ABB机器人编程指令与函数

【实例简介】
【实例截图】

【核心代码】

1 指令

AccSet－降低加速度

ActEventBuffer - 事件缓冲启用

ActUnit - 启用机械单元

Add-增加数值

AliasIO - 确定 I/O 信号以及别名

AliasIOReset-重置 I/O 信号以及别名

":=" - 分配一个数值

BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位

BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位

BookErrNo - 登记 RAPID 系统错误编号

Break - 中断程序执行

CallByVar - 通过变量， 调用无返回值程序

CamFlush - 从摄像头删除集合数据

CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数

CamGetResult - 从集合获取摄像头目标

CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头

CamReqImage - 命令摄像头采集图像

CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据

CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数

CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式

CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式

CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头

CamWaitLoadJob – 等待摄像头任务加载完毕

CancelLoad - 取消模块加载

CheckProgRef - 检查程序参考

CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整

Clear - 清除数值

ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存

ClearPath - 清除当前路径

ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容

ClkReset - 重置用于定时的时钟

ClkStart - 启动用于定时的时钟

ClkStop - 停止用于定时的时钟

Close - 关闭文件或者串行通道

CloseDir - 关闭路径

Comment - 备注

Compact IF - 如果满足条件， 那么（一个指令）

ConfJ - 接头移动期间,控制配置

ConfL - 线性运动期间,监测配置

CONNECT - 将中断与软中断程序相连

CopyFile - 复制文件

CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容

CorrClear - 移除所有修正发电机

CorrCon - 与修正发电机相连

CorrDiscon - 与修正发电机断开

CorrWrite - 写入修正发电机

DeactEventBuffer - 事件缓冲启用

DeactUnit - 停用机械单元

Decr - 减量为 1

DitherAct - 促使软伺服抖动

DitherDeact - 促使软伺服停止抖动

DropSensor - 使物体落于传感器上

DropWObj - 使工件落于传送带上

EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次 EGM 移动

EGMActMove－编写一次经过路径校正的 EGM 移动

EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次 EGM 移动

EGMGetId－获取一个 EGM 标识

EGMMoveC－经过路径校正的圆形 EGM 移动

EGMMoveL－经过路径校正的直线 EGM 移动

EGMReset－重置一项 EGM 进程

EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的 EGM 移动

EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的 EGM 移动

EGMSetupAI－为 EGM 设置模拟输入信号

EGMSetupAO－为 EGM 设施模拟输出信号

EGMSetupGI－为 EGM 设置编组输入信号

EGMSetupLTAPP－为 EGM 设置相应的 LTAPP 协议

EGMSetupUC－为 EGM 设置 UdpUc 协议

EGMStop－停止一次 EGM 移动

EOffsOff - 停用附加轴的偏移量

EOffsOn - 启用附加轴的偏移量

EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值） 的偏移量

EraseModule - 擦除模块

ErrLog - 写入错误消息

ErrRaise - 写入警告， 调用错误处理器

ErrWrite - 写入错误消息

EXIT - 终止程序执行

ExitCycle - 中断当前循环， 并开始下一循环

FOR - 重复给定的次数

FricIdInit - 开始摩擦识别

FricIdEvaluate - 评估摩擦识别

FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级

GetDataVal - 获得数据对象的值

GetSysData - 获取系统数据

GetTrapData - 获取当前 TRAP 的中断数据

GOTO - 转到新的指令

GripLoad - 定义机械臂的有效负载

HollowWristReset - 重置 IRB 和 IRB 的中空腕

IDelete - 取消中断

IDisable - 禁用中断

IEnable - 启用中断

IError - 调整关于错误的中断

IF - 如果满足条件， 那么； 否则

Incr - 增量为 1

IndAMove - 独立的绝对位置运动

IndCMove - 独立的连续运动

IndDMove - 独立的德尔塔位置运动

 IndReset - 独立重置

IndReset - 独立的相对位置运动

InvertDO - 转化数字信号输出信号值

IOBusStart - Start of I/O bus

IOBusState - 获取 I/O 总线的当前状态

IODisable - 停用 I/O 单元

IOEnable - 启用 I/O 单元

IPers - 在永久变量数值改变时中断

IRMQMessage - 下达数据类型的 RMQ 中断指令

ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断

ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断

ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令

ISignalDO - 数字信号输出信号的中断

ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令

ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令

ISleep - 停用一个中断

ITimer - 下达定时中断的指令

IVarValue - 下达变量值中断指令

IWatch - 启用中断

Label - 线程名称

Load - 执行期间， 加载普通程序模块

LoadId - 工具或有效负载的负载识别

MakeDir - 创建新路径

ManLoadIdProc - IRBP 机械臂的负载识别

MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载

MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式

MotionSup - 禁用/启用运动监控

MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置

MoveC - 使机械臂沿圆周移动

MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动， 设置拐角处的模拟信号输出

MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动， 设置拐角处的数字信号输出

MoveCGO - 机械臂沿圆周运动， 设置拐角处的组输出信号

MoveCSync - 机械臂沿圆周运动， 执行 RAPID 无返回值程序。

MoveExtJ - 在没有 TCP 的情况下， 移动一个或数个机械单元

MoveJ - 通过接头移动， 移动机械臂

MoveJAO - 通过接头移动来移动机械臂， 设置拐角处的模拟信号输出

MoveJDO - 通过接头移动来移动机械臂， 设置拐角处的数字信号输出

MoveJGO - 通过接头移动来移动机械臂， 设置拐角处的组输出信号

MoveJSync - 通过接头移动来移动机械臂， 执行 RAPID 无返回值程序。

MoveL - 使机械臂沿直线移动

MoveLAO - 使机械臂沿直线运动， 设置拐角处的模拟信号输出

MoveLDO - 使机械臂沿直线运动， 设置拐角处的数字信号输出

MoveLGO - 使机械臂沿直线运动， 设置拐角处的组输出信号

MoveLSync - 机械臂沿直线运动， 执行 RAPID 无返回值程序

MToolRotCalib - 移动工具旋转校准

MToolTCPCalib - 关于移动工具的 TCP 的校准

Open - 打开文件或串行通道

OpenDir - 打开路径

PackDNHeader - 将 DeviceNet 标题装入原始数据字节数据中。

 PackRawBytes - 将数据装入原始数据字节数据

PathAccLim - 降低路径沿线的 TCP 加速度

PathRecMoveBwd - 将路径记录器向后移动

PathRecMoveFwd - 向前移动路径记录器

PathRecStart - 起动路径记录器

PathRecStop - 停止路径记录器

PathResol - 覆盖路径分辨率

PDispOff - 停用程序位移

PDispOn - 启用程序位移

PDispSet - 启用使用已知坐标系的程序位移

ProcCall - 调用新无返回值程序

ProcerrRecovery - 由过程运动错误产生和恢复

PrxActivAndStoreRecord - 启用和储存已记录的配置文件数据

PrxActivRecord - 启用已记录的配置文件数据

PrxDbgStoreRecord - 储存和调试已记录的配置文件数据

PrxDeactRecord - 停用记录

PrxResetPos - 重置传感器零位置

PrxResetRecords - 重置和停用所有记录

PrxSetPosOffset - 设置传感器的参考位置

PrxSetRecordSampleTime - 设置有关记录配置文件的样本时间

PrxSetSyncalarm - 设置同步报警行为

PrxStartRecord - 记录新的配置文件

PrxStopRecord - 停止记录配置文件

PrxStoreRecord - 储存已记录的配置文件数据

PrxUseFileRecord - 使用已记录的配置文件数据

PulseDO - 产生关于数字信号输出信号的脉冲

RAISE - 调用错误处理器

RaiseToUser - 将错误传播至用户等级

ReadAnyBin - 读取二进制串行通道或文件的数据

ReadBlock - 读取设备的数据块

ReadCfgData - 读取系统参数的属性

ReadErrData - 获取关于错误的信息

ReadRawBytes - 读取原始数据字节数据

RemoveDir - 删除路径

RemoveFile - 删除文件

RenameFile - 重命名文件

Reset - 重置数字信号输出信号

ResetPPMoved - 重置以手动模式移动的程序指针的状态

ResetRetryCount - 重置重试次数

RestoPath - 中断之后， 恢复路径

RETRY - 在错误后恢复执行

RETURN - 完成程序的执行

Rewind - 重绕文件位置

RMQEmptyQueue - 空白 RAPID 消息队列

RMQFindSlot - 从槽名中寻找槽识别号

RMQGetMessage - 获取 RMQ 消息

RMQGetMsgData - 从 RMQ 消息获取数据部分

RMQGetMsgHeader - 从 RMQ 消息获取标题信息

RMQReadWait - 从 RMQ 返回消息

 RMQSendMessage - 发送 RMQ 数据消息

RMQSendWait - 发送 RMQ 数据消息， 并等待响应

Save - 保存普通程序模块

SaveCfgData - 将系统参数保存至文件

SCWrite - 将变量数据发送到客户端应用

SearchC - 使用机械臂沿圆周进行搜索

SearchExtJ - 在没有 TCP 的情况下， 搜索一个或多个机械单元

SearchL - 使用机械臂沿直线进行搜索

SenDevice - 与传感器设备相连

Set - 设置数字信号输出信号

SetAllDataVal - 在定义设置下， 设置所有数据对象的值

SetAO - 改变模拟信号输出信号的值

SetDataSearch - 定义在搜索序列中设置的符号

SetDataVal - 设置数据对象的值

SetDO - 改变数字信号输出信号值

SetGO - 改变一组数字信号输出信号的值

SetSysData - 设置系统数据

SiConnect - 传感器接口连接

SiClose - 传感器接口关闭

SiGetCyclic - 传感器接口获得循环

SingArea - 确定奇点周围的插补

SiSetCyclic - 传感器接口设置循环

SkipWarn - 跳过最近的警告

SocketAccept - 接受输入连接

SocketBind - 将套接字与我的 IP 地址和端口绑定

SocketClose - 关闭套接字

SocketConnect - 连接远程计算机

SocketCreate - 创建新套接字

SocketListen - 监听输入连接

SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据

SocketReceiveFrom - 接收来自远程计算机的数据

SocketSend - 向远程计算机发送数据

SocketSendTo - 向远程计算机发送数据

SoftAct - 启用软伺服

SoftDeact - 停用软伺服

SpeedLimAxis - 设置轴的速度限制

SpeedLimCheckPoint - 设置检查点的速度限制

SpeedRefresh - 更新持续运动速度覆盖

SpyStart - 开始记录执行时间数据

SpyStop - 停止记录时间执行数据

StartLoad - 执行期间， 加载普通程序模块

StartMove - 重启机械臂移动

StartMoveRetry - 重启机械臂移动和执行

STCalib - 校准伺服工具

STClose - 关闭伺服工具

StepBwdPath - 在路径上向后移动一步

STIndGun - 以独立模式设置焊枪

STIndGunReset - 以独立模式重置焊枪

SToolRotCalib - 关于固定工具的 TCP 和旋转的校准

 SToolTCPCalib - 关于固定工具的 TCP 的校准

Stop - 停止程序执行

STOpen - 打开伺服工具

StopMove - 停止机械臂的移动

StopMoveReset - 重置系统停止移动状态

StorePath - 发生中断时， 存储路径

STTune - 调节伺服工具

STTuneReset - 重置伺服工具调节

SupSyncSensorOff - 停止同步传感器监督

SupSyncSensorOn - 起动同步传感器监督

SyncMoveOff - 结束协调同步移动

SyncMoveOn - 起动协调同步移动

SyncMoveResume - 设置同步协调移动

SyncMoveSuspend - 设置独立-半协调移动

SyncMoveUndo - 设置独立移动

SyncToSensor - 同步至传感器

SystemStopAction - 停止机器人系统

TEST - 根据表达式的值

TestSignDefine - 定义测试信号

TestSignReset - 重置所有测试信号定义

TextTabInstall - 安装文本表格

TPErase - 擦除在 FlexPendant 示教器上印刷的文本

TPReadDnum - 从 FlexPendant 示教器读取编号

TPReadFK - 读取功能键

TPReadNum - 从 FlexPendant 示教器读取编号

TPShow - 位于 FlexPendant 示教器上的开关窗口

TPWrite - 写入 FlexPendant 示教器

TriggC - 关于事件的机械臂圆周移动

TriggCheckIO - 定义位于固定位置的 IO 检查

TriggDataCopy - 复制触发数据变量中的内容

TriggDataReset - 重置触发数据变量中的内容

TriggEquip - 定义路径上的固定位置和时间 I/O 事件

TriggInt - 定义与位置相关的中断

TriggIO - 定义停止点附近的固定位置或时间 I/O 事件

TriggJ - 关于事件的轴式机械臂运动

TriggL - 关于事件的机械臂线性运动

TriggJIOs - 接头机械臂移动以及 I/O 事件

TriggLIOs - 机械臂线性移动以及 I/O 事件

TriggRampAO - 定义路径上的固定位置斜坡 AO 事件

TriggSpeed - 定义与固定位置-时间尺度事件成比例的 TCP 速度模拟信号输出

TriggStopProc - 产生关于停止时触发信号的重启数据

TryInt - 测试数据对象是否为有效整数

TRYNEXT - 跳转至引起错误的指令

TuneReset - 重置伺服调节

TuneServo - 调节伺服

UIMsgBox - 用户消息对话框， 基本类型

UIShow - 用户界面显示

UnLoad - 执行期间， 卸载普通程序模块

UnpackRawBytes - 打开来自原始数据字节数据的数据

 VelSet - 改变编程速率

WaitAI - 等待直至已设置模拟信号输入信号值

WaitAO - 等待直至已设置模拟信号输出信号值

WaitDI - 等待直至已设置数字信号输入信号

WaitDO - 等待直至已设置数字信号输出信号

WaitGI - 等待直至已设置一组数字信号输入信号

WaitGO - 等待直至已设置一组数字信号输出信号

WaitLoad - 将加载的模块与任务相连

WaitRob - 等待直至达到停止点或零速度

WaitSensor - 等待传感器连接

WaitSyncTask - 在同步点等待其他程序任务

WaitTestAndSet - 等待， 直至变量 FALSE， 随后设置

WaitTime - 等待给定的时间

WaitUntil - 等待直至满足条件

WaitWObj - 等待传送带上的工件

WarmStart - 重启控制器

WHILE - 只要便重复

WorldAccLim - 控制世界坐标系中的加速度

Write - 写入到基于字符的文件或串行通道

WriteAnyBin - 将数据写入二进制串行通道或文件

WriteBin - 写入至一个二进制串行通道

WriteBlock - 将数据块写入设备

WriteCfgData - 写入系统参数的属性

WriteRawBytes - 写入原始数据字节数据

WriteStrBin - 将字符串写入一个二进制串行通道

WriteVar - 写入变量

WZBoxDef - 定义一个箱形全局区域

WZCylDef - 定义圆柱形全局区域

WZDisable - 停用临时全局区域监控

WZDOSet - 启用全局区域， 设置数字信号输出

WZEnable - 启用临时全局区域监控

WZFree - 擦除临时全局区域监控

WZHomeJointDef - 定义内部接头的全局区域

WZLimJointDef - 定义有关接头内限制的全局区域

WZLimSup - 启用全局区域限制监控

WZSphDef - 定义球形全局区域

2 函数

Abs - 获得绝对值

AbsDnum - 获取一个双数值的绝对值

ACos - 计算反余弦值

ACosDnum - 计算反余弦值

AInput - 读取模拟信号输入信号值

AND - 评估一个逻辑值

AOutput - 读取模拟信号输出信号值

ArgName - 获取参数名

ASin - 计算反正弦值

ASinDnum - 计算反正弦值

ATan2 - 计算反正切值

 ATan2Dnum - 计算反正切值

ATan - 计算反正切的值

ATanDnum - 计算反正切的值

BitAnd - 字节数据上的逻辑逐位 AND 运算

BitAndDnum - 双数值数据上的逻辑逐位 AND 运算

BitCheck - 检查字节数据中的特定位是否设置完毕

BitCheckDnum - 检查双数值数据中的特定位是否设置完毕

BitLSh - 字节上的逻辑逐位 LEFT SHIFT 运算

BitLShDnum - 双数值上的逻辑逐位 LEFT SHIFT 运算

BitNeg - 字节数据上的逻辑逐位 NEGATION 运算

BitNegDnum - 双数值数据上的逻辑逐位 NEGATION 运算

BitOr - 字节数据上的逻辑逐位 OR 运算

BitOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位 OR 运算

BitRSh - 字节上的逻辑逐位 RIGHT SHIFT 运算

BitRShDnum - 双数值上的逻辑逐位 RIGHT SHIFT 运算

BitXOr - 字节数据上的逻辑逐位 XOR 运算

BitXOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位 XOR 运算

ByteToStr - 将字节转换为字符串数据

CalcJointT - 计算机器人位置的接头角

CalcRobT - 根据接头位置， 计算机器人位置

CalcRotAxFrameZ - 计算一个旋转轴坐标系

CalcRotAxisFrame - 计算一个旋转轴坐标系

CamGetExposure - 获取具体摄像头的数据

CamGetLoadedJob - 获取所加载摄像头任务的名称

CamGetName - 获取所使用摄像头的名称

CamNumberOfResults - 获取可用结果的数量

CDate - 将当前日期作为字符串来读取

CJointT - 读取当前接头的角度

ClkRead - 读取用于定时的时钟

CorrRead - 读取当前的总偏移量

Cos - 计算余弦值

CosDnum - 计算余弦值

CPos - 读取当前位置（pos） 数据

CRobT - 读取当前位置（机器人位置） 数据

CSpeedOverride - 读取当前的覆盖速度

CTime - 将当前时间作为字符串来读取

CTool - 读取当前的工具数据

CWObj - 读取当前工件数据

DecToHex - 从十进制转换为十六进制

DefAccFrame - 定义一个准确的坐标系

DefDFrame - 定义一个位移坐标系

DefFrame - 定义一个坐标系

Dim - 获取数组的规模

DInput - 读取数字信号输入信号值

Distance - 两点之间的距离

DIV - 评估一个整数除法

DnumToNum - 将双数值转换为数值

DnumToStr - 将数值转换为字符串

DotProd - 两个位置矢量的点积

 DOutput - 读取数字信号输出信号值

EGMGetState－获取当前的 EGM 状态

EulerZYX - 根据定向， 获取欧拉角

EventType - 获取任意事件程序内的当前事件类型

ExecHandler - 获取执行处理器的类型

ExecLevel - 获取执行等级

Exp - 计算指数值

FileSize - 检索文件的大小

FileTime - 检索有关文件的时间信息

FSSize - 检索文件系统的大小

GetMecUnitName - 获取机械单元的名称

GetModalPayLoadMode - 获取 ModalPayLoadMode 值。

GetMotorTorque - 读取当前的电机扭矩

GetNextMechUnit - 获取有关机械单元的名称和数据

GetNextSym - 获取下一个匹配的符号

GetServiceInfo - 从系统获取服务信息

GetSignalOrigin - 获得有关 I/O 信号来源的信息

GetSysInfo - 获取系统相关信息

GetTaskName - 获取当前任务的名称和编号

GetTime - 将当前时间作为一个数值来读取

GInput - 读取组输入信号的值

GInputDnum - 读取组输入信号的值

GOutput - 读取一组数字信号输出信号的值

GOutputDnum - 读取组输出信号的值

HexToDec - 从十六进制转换为十进制

IndInpos - 在位置状态中的独立轴

IndSpeed - 独立的速度状态

IOUnitState - 获取 I/O 单元的当前状态

IsFile - 检查文件的类型

IsMechUnitActive - 机械单元是否有效

IsPers - 是永久数据对象

IsStopMoveAct - 停止移动表示是否启用

IsStopStateEvent - 测试是否移动程序指针

IsSyncMoveOn - 测试是否处于同步移动模式

IsSysId - 测试系统识别号

IsVar - 是变量

MaxRobSpeed - 最大机械臂速度

MirPos - 一处位置的镜像

MOD - 评估一个整数模数

ModExist - 检查普通程序模块是否存在

ModTime - 获取有关已加载模块的文件修改时间

MotionPlannerNo - 获取相连运动规划器编号

NonMotionMode - 读取非运动执行模式

NOT - 转化一个逻辑值

NOrient - 规范化方位

NumToDnum - 将数值转换为双数值

NumToStr - 将数值转换为字符串

Offs - 取代一个机械臂位置

OpMode - 读取运行模式

 OR - 评估一个逻辑值

OrientZYX - 建立欧拉角的定向

ORobT - 从一个位置清除程序位移

ParIdPosValid - 用于参数识别的有效机械臂位置

ParIdRobValid - 用于参数识别的有效机械臂类型

PathLevel - 获取当前的路径等级。

PathRecValidBwd - 是否记录了有效的后退路径

PathRecValidFwd - 是否记录了有效的前进路径

PFRestart - 在电源故障后， 检查中断的路径

PoseInv - 转化姿态数据

PoseMult - 倍增姿态数据

PoseVect - 将一次转换应用于一个矢量

Pow - 计算一个值的幂

PowDnum - 计算一个值的幂

PPMovedInManMode - 测试是否以手动模式移动程序指针。

Present - 测试是否使用一个可选参数

ProgMemFree - 获得闲置程序内存的容量

PrxGetMaxRecordpos - 获得最大传感器位置

RawBytesLen - 获取原始数据字节数据的长度

ReadBin - 从一个文件或串行通道读取一个字节

ReadDir - 读取路径中的下个条目

ReadMotor - 读取当前电机的角度

ReadNum - 从一个文件或串行通道读取一个数字

ReadStr - 从一个文件或串行通道读取一个字符串

ReadStrBin - 从一条二进制串行通道或一份文件读取一段字符串

ReadVar - 从设备读取变量

RelTool - 实施与工具相关的取代

RemainingRetries - 剩余的重试

RMQGetSlotName - 获取 RMQ 客户端的名称

RobName - 获取 TCP 机械臂名称

RobOS - 检查是否在 RC 或 VC 上执行

Round - 按四舍五入计算数值

RoundDnum - 按四舍五入计算数值

RunMode - 读取运行模式

Sin - 计算正弦值

SinDnum - 计算正弦 (sine) 值

SocketGetStatus - 获得当前套接字的状态

SocketPeek - 测试套接字上数据的存在

Sqrt - 计算平方根值

SqrtDnum - 计算平方根值

STCalcForce - 计算一个伺服工具的焊枪头压力

STCalcTorque - 计算一个伺服工具的电机扭矩

STIsCalib - 测试是否计算出一个伺服工具

STIsClosed - 测试是否已关闭一个伺服工具

STIsIndGun - 测试一个伺服工具是否处于独立模式

STIsOpen - 测试是否已打开一个伺服工具

StrDigCalc - 有关数据类型数字字符串的算术运算

StrDigCmp - 将仅含数字的两个字符串进行比较

StrFind - 搜索一个字符串中的一个字符

 StrLen - 获取字符串长度

StrMap - 在地图上绘制一个字符串

StrMatch - 在字符串中搜索模板

StrMemb - 检查字符是否属于一组

StrOrder - 检查是否已下达字符串指令

StrPart - 寻找一部分字符串

StrToByte - 将一段字符串转换为一个字节数据

StrToVal - 将一段字符串转换为一个值

Tan - 计算正切值

TanDnum - 计算正切值

TaskRunMec - 检查任务是否控制所有机械单元

TaskRunRob - 检查任务是否控制一些机械臂

TasksInSync - 返回同步任务量

TestAndSet - 未设置时， 测试变量并予以设置

TestDI - 测试有没有设置数字信号输入

TestSignRead - 读取测试信号值

TextGet - 从系统文本表格中获取文本

TextTabFreeToUse - 测试文本表格是否已解除

TextTabGet - 获取文本表格编号

TriggDataValid - 检查触发数据变量中的内容是否有效

Trunc - 截断一个数值

TruncDnum - 截断一个数值

Type - 获取有关一个变量的数据类型名称

UIAlphaEntry - 用户α 条目

UIClientExist - 现有客户端

UIDnumEntry - 用户数字条目

UIDnumTune - 用户数字调节

UIListView - 用户列表视图

UIMessageBox - 先进型用户消息框

UINumEntry - 用户数字条目

UINumTune - 用户数字调节

ValidIO - 有待访问的有效 I/O 信号

ValToStr - 将一个值转换为一段字符串

VectMagn - 位置矢量的大小

XOR - 评估一个逻辑值

3 数据类型

aiotrigg - 模拟 I/O 触发条件

ALIAS - 分配一种别名数据类型

bool - 逻辑值

btnres - 按钮结果数据

busstate - I/O 总线的状态

buttondata - 按钮数据

byte-整数值 0 - 255

cameradev - 摄像头设备

cameratarget - 摄像头数据

cfgdomain - 配置域

Clock - 时间测量

confdata - 机械臂配置数据

 corrdescr - 修正发电机描述符

datapos - 数据类型的封闭块

dionum - 数字值（0 - 1）

dir - 路径结构

dnum - 双数值

egmframetype－定义 EGM 所需的框架类型

egmident－识别一项特定的 EGM 进程

egm_minmax－EGM 的收敛标准

egmstate－定义 EGM 所需的状态

egmstopmode－定义 EGM 所需的停止模式

errdomain - 错误域

errnum - 错误编号

errstr - 错误字符串

errtype - 错误类型

event_type - 事件程序类型

exec_level - 执行等级

extjoint - 外接头的位置

handler_type - 执行处理器的类型

icondata - 图标显示数据

identno - 移动指令的识别号

intnum - 中断识别号

iodev - 串行通道和文件

iounit_state - I/O 单元的状态

jointtarget - 接头位置数据

listitem - 列表项数据结构

loaddata - 加载数据

loadidnum - 负载识别的类型

loadsession - 程序加载会话

mecunit - 机械单元

motsetdata - 运动设置数据

num - 数值

opcalc - Arithmetic Operator

opnum - 比较运算符

orient-姿态

paridnum - 参数识别的类型

paridvalidnum - ParIdRobValid 的结果

pathrecid - 路径记录器标识符

pos - 位置（仅 X、 Y 和 Z）

pose - 坐标变换

progdisp - 程序位移

rawbytes - 原始数据

restartdata - 重启关于触发信号的数据

rmqheader - RAPID 消息序列消息标题

rmqmessage - RAPID 消息序列消息

rmqslot - RMQ 客户端的识别号

robjoint - 机械臂轴的接头位置

robtarget - 位置数据

sensor - 外部设备描述符

sensorstate - 设备的通信状况

 shapedata - 全局区域形状数据

signalorigin - 介绍 I/O 信号来源

signalxx - 数字和模拟信号

socketdev - 套接字设备

socketstatus - 套接字通信状态

speeddata - 速度数据

stoppointdata - 停止点数据

string - 字符串

stringdig - 只含数字的字符串

switch - Optional parameters

symnum - 符号数

syncident - 同步点的识别号

System data-当前 RAPID 系统数据设置

taskid - 任务标识

tasks - RAPID 程序任务

testsignal - 测试信号

tooldata - 工具数据

tpnum - FlexPendant 示教器窗口编号

trapdata - 当前 TRAP 的中断数据

triggdata - 定位事件， 触发

triggios - Positioning events, trigg

triggiosdnum - Positioning events, trigg

triggstrgo - Positioning events, trigg

tunetype - 伺服调节类型

uishownum - UIShow 的实例标识符

wobjdata - 工件数据

wzstationary - 固定式全局区域数据

wztemporary - 临时全局区域数据

zonedata - 区域数据