制系统添加备选软件包中的一个设备 ........................... 54
6.26.7 输出部分项目 ......................................................... 55
6.27 改变 WorkVisual 预定义的属性 ............................................ 55
6.27.1 配置启动和保存特性 ................................................... 55
6.27.2 配置按键组合 ......................................................... 56
6.27.3 更改操作界面的语言 ................................................... 56
6.27.4 配置附加编辑器 ....................................................... 56
6.28 打印功能 ................................................................ 57
7 安全配置 ......................................................... 59
发布日期 : 01.06.2015 版本 : KST WorkVisual 4.0 V3 5 / 169
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7.1 WorkVisual 中的安全配置 ................................................ 59
7.2 编辑局部安全配置 ....................................................... 59
7.3 局部安全配置参数 ....................................................... 59
7.3.1 选项卡一般设置 (8.2) ................................................. 60
7.3.2 选项卡一般设置 (8.3) ................................................. 61
7.3.3 选项卡轴监控 (8.3) ................................................... 61
7.3.3.1 参数制动时间 ...................................................... 62
7.4 导入安全配置 （SCG 导入） ............................................... 63
7.5 导出安全配置 （SCG 导出） ............................................... 63
7.6 导入安全配置 （XML 导入） ............................................... 64
7.7 导出安全配置 （XML 导出） ............................................... 65
7.8 比较安全配置 ........................................................... 66
7.9 复位安全配置 ........................................................... 66
8 现场总线配置 ..................................................... 67
8.1 现场总线概览 ........................................................... 67
8.2 建立现场总线 ........................................................... 67
8.2.1 建立现场总线概览 ..................................................... 67
8.2.2 将现场总线主机粘贴到项目中 ........................................... 68
8.2.3 配置现场总线主机 ..................................................... 68
8.2.4 将设备手动添加到总线 ................................................. 68
8.2.5 配置设备 ............................................................. 68
8.2.6 将设备自动添加到总线 （总线扫描） ..................................... 69
8.3 由现场总线设备编辑信号 ................................................. 69
8.3.1 信号编辑器 ........................................................... 70
8.3.2 更改信号位宽 ......................................................... 71
8.3.3 转储信号 （字节顺序反向） ............................................. 71
8.3.4 更改数据类型 ......................................................... 72
8.3.5 更改信号名称 ......................................................... 73
8.4 连接总线 ............................................................... 73
8.4.1 窗口输入输出接线 ..................................................... 73
8.4.2 窗口输入输出接线中的按键 ............................................. 74
8.4.3 连接输入端与输出端 ................................................... 75
8.4.4 将总线输入端与总线输出端通过输入输出接线相连 (8.2) ................... 76
8.4.5 将总线输入端与总线输出端通过传输应用相连 (8.3) ....................... 76
8.4.6 将信号通过输入输出接线进行多重连接或反向连接 ......................... 77
8.4.7 查找所属信号 ......................................................... 78
8.4.8 给信号编组 ........................................................... 78
8.4.9 编辑模拟 KRC 信号 .................................................... 79
8.5 导出总线配置 ........................................................... 79
9 长文本 ........................................................... 81
9.1 显示 / 编辑长文本 ....................................................... 81
9.2 导入长文本 ............................................................. 81
9.3 导出长文本 ............................................................. 82
10 库卡总线配置： 控制器总线、系统总线、扩展总线 .................... 83
10.1 概览 ................................................................... 83
10.2 配置库卡总线 (8.3) ..................................................... 83
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WorkVisual 4.0
10.3 配置库卡总线 (8.2) ...................................................... 83
10.3.1 将设备添加到 KUKA 总线中 (8.2) ....................................... 83
10.3.2 检查设备设置 ......................................................... 84
10.3.3 将设备并入库卡总线 ................................................... 85
10.3.4 选项卡拓扑结构 ....................................................... 86
10.3.5 添加 Waggon 驱动程序配置 ............................................. 87
10.4 分配 FSoE 从属设备地址 （≥ 8.2.21 和 8.3） .............................. 88
10.4.1 FSoE 地址 ............................................................ 89
10.4.2 确定 Lenze 公司 KSP/KPP 的序列号 ..................................... 90
10.4.3 确定 RDC 的系列号 .................................................... 91
10.5 分配 FSoE 从属设备地址 （≤ 8.2.20） ..................................... 92
11 RoboTeam ......................................................... 95
11.1 建立 RoboTeam ........................................................... 95
11.1.1 建立新的 RoboTeam 项目 ............................................... 95
11.1.2 将 RoboTeam 插入现有项目中 ........................................... 97
11.2 配置 RoboTeam ........................................................... 97
11.2.1 确定时间主机 ......................................................... 97
11.2.2 确定动作主机 ......................................................... 98
11.2.3 删除主从连接 ......................................................... 100
11.2.4 建立和配置信号量 ..................................................... 100
12 编程 ............................................................. 103
12.1 建立程序 ................................................................ 103
12.2 导入程序 ................................................................ 103
12.3 显示文件的变量说明 ...................................................... 103
12.4 在文件中查找和替换 ...................................................... 104
12.5 KRL 编辑器 .............................................................. 104
12.5.1 在 KRL 编辑器中打开文件 .............................................. 104
12.5.2 KRL 编辑器操作界面 ................................................... 105
12.5.3 放大 / 缩小视图 ....................................................... 106
12.5.4 配置 KRL 编辑器 ...................................................... 106
12.5.5 编辑功能 ............................................................. 107
12.5.5.1 一般编辑功能 ...................................................... 107
12.5.5.2 变量重命名 ........................................................ 107
12.5.5.3 自动完整化 ........................................................ 108
12.5.5.4 代码片段 - KRL 指令的快速输入 ..................................... 108
12.5.6 折叠夹 ............................................................... 109
12.5.7 跳至变量声明 ......................................................... 109
12.5.8 显示变量的所有应用 ................................................... 109
12.5.9 Quickfix 修正 ........................................................ 110
12.5.9.1 修正未声明的变量或自动声明 ........................................ 110
12.5.9.2 删除未使用的变量 .................................................. 110
12.5.9.3 统一变量名的大小写格式 ............................................ 111
12.5.10 创建用户自定义的片段 ................................................. 111
12.6 用 KRC 浏览器在线工作 ................................................... 114
12.6.1 在 KRC 浏览器中打开工作目录 .......................................... 114
12.6.2 KRC 浏览器操作界面 ................................................... 115
12.6.2.1 KRC 浏览器中的按键栏 .............................................. 115
12.6.2.2 KRC 浏览器中的图标 ................................................ 116
发布日期 : 01.06.2015 版本 : KST WorkVisual 4.0 V3 7 / 169
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12.6.3 配置 KRC 浏览器 ...................................................... 117
12.6.4 常用编辑功能 ......................................................... 117
12.6.5 用模板新建文件 ....................................................... 117
12.6.6 将更改传输给机器人控制系统 ........................................... 118
12.6.7 从机器人控制系统载入更改 ............................................. 118
12.6.8 恢复机器人控制系统的状态 ............................................. 118
12.6.9 比较文件 ............................................................. 119
12.7 调试程序 ............................................................... 119
12.7.1 调试模式概览 ......................................................... 120
12.7.2 启动调试模式 ......................................................... 121
12.7.3 监控变量 ............................................................. 122
12.7.4 结束调试模式 ......................................................... 123
13 项目传输和激活 ................................................... 125
13.1 生成代码 ............................................................... 125
13.2 钉住项目 ............................................................... 125
13.3 将机器人控制系统配给实际应用的机器人控制系统 ........................... 126
13.4 将项目传输给机器人控制系统 ............................................. 127
13.5 激活项目 ............................................................... 130
13.5.1 （从 WorkVisual）激活项目 ............................................ 130
13.6 检查机器人控制系统的安全配置 ........................................... 131
13.7 从机器人控制系统载入项目 ............................................... 131
13.8 比较项目 （和应用区别） ................................................. 132
14 诊断 ............................................................. 135
14.1 项目分析 ............................................................... 135
14.1.1 自动分析项目是否出现错误 ............................................. 135
14.1.2 配置项目分析 ......................................................... 135
14.2 测量记录 ............................................................... 136
14.2.1 配置并启动测量记录 ................................................... 136
14.2.2 导入测量记录配置 ..................................................... 136
14.2.3 导出测量记录配置 ..................................................... 137
14.2.4 Trace 配置窗口 ....................................................... 138
14.2.4.1 选项卡一般设置 .................................................... 138
14.2.4.2 选项卡触发器 ...................................................... 139
14.2.4.3 选项卡 E/A ........................................................ 140
14.2.4.4 选项卡配置 ........................................................ 141
14.2.4.5 选项卡已扩展的配置 ................................................ 142
14.2.5 导入测量记录 ......................................................... 143
14.2.6 显示测量记录 ......................................................... 144
14.2.7 窗口测量记录分析 ..................................................... 144
14.2.7.1 选项卡通道 ........................................................ 144
14.2.7.2 选项卡示波器 ...................................................... 145
14.2.8 转移、放大、缩小示波器显示 ........................................... 146
14.2.9 制作示波器显示的屏幕抓图 ............................................. 147
14.3 记录网络流量 ........................................................... 147
14.4 显示机器人控制系统的信息和系统日志 ..................................... 148
14.4.1 选项卡 MessageLogs ................................................... 149
14.4.2 选项卡 SystemLogs （系统日志） ........................................ 150
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WorkVisual 4.0
14.5 显示机器人控制系统的诊断数据 ............................................ 150
14.5.1 选项卡模块视图 ....................................................... 151
14.5.2 选项卡信号波形 ....................................................... 153
14.5.3 传输应用模式的诊断数据 ............................................... 153
14.6 显示在线系统信息 ........................................................ 154
15 库卡服务 ......................................................... 157
15.1 技术支持咨询 ............................................................ 157
15.2 库卡客户支持系统 ........................................................ 157
索引 ............................................................. 165