AX系列可编程控制器软件手册

【实例截图】

【核心代码】

目录
前 言.................................................................................................................................................................................... i
阅读对象........................................................................................................................................................................ i
适用产品........................................................................................................................................................................ i
在线支持........................................................................................................................................................................ i
目录..................................................................................................................................................................................... ii
第 1 章 控制器及编程平台简介 ........................................................................................................................................... 1
1.1 AX70 系列可编程控制器概述.................................................................................................................................. 1
1.1.1 产品简介...................................................................................................................................................... 1
1.1.2 产品配置及模块说明.................................................................................................................................... 1
1.1.3 系统应用流程............................................................................................................................................... 2
1.2 编程平台概述......................................................................................................................................................... 2
1.2.1 Invtmatic Studio 简介 ................................................................................................................................... 2
1.2.2 软件编程界面简介 ....................................................................................................................................... 2
1.3 PLCopen 规范介绍................................................................................................................................................. 3
第 2 章 入门指引................................................................................................................................................................. 4
2.1 软件安装与卸载..................................................................................................................................................... 4
2.1.1 软件获取...................................................................................................................................................... 4
2.1.2 软件安装要求............................................................................................................................................... 4
2.1.3 安装准备...................................................................................................................................................... 4
2.1.4 开始安装...................................................................................................................................................... 5
2.1.5 卸载 Invtmatic Studio................................................................................................................................... 7
2.2 AX70 系列硬件连接................................................................................................................................................ 7
2.3 PC 端通信配置 ....................................................................................................................................................... 8
2.4 工程创建.............................................................................................................................................................. 10
2.4.1 启动编程环境............................................................................................................................................. 10
2.4.2 新建工程.................................................................................................................................................... 12
2.5 工程编写典型步骤................................................................................................................................................ 13
2.6 程序编写与调试实例............................................................................................................................................ 14
2.6.1 添加设备.................................................................................................................................................... 14
2.6.2 编写功能处理 POU.................................................................................................................................... 16
2.6.3 电机参数的设置......................................................................................................................................... 16
2.6.4 电机正反转编写......................................................................................................................................... 18
2.6.5 用户程序编译............................................................................................................................................. 19
2.6.6 监控程序运行............................................................................................................................................. 19
第 3 章 网络配置............................................................................................................................................................... 20
3.1 ModbusTCP......................................................................................................................................................... 20
3.1.1 ModbusTCP_Master 主站.......................................................................................................................... 20
3.1.2 ModbusTCP_Slave 从站............................................................................................................................ 20
3.2 ModbusRTU......................................................................................................................................................... 20
3.2.1 ModbusRTU_Master 主站.......................................................................................................................... 21
3.2.2 ModbusRTU_Slave 从站............................................................................................................................ 21
3.3 EtherCAT 主站 ..................................................................................................................................................... 21
3.4 CANopen ............................................................................................................................................................. 23
3.4.1 CANopen 主站配置.................................................................................................................................... 24
3.4.2 CANopen 主站相关参数配置...................................................................................................................... 25
第 4 章 模块配置............................................................................................................................................................... 27
4.1 CPU 模块 ............................................................................................................................................................. 27
AX 系列可编程控制器软件手册 目录
iii
4.2 高速 I/O 模块 ....................................................................................................................................................... 28
4.2.1 创建高速 I/O 模块使用工程........................................................................................................................ 28
4.2.2 输入端口功能说明 ..................................................................................................................................... 30
4.2.3 输出端口功能说明 ..................................................................................................................................... 35
4.2.4 高速 I/O 映射表.......................................................................................................................................... 38
4.2.5 中断使用说明............................................................................................................................................. 43
4.3 数字量输入输出模块............................................................................................................................................ 50
4.3.1 创建数字量输入输出模块使用工程 ............................................................................................................ 50
4.3.2 变量定义及使用......................................................................................................................................... 50
4.4 模拟量输入输出模块............................................................................................................................................ 51
4.4.1 创建模拟量输入输出模块使用工程 ............................................................................................................ 51
4.4.2 变量定义及使用......................................................................................................................................... 51
4.5 温度模块.............................................................................................................................................................. 52
4.5.1 创建温度模块使用工程 .............................................................................................................................. 52
4.5.2 变量定义及使用......................................................................................................................................... 52
4.5.3 温度模块.................................................................................................................................................... 53
4.6 通信模块.............................................................................................................................................................. 56
4.6.1 数字量输入模块......................................................................................................................................... 57
4.6.2 数字量输出模块......................................................................................................................................... 57
4.6.3 模拟量输入模块......................................................................................................................................... 58
4.6.4 模拟量输出模块......................................................................................................................................... 60
4.6.5 温度模块.................................................................................................................................................... 61
4.7 各模块优先级设置（推荐值）.............................................................................................................................. 65
4.7.1 优先级设置注意事项.................................................................................................................................. 65
4.7.2 子设备总线循环任务（Bus Cycle Options）配置注意事项........................................................................ 66
第 5 章 设备诊断............................................................................................................................................................... 67
5.1 故障指示灯 .......................................................................................................................................................... 67
5.1.1 系统与总线故障灯 ..................................................................................................................................... 67
5.1.2 高速输入输出指示灯.................................................................................................................................. 67
5.2 错误码 ................................................................................................................................................................. 67
5.2.1 PlcCfg 错误码表......................................................................................................................................... 67
5.2.2 ModbusRTU 错误码 ................................................................................................................................... 68
5.2.3 ModbusTCP 错误码表................................................................................................................................ 69
5.2.4 模拟量模块 ................................................................................................................................................ 69
5.2.5 温度模块.................................................................................................................................................... 70
第 6 章 控制器程序结构与执行 ......................................................................................................................................... 71
6.1 程序结构.............................................................................................................................................................. 71
6.2 任务..................................................................................................................................................................... 71
6.3 程序执行过程....................................................................................................................................................... 72
6.4 任务的执行类型................................................................................................................................................... 75
6.5 任务优先级 .......................................................................................................................................................... 76
6.6 多子程序的运行................................................................................................................................................... 79
第 7 章 EtherCAT 总线运动控制....................................................................................................................................... 81
7.1 EtherCAT 运行原理 .............................................................................................................................................. 81
7.1.1 协议介绍.................................................................................................................................................... 81
7.1.2 工作计数器 WKC....................................................................................................................................... 81
7.1.3 寻址方式.................................................................................................................................................... 81
7.1.4 分布时钟.................................................................................................................................................... 85
7.1.5 EtherCAT 线缆冗余 .................................................................................................................................... 87
7.2 EtherCAT 通信模式 .............................................................................................................................................. 88
7.2.1 周期性过程数据通信.................................................................................................................................. 88
AX 系列可编程控制器软件手册 目录
iv
7.2.2 2. 非周期性邮箱数据通信 .......................................................................................................................... 91
7.3 EtherCAT 状态机.................................................................................................................................................. 92
7.4 EtherCAT 伺服驱动器控制应用协议 ..................................................................................................................... 93
7.4.1 基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议（CoE）............................................................................................... 94
7.4.2 IEC 61800-7-204 的伺服驱动行规（SERCOS）....................................................................................... 98
第 8 章 应用编程............................................................................................................................................................. 102
8.1 单轴控制............................................................................................................................................................ 102
8.1.1 单轴控制编程说明 ................................................................................................................................... 102
8.1.2 单轴控制常用的 MC 功能块..................................................................................................................... 102
8.2 凸轮同步控制..................................................................................................................................................... 103
8.2.1 凸轮表的周期模式 ................................................................................................................................... 104
8.2.2 凸轮表的输入方法 ................................................................................................................................... 104
8.2.3 凸轮表的数据结构 ................................................................................................................................... 105
8.2.4 凸轮表的引用与切换................................................................................................................................ 105
附录 A 功能模块指令 ...................................................................................................................................................... 107
A.1 ModbusRTU 库指令........................................................................................................................................... 107
A.1.1 ModbusRTU 主站指令库变量定义及使用................................................................................................. 107
A.1.2 ModbusRTU 从站库变量定义及使用........................................................................................................ 109
A.2 ModbusTCP 库指令 .......................................................................................................................................... 110
A.2.1 ModbusTCP 主站指令库变量定义及使用................................................................................................. 110
A.2.2 ModbusTCP 从站指令库变量定义及使用................................................................................................. 112
A.3 CmpHSIO_C 库说明.......................................................................................................................................... 112
A.3.1 Counter_HP............................................................................................................................................. 112
A.3.2 LatchValue_HP........................................................................................................................................ 124
A.3.3 PresetValue_HP ...................................................................................................................................... 125
A.3.4 PulsewidthMeasure_HP .......................................................................................................................... 128
A.3.5 SetCompareInterruptParam_HP.............................................................................................................. 131
A.3.6 TimingSampling_HP................................................................................................................................ 132
A.3.7 CompareSingleValue_HP........................................................................................................................ 133
A.3.8 CompareMoreValue_HP.......................................................................................................................... 134
A.3.9 GetVersion_HP........................................................................................................................................ 136
A.3.10 Zphase_Clearpulse_HP......................................................................................................................... 136
A.3.11 Zphase_Compensate_HP...................................................................................................................... 138
附录 B 工程实例 ............................................................................................................................................................. 140
B.1 控制器与 Goodrive20 系列变频器配置实例....................................................................................................... 140
B.2 控制器与 DA200 系列伺服驱动器配置实例 ....................................................................................................... 145