实例介绍
【实例简介】
【实例截图】
【核心代码】
目录 安全使用须知 .................................................................................................................................s-1 1 前言........................................................................................................................................... 1 1.1 有关说明书........................................................................................................................................... 1 2 概要........................................................................................................................................... 3 2.1 应用工具软件....................................................................................................................................... 4 2.1.1 设定系统..............................................................................................................................................4 2.1.2 机器人的点动进给 ..............................................................................................................................4 2.1.3 程序......................................................................................................................................................4 2.1.4 测试运转（测试执行） ......................................................................................................................5 2.1.5 自动运转（操作执行） ......................................................................................................................5 2.2 机器人................................................................................................................................................... 5 2.3 控制装置............................................................................................................................................... 6 2.3.1 示教器..........................................................................8 2.3.2 操作面板............................................................................................................................................25 2.3.3 遥控装置............................................................................................................................................26 2.3.4 CRT/KB..............................................................................................................................................26 2.3.5 通信....................................................................................................................................................27 2.3.6 I/O.......................................................................................................................................................27 2.3.7 外围设备 I/O......................................................................................................................................27 2.3.8 机器人的动作 ....................................................................................................................................27 2.3.9 急停装置............................................................................................................................................28 2.3.10 附加轴................................................................................................................................................28 3 机器人系统的设定................................................................................................................. 29 3.1 I/O ....................................................................................................................................................... 29 3.1.1 数字 I/O..............................................................................................................................................41 3.1.2 组 I/O..................................................................................................................................................44 3.1.3 模拟 I/O..............................................................................................................................................46 3.2 机器人 I/O .......................................................................................................................................... 50 3.3 外围设备 I/O ...................................................................................................................................... 53 3.4 操作面板 I/O ...................................................................................................................................... 58 3.5 I/O 连接设备画面.............................................................................................................................. 60 3.5.1 I/O 连接设备一览画面......................................................................................................................60 3.5.2 MODELＢ单元一览画面 ..................................................................................................................61 3.5.3 信号数设定画面 ................................................................................................................................63 3.6 I/O 连接功能...................................................................................................................................... 63 3.7 仿真跳过功能..................................................................................................................................... 65 3.8 设定自动运转..................................................................................................................................... 67 3.8.1 机器人启动请求（RSR）.................................................................................................................68 3.8.2 程序号码选择（PNS）.....................................................................................................................70 3.8.3 STYLE 启动.......................................................................................................................................73 3.8.4 程序选择画面 ....................................................................................................................................75 3.8.5 单元接口 I/O......................................................................................................................................80 3.8.6 自定义 I/O..........................................................................................................................................84 3.9 设置坐标系......................................................................................................................................... 85 3.9.1 设定工具坐标系 ................................................................................................................................87 3.9.2 设定用户坐标系 ................................................................................................................................99 3.9.3 设定点动坐标系 ..............................................................................................................................107 3.9.4 单元坐标系的设定 ..........................................................................................................................110 目录 B-83284CM/07 c-2 3.9.5 单元底板的设定 ..............................................................................................................................113 3.10 设定参考位置................................................................................................................................... 114 3.11 关节可动范围................................................................................................................................... 116 3.12 用户报警........................................................................................................................................... 117 3.13 可变轴范围....................................................................................................................................... 118 3.14 防干涉区域功能............................................................................................................................... 120 3.15 系统设定菜单................................................................................................................................... 122 3.16 一设定一般事项............................................................................................................................... 128 3.17 负载设定........................................................................................................................................... 129 3.18 其他设定........................................................................................................................................... 131 4 程序的构成........................................................................................................................... 132 4.1 程序详细信息................................................................................................................................... 134 4.1.1 程序名..............................................................................................................................................134 4.1.2 程序注解..........................................................................................................................................135 4.1.3 子类型..............................................................................................................................................135 4.1.4 组掩码..............................................................................................................................................135 4.1.5 写保护..............................................................................................................................................136 4.1.6 忽略暂停..........................................................................................................................................136 4.1.7 堆栈大小..........................................................................................................................................136 4.1.8 集合..........................................................................138 4.2 行号码、程序末尾记号和参数....................................................................................................... 138 4.3 动作指令........................................................................................................................................... 139 4.3.1 动作类型..........................................................................................................................................140 4.3.2 位置资料..........................................................................................................................................144 4.3.3 移动速度..........................................................................................................................................148 4.3.4 定位类型..........................................................................................................................................149 4.3.5 动作附加指令 ..................................................................................................................................150 4.4 码垛堆积指令................................................................................................................................... 163 4.4.1 码垛堆积指令 ..................................................................................................................................163 4.4.2 码垛堆积动作指令 ..........................................................................................................................164 4.4.3 码垛堆积结束指令 ..........................................................................................................................164 4.5 寄存器指令....................................................................................................................................... 164 4.5.1 数值寄存器指令 ..............................................................................................................................165 4.5.2 位置寄存器指令 ..............................................................................................................................167 4.5.3 位置寄存器要素指令 ......................................................................................................................168 4.5.4 没有动作组的程序中的位置寄存器指令.......................................................................................170 4.5.5 码垛寄存器运算指令 ......................................................................................................................171 4.5.6 字符串寄存器、字符串指令...........................................................................................................172 4.6 I/O 指令 ............................................................................................................................................ 174 4.6.1 数字 I/O 指令...................................................................................................................................175 4.6.2 机器人 I/O 指令...............................................................................................................................176 4.6.3 模拟 I/O 指令...................................................................................................................................177 4.6.4 组 I/O 指令.......................................................................................................................................177 4.7 转移指令........................................................................................................................................... 178 4.7.1 标签指令..........................................................................................................................................178 4.7.2 程序结束指令 ..................................................................................................................................179 4.7.3 无条件转移指令 ..............................................................................................................................179 4.7.4 条件转移指令 ..................................................................................................................................180 4.7.5 IF_THEN/ELSE/ENDIF 指令 .....................................................183 4.7.6 参数..................................................................................................................................................188 4.7.7 指令调用的参数向导功能 ..............................................................................................................195 4.7.7.1 概要.................................................................................................................................................... 195 4.7.7.2 准备......................................................................... 195 4.7.7.3 编辑......................................................................... 199 4.7.7.4 对应多国语言.................................................................................................................................... 202 4.7.7.5 ASCII 存储、ASCII 上传 ................................................................................................................. 202 B-83284CM/07 目录 c-3 4.7.7.6 功能的模式切换............................................................... 203 4.8 等待指令........................................................................................................................................... 203 4.8.1 指定时间等待指令 ..........................................................................................................................203 4.8.2 条件等待指令 ..................................................................................................................................204 4.8.3 输入信号待机监视功能 ..................................................................................................................206 4.9 跳过条件指令................................................................................................................................... 208 4.10 负载设定指令................................................................................................................................... 210 4.11 位置补偿条件指令........................................................................................................................... 211 4.12 工具补偿条件指令........................................................................................................................... 211 4.13 坐标系指令....................................................................................................................................... 212 4.14 程序控制指令................................................................................................................................... 213 4.14.1 暂停指令..........................................................................................................................................213 4.14.2 强制结束指令 ..................................................................................................................................214 4.15 其他指令........................................................................................................................................... 214 4.15.1 RSR 指令..........................................................................................................................................214 4.15.2 用户报警指令 ..................................................................................................................................214 4.15.3 计时器指令 ......................................................................................................................................215 4.15.4 倍率指令..........................................................................................................................................215 4.15.5 备注指令..........................................................................................................................................216 4.15.6 注解指令(语言切换)........................................................................................................................216 4.15.7 消息指令..........................................................................................................................................216 4.15.8 参数指令..........................................................................................................................................217 4.15.9 最高速度指令 ..................................................................................................................................218 4.16 多轴控制指令................................................................................................................................... 218 4.16.1 程序执行指令 ..................................................................................................................................218 4.17 动作组指令....................................................................................................................................... 219 4.17.1 非同步动作组指令 ..........................................................................................................................219 4.17.2 同步动作组指令 ..............................................................................................................................219 4.18 FOR/ENDFOR 指令........................................................................................................................ 220 4.18.1 FOR 指令..........................................................................................................................................220 4.18.2 ENDFOR 指令 .................................................................................................................................221 4.18.3 FOR/ENDFOR 指令的组合.............................................................................................................221 4.18.4 FOR/ENDFOR 指令的后退执行.....................................................................................................223 4.18.5 FOR/ENDFOR 指令的执行例.........................................................................................................223 4.18.6 FOR/ENDFOR 指令的报警.............................................................................................................226 4.19 复合运算指令................................................................................................................................... 228 4.20 诊断指令........................................................................................................................................... 231 5 程序的创建........................................................................................................................... 233 5.1 设计程序........................................................................................................................................... 234 5.1.1 动作指令..........................................................................................................................................234 5.1.2 预定位置..........................................................................................................................................235 5.2 接通电源和点动进给....................................................................................................................... 236 5.2.1 接通和断开电源 ..............................................................................................................................236 5.2.2 3 方式开关 .......................................................................................................................................237 5.2.3 机器人的点动进给 ..........................................................................................................................240 5.3 创建程序........................................................................................................................................... 250 5.3.1 登录程序..........................................................................................................................................251 5.3.2 修改标准动作指令语句 ..................................................................................................................254 5.3.3 示教动作指令 ..................................................................................................................................256 5.3.4 示教动作附加指令 ..........................................................................................................................257 5.3.5 示教控制指令 ..................................................................................................................................260 5.3.6 TP 启动禁止.....................................................................................................................................274 5.4 修改程序........................................................................................................................................... 276 5.4.1 选择程序..........................................................................................................................................276 5.4.2 修改动作指令 ..................................................................................................................................277 5.4.3 修改控制指令 ..................................................................................................................................284 目录 B-83284CM/07 c-4 5.4.4 程序编辑指令 ..................................................................................................................................286 5.5 程序操作........................................................................................................................................... 304 5.5.1 修改程序详细信息 ..........................................................................................................................304 5.6 背景编辑........................................................................................................................................... 308 5.7 特异点检查功能............................................................................................................................... 320 5.8 其他编辑功能................................................................................................................................... 320 5.8.1 自动位置号码变更功能 ..................................................................................................................320 5.8.2 程序名称固定功能..............................................................321 5.8.3 程序过滤器一览显示 ......................................................................................................................322 5.8.3.1 将程序创建画面的登录单词作为开头字符串的方法 ................................................................... 322 5.8.3.2 登录 6 个以上的开头字符串的方法................................................................................................ 323 5.8.4 程序集合功能 ..................................................................................................................................324 5.8.4.1 集合的设定................................................................... 324 5.8.4.2 集合的创建和使用............................................................. 324 5.8.4.3 集合的保存和读入............................................................. 327 6 程序的执行........................................................................................................................... 328 6.1 程序的停止和恢复........................................................................................................................... 328 6.1.1 通过急停操作来停止和恢复程序...................................................................................................328 6.1.2 通过 HOLD 键来停止和恢复程序的方法......................................................................................329 6.1.3 通过报警来停止程序 ......................................................................................................................330 6.2 执行程序........................................................................................................................................... 334 6.2.1 启动程序..........................................................................................................................................334 6.2.2 机器人的动作 ..................................................................................................................................335 6.2.3 从暂停状态启动程序 ......................................................................................................................337 6.3 测试运转........................................................................................................................................... 340 6.3.1 设定测试运转 ..................................................................................................................................341 6.3.2 逐步测试运转 ..................................................................................................................................342 6.3.3 连续测试运转 ..................................................................................................................................345 6.3.4 程序确认／监控 ..............................................................................................................................346 6.4 I/O 的手动控制 ................................................................................................................................ 347 6.4.1 强制输出..........................................................................................................................................347 6.4.2 模拟输入/输出.................................................................................................................................349 6.4.3 等待解除..........................................................................................................................................350 6.5 机械手的手动操作........................................................................................................................... 350 6.6 自动运转........................................................................................................................................... 351 6.6.1 基于机器人启动请求（RSR）的自动运转 ...................................................................................351 6.6.2 基于程序号码选择（PNS）的自动运转 .......................................................................................352 6.6.3 外部倍率选择功能 ..........................................................................................................................352 6.7 即时位置修改................................................................................................................................... 354 7 状态显示............................................................................................................................... 358 7.1 示教器 LED...................................................................................................................................... 358 7.2 用户画面........................................................................................................................................... 360 7.3 数值寄存器....................................................................................................................................... 360 7.4 位置寄存器....................................................................................................................................... 361 7.5 码垛寄存器....................................................................................................................................... 364 7.6 字符串寄存器................................................................................................................................... 365 7.7 4D 图形............................................................................................................................................. 366 7.7.1 4D 图形显示 ....................................................................................................................................366 7.7.1.1 图形模型............................................................................................................................................ 367 7.7.1.2 操作方法............................................................................................................................................ 367 7.7.2 现在位置......................................................................370 7.8 系统变量........................................................................................................................................... 372 7.9 程序计时器....................................................................................................................................... 373 7.10 运转计时器....................................................................................................................................... 374 B-83284CM/07 目录 c-5 7.11 执行历史记录................................................................................................................................... 375 7.12 存储器使用状态............................................................................................................................... 376 7.13 停止信号........................................................................................................................................... 377 7.14 状态程序........................................................................................................................................... 378 7.15 消耗电力监视器............................................................................................................................... 379 7.16 通知 ......................................................................... 380 8 输入/输出文件...................................................................................................................... 382 8.1 文件输入/输出装置.......................................................................................................................... 382 8.1.1 存储卡（限于 R-30iB） .........................................................385 8.1.2 USB 存储器 ...................................................................386 8.2 设定通信端口................................................................................................................................... 391 8.3 文件................................................................................................................................................... 394 8.3.1 程序文件..........................................................................................................................................394 8.3.2 标准指令文件 ..................................................................................................................................394 8.3.3 系统文件／应用程序文件 ..............................................................................................................395 8.3.4 数据文件..........................................................................................................................................395 8.3.5 ASCII 文件 ....................................................................395 8.4 保存文件........................................................................................................................................... 395 8.4.1 从程序一览画面保存数据 ..............................................................................................................396 8.4.2 从文件画面保存数据 ......................................................................................................................397 8.4.3 通过辅助菜单来保存文件 ..............................................................................................................402 8.4.4 文件操作..........................................................................................................................................403 8.4.5 ASCII 保存 ....................................................................408 8.5 载入文件 ..................................................................... 409 8.5.1 从程序一览画面载入程序文件.......................................................................................................410 8.5.2 从文件画面载入文件 ......................................................................................................................411 8.6 打印文件........................................................................................................................................... 416 8.7 目录功能........................................................................................................................................... 419 8.8 自动备份功能................................................................................................................................... 421 8.8.1 自动备份功能的特征 ......................................................................................................................421 8.8.2 可以使用的存储卡 ..........................................................................................................................422 8.8.3 设定自动备份功能 ..........................................................................................................................422 8.8.4 执行自动备份 ..................................................................................................................................423 8.8.5 管理多个备份 ..................................................................................................................................424 8.8.6 载入备份......................................................................425 8.9 镜像备份功能................................................................................................................................... 425 8.10 ASCII 程序载入功能 ........................................................... 431 8.10.1 概要..........................................................................431 8.10.2 程序的 ASCII 格式输出..........................................................431 8.10.3 从示教器载入 ASCII 格式的程序 ..................................................................................................433 8.10.4 浏览与 ASCII 程序载入功能相关错误的方法...............................................................................434 8.10.5 ASCII 格式程序句法.......................................................................................................................435 8.11 文件用存储器确认........................................................................................................................... 440 9 实用工具............................................................................................................................... 442 9.1 宏指令............................................................................................................................................... 442 9.1.1 设定宏指令 ......................................................................................................................................443 9.1.2 执行宏指令 ......................................................................................................................................447 9.2 移转功能........................................................................................................................................... 450 9.2.1 程序移转功能 ..................................................................................................................................451 9.2.2 对称移转功能 ..................................................................................................................................456 9.2.3 角度输入移转功能 ..........................................................................................................................459 9.3 坐标系更换移转功能....................................................................................................................... 463 9.4 位置寄存器先执行功能................................................................................................................... 467 9.5 先执行指令功能............................................................................................................................... 468 目录 B-83284CM/07 c-6 9.6 先执行距离指令............................................................................................................................... 472 9.6.1 概要..................................................................................................................................................472 9.6.2 规格..................................................................................................................................................473 9.6.3 设定..................................................................................................................................................473 9.6.4 指令..................................................................................................................................................473 9.6.5 指令的示教操作 ..............................................................................................................................480 9.6.6 限制事项/其他.................................................................................................................................483 9.7 点逻辑指令....................................................................................................................................... 484 9.8 信号输出附加指令........................................................................................................................... 488 9.9 状态监视功能................................................................................................................................... 490 9.10 附加轴碰撞检测功能....................................................................................................................... 496 9.10.1 概要..................................................................................................................................................496 9.10.2 注意事项..........................................................................................................................................496 9.10.3 初始设定..........................................................................................................................................496 9.10.4 调节灵敏度 ......................................................................................................................................497 9.11 密码功能........................................................................................................................................... 498 9.11.1 密码功能概要 ..................................................................................................................................498 9.11.2 安装用户的密码操作 ......................................................................................................................498 9.11.3 密码功能的无效／强制解除...........................................................................................................502 9.11.4 程序师用户以及设定者用户的密码操作.......................................................................................506 9.11.5 密码设定文件 ..................................................................................................................................510 9.11.5.1 概要.................................................................................................................................................... 510 9.11.6 用于密码功能的 XML 文件创建方法............................................................................................512 9.11.6.1 Soft Part ID、画面 ID ....................................................................................................................... 512 9.11.6.2 基本标记............................................................................................................................................ 513 9.11.6.3 注释标记............................................................................................................................................ 514 9.11.6.4 等级名变更标记................................................................................................................................ 514 9.11.6.5 本地标签标记.................................................................................................................................... 515 9.11.6.6 画面显示/数据输入标记................................................................................................................... 515 9.11.6.7 功能标记............................................................................................................................................ 516 9.11.6.8 DefaultMenu 类型标记...................................................................................................................... 516 9.11.6.9 标准画面标记.................................................................................................................................... 516 9.11.6.10 辅助菜单/显示菜单选择标记........................................................................................................... 517 9.11.6.11 程序编辑菜单标记............................................................................................................................ 518 9.11.7 密码日志..........................................................................................................................................519 9.11.8 对应密码等级的画面限制 ..............................................................................................................520 9.11.9 密码自动登入功能 ..........................................................................................................................521 9.11.10 USB 密码功能..................................................................................................................................521 9.12 后台逻辑功能................................................................................................................................... 524 9.12.1 执行模式和扫描时间 ......................................................................................................................524 9.12.2 可使用的指令 ..................................................................................................................................525 9.12.3 后台逻辑的设定和执行 ..................................................................................................................527 9.12.4 其他指令和功能 ..............................................................................................................................528 9.12.5 后台逻辑指令的备份 ......................................................................................................................531 9.13 原始路径恢复功能........................................................................................................................... 532 9.13.1 原始路径恢复 ..................................................................................................................................532 9.13.2 恢复运行时偏移（恢复偏移）.......................................................................................................536 9.14 多任务功能....................................................................................................................................... 540 9.14.1 概要..................................................................................................................................................540 9.14.2 功能..................................................................................................................................................540 9.14.2.1 创建程序时的注意事项.................................................................................................................... 540 9.14.2.2 多任务的启动方法............................................................................................................................ 540 9.14.2.3 母程序与子程序相关的动作............................................................................................................ 541 9.14.2.4 母程序与子程序相关的注意点........................................................................................................ 541 9.14.3 监视..................................................................................................................................................542 9.14.4 暂停、强制结束 ..............................................................................................................................543 9.14.5 关于循环停止信号 (CSTOPI).........................................................................................................544 B-83284CM/07 目录 c-7 9.15 异常等级设定功能........................................................................................................................... 544 9.15.1 异常等级的概要 ..............................................................................................................................544 9.15.2 异常等级的详细 ..............................................................................................................................544 9.16 诊断记录功能................................................................................................................................... 547 9.16.1 功能概要..........................................................................................................................................547 9.16.2 操作方法..........................................................................................................................................547 9.16.3 取出保存在 FROM 中的数据的方法..............................................................................................548 9.16.4 关于向外部存储装置的输出...........................................................................................................548 9.16.5 关于删除保存在 FROM 中的数据..................................................................................................549 9.16.6 限制事项..........................................................................................................................................549 9.17 机器人主页的机器人工具............................................................................................................... 550 9.17.1 用于机器人工具的设定 ..................................................................................................................551 9.17.1.1 IP 地址的设定.................................................................................................................................... 551 9.17.1.2 HTTP 认证的设定............................................................................................................................. 553 9.17.2 机器人工具的操作 ..........................................................................................................................554 9.18 组交换功能....................................................................................................................................... 558 9.19 C 圆弧动作指令 ............................................................................................................................... 561 9.19.1 示教方法..........................................................................................................................................561 9.19.2 通常的动作 ......................................................................................................................................562 9.19.3 圆弧朝向的判断 ..............................................................................................................................563 9.19.4 无法创建圆弧的情形 ......................................................................................................................564 9.19.4.1 C 圆弧数不足的情形 ........................................................................................................................ 564 9.19.4.2 示教了相同点的情形........................................................................................................................ 565 9.19.4.3 3 点在直线上并排的情形................................................................................................................. 565 9.19.4.4 成为超过 180 度的轨迹的情形........................................................................................................ 566 9.19.5 暂停后的再继续移动 ......................................................................................................................566 9.19.5.1 点动后的再继续移动........................................................................................................................ 567 9.19.6 暂停后修正程序而再继续移动.......................................................................................................567 9.19.6.1 目标点的修正.................................................................................................................................... 567 9.19.6.2 下一个目标点的修正........................................................................................................................ 568 9.19.6.3 删除下一个 C 圆弧而再继续移动 ................................................................................................... 568 9.19.6.4 因修正而现在行成为最初的 C 圆弧 ............................................................................................... 570 9.19.7 暂停后改变行而从 C 圆弧再继续移动 ..........................................................................................572 9.19.8 从结束状态再继续移动 ..................................................................................................................573 9.19.9 单步执行..........................................................................................................................................573 9.19.10 后退执行..........................................................................................................................................573 9.19.11 从程序结束状态进行 C 圆弧的后退执行 ......................................................................................574 9.19.12 暂停后改变行而从 C 圆弧后退并再继续移动 ..............................................................................575 9.19.13 可在 C 圆弧动作指令之间进行示教的指令 ..................................................................................575 9.19.14 可对 C 圆弧动作指令进行示教的动作附加指令...........................................................................577 9.19.15 C 圆弧动作中位置数据发生变化的情形 .......................................................................................577 9.19.16 限制事项..........................................................................................................................................578 9.20 iRCalibration 零点标定恢复功能.................................................................................................. 578 9.20.1 零点标定恢复功能的概要 ..............................................................................................................578 9.20.2 零点标定恢复功能的特征和制约...................................................................................................578 9.20.3 执行零点标定恢复功能时的系统配置...........................................................................................579 9.21 KAREL 的概要................................................................................................................................ 579 9.21.1 何谓 KAREL？................................................................................................................................579 9.21.2 KAREL 的特征................................................................................................................................579 9.21.3 关于 KAREL 程序的使用 ...............................................................................................................580 9.21.4 KAREL 程序的加载方法 ................................................................................................................580 9.21.5 KAREL 程序的执行方法 ................................................................................................................581 9.21.5.1 从一览画面选择 KAREL 程序而执行............................................................................................. 581 9.21.5.2 在 TP 程序内作为调用指令示教 ..................................................................................................... 582 9.21.5.3 在宏指令中登录................................................................................................................................ 582 9.21.5.4 基于 KAREL 程序显示消息............................................................................................................. 583 9.21.6 KAREL 变量以及 KAREL 位置变量 .............................................................................................583 目录 B-83284CM/07 c-8 10 码垛堆积............................................................................................................................... 585 10.1 码垛堆积功能................................................................................................................................... 585 10.2 码垛堆积指令................................................................................................................................... 587 10.3 示教码垛堆积................................................................................................................................... 588 10.3.1 选择码垛堆积指令..............................................................589 10.3.2 输入初期资料 ..................................................................................................................................590 10.3.3 示教堆上式样 ..................................................................................................................................596 10.3.4 设定线路点条件................................................................601 10.3.5 示教线路点 ......................................................................................................................................604 10.3.6 码垛堆积示教时的注意事项...........................................................................................................606 10.4 执行码垛堆积................................................................................................................................... 607 10.4.1 码垛寄存器 ......................................................................................................................................608 10.4.2 控制基于码垛寄存器的码垛堆积...................................................................................................609 10.5 修改码垛堆积................................................................................................................................... 610 10.6 带有附加轴的码垛堆积................................................................................................................... 611 10.7 码垛堆积自由示教........................................................................................................................... 612 11 示教器的应用功能............................................................................................................... 614 11.1 与画面显示相关的功能................................................................................................................... 614 11.1.1 浏览器画面 ......................................................................................................................................614 11.1.2 状态子窗口 ......................................................................................................................................616 11.1.2.1 位置显示............................................................................................................................................ 617 11.1.2.2 操作面板状态显示............................................................................................................................ 618 11.1.2.3 停止信号状态显示............................................................................................................................ 618 11.1.3 单宽屏..............................................................................................................................................619 11.1.4 画面最大化 ......................................................................................................................................619 11.1.5 字符放大..........................................................................................................................................620 11.1.6 树状图........................................................................622 11.1.6.1 树状图/所有程序............................................................................................................................... 624 11.1.6.2 树状图/程序调用............................................................................................................................... 624 11.1.6.3 树状图/集合.................................................................. 624 11.1.6.4 树状图/菜单....................................................................................................................................... 625 11.1.6.5 树状图/文件 .................................................................. 625 11.1.6.6 树状图/系统变量............................................................................................................................... 626 11.1.6.7 树状图画面的检索............................................................................................................................ 626 11.2 与操作相关的功能........................................................................................................................... 628 11.2.1 在触摸面板上移动光标 ..................................................................................................................628 11.3 与程序编辑相关的功能................................................................................................................... 629 11.3.1 图标编辑器 ......................................................................................................................................629 11.4 示教器的自定义............................................................................................................................... 632 11.4.1 概要..........................................................................632 11.4.2 背景颜色设置 ..................................................................................................................................632 11.4.3 HMI 菜单的设定..............................................................................................................................633 11.4.4 菜单收藏夹 ......................................................................................................................................637 11.4.5 顶层菜单设置 ..................................................................................................................................638 11.4.6 构造..................................................................................................................................................642 11.4.7 iPendant 触摸面板设置画面............................................................................................................644 11.4.8 画面亮度的设置................................................................645 11.4.9 履历..................................................................................................................................................647 11.5 软面板............................................................................................................................................... 647 11.5.1 概要..................................................................................................................................................647 11.5.2 基本操作..........................................................................................................................................648 11.5.3 面板的设定 ......................................................................................................................................650 11.5.3.1 面板的设定画面................................................................................................................................ 650 11.5.3.2 设定项目的选择................................................................................................................................ 652 11.5.3.3 项目的设定........................................................................................................................................ 652 11.5.3.4 面板有效条件的设定........................................................................................................................ 654 B-83284CM/07 目录 c-9 11.5.3.5 设定的结束........................................................................................................................................ 655 11.5.3.6 设定内容的保存和读出.................................................................................................................... 655 11.5.3.7 寄存器面板........................................................................................................................................ 656 11.5.4 限制事项..........................................................................................................................................658 12 iHMI...................................................................................................................................... 659 12.1 主界面的概要与向导画面的基本操作........................................................................................... 659 12.1.1 主界面的概要 ..................................................................................................................................659 12.1.2 向导画面的基本操作 ......................................................................................................................661 12.1.2.1 向导画面的构成要素........................................................................................................................ 661 12.1.2.2 向导画面的基本操作........................................................................................................................ 662 12.2 关于设置的操作............................................................................................................................... 666 12.2.1 初始设置..........................................................................................................................................666 12.2.2 工具设置..........................................................................................................................................667 12.3 关于示教的操作............................................................................................................................... 668 12.3.1 创建程序..........................................................................................................................................668 12.3.2 选择程序..........................................................................................................................................669 12.4 关于程序执行的操作....................................................................................................................... 670 12.4.1 生产监控..........................................................................................................................................671 12.5 关于实用工具的操作....................................................................................................................... 672 12.5.1 备份..................................................................................................................................................672 12.5.2 点动帮助..........................................................................................................................................673 12.5.3 教程..................................................................................................................................................674 12.5.3.1 机器人的点动操作............................................................................................................................ 676 12.5.3.2 程序的编辑........................................................................................................................................ 677 12.5.3.3 程序的执行........................................................................................................................................ 678 13 无示教器的操作................................................................................................................... 679 13.1 概要................................................................................................................................................... 679 13.2 设置................................................................................................................................................... 680 13.3 操作................................................................................................................................................... 680 13.3.1 连接到控制装置 ..............................................................................................................................680 13.3.2 iRProgrammer ..................................................................................................................................682 13.3.2.1 画面.................................................................................................................................................... 682 13.3.2.2 程序创建............................................................................................................................................ 684 13.3.2.3 点动操作............................................................................................................................................ 686 13.3.2.4 程序的执行........................................................................................................................................ 687 13.3.2.5 树形菜单............................................................................................................................................ 687 13.3.3 iPendant 点动（JITP）....................................................................................................................688 13.3.3.1 连接.................................................................................................................................................... 688 13.3.3.2 画面.................................................................................................................................................... 689 13.3.3.3 点动操作............................................................................................................................................ 691 13.3.4 iPendant 操作功能（JCGTP）........................................................................................................691 13.3.4.1 连接.................................................................................................................................................... 691 13.3.4.2 画面.................................................................................................................................................... 692 13.3.5 特殊操作..........................................................................................................................................692 13.3.5.1 操作.................................................................................................................................................... 692 13.3.5.2 启动模式的选择................................................................................................................................ 694 13.3.5.3 以太网设置........................................................................................................................................ 694 13.3.5.4 镜像备份、镜像恢复........................................................................................................................ 695 14 无模式开关的操作............................................................................................................... 697 14.1 概要................................................................................................................................................... 697 14.2 设置................................................................................................................................................... 697 14.3 示教器模式切换功能....................................................................................................................... 699 14.3.1 操作..................................................................................................................................................700 14.3.2 设置..................................................................................................................................................701 目录 B-83284CM/07 c-10 14.4 外部模式切换功能........................................................................................................................... 702 14.4.1 设置..................................................................................................................................................703 14.5 模式开关........................................................................................................................................... 703 14.5.1 设置..................................................................................................................................................703 附录 A 画面和程序指令................................................................................................................... 707 A.1 菜单一览........................................................................................................................................... 707 A.2 程序指令一览................................................................................................................................... 712 A.3 程序指令........................................................................................................................................... 717 A.3.1 动作指令..........................................................................................................................................717 A.3.2 动作附加指令 ..................................................................................................................................717 A.3.3 寄存器指令和 I/O 指令 ...................................................................................................................719 A.3.4 字符串指令 ......................................................................................................................................721 A.3.5 复合运算指令 ..................................................................................................................................722 A.3.6 FOR/ENDFOR 命令.........................................................................................................................723 A.3.7 条件转移指令 ..................................................................................................................................723 A.3.8 待等待指令 ......................................................................................................................................724 A.3.9 无条件转移指令 ..............................................................................................................................724 A.3.10 程序控制指令 ..................................................................................................................................725 A.3.11 其他指令..........................................................................................................................................725 A.3.12 跳过和位置补偿指令 ......................................................................................................................726 A.3.13 坐标系设定指令 ..............................................................................................................................727 A.3.14 宏指令..............................................................................................................................................728 A.3.15 多轴控制指令 ..................................................................................................................................728 A.3.16 位置寄存器先执行指令 ..................................................................................................................728 A.3.17 状态监视指令 ..................................................................................................................................728 A.3.18 动作群组指令 ..................................................................................................................................729 A.3.19 诊断指令..........................................................................................................................................729 A.3.20 码垛堆积指令 (选项功能:J500) ......................................................................................................729 B 特殊操作............................................................................................................................... 731 B.1 启动方式........................................................................................................................................... 731 B.1.1 启动方式的种类 ..............................................................................................................................731 B.1.2 初始化启动 ......................................................................................................................................732 B.1.3 控制启动..........................................................................................................................................733 B.1.4 冷启动..............................................................................................................................................734 B.1.5 热启动..............................................................................................................................................735 B.2 零点标定........................................................................................................................................... 736 B.2.1 专用夹具零点位置标定 ..................................................................................................................738 B.2.2 全轴零度位置标定 ..........................................................................................................................740 B.2.3 简易零点标定 ..................................................................................................................................741 B.2.4 简易零点标定 (单轴).......................................................................................................................745 B.2.5 单轴零点标定 ..................................................................................................................................748 B.2.6 输入零点标定数据 ..........................................................................................................................752 B.3 软件版本数....................................................................................................................................... 754 B.4 机器人各轴状态............................................................................................................................... 756 B.5 诊断画面........................................................................................................................................... 760 B.5.1 概要..................................................................................................................................................760 B.5.2 有关减速机诊断 ..............................................................................................................................760 B.5.3 操作步骤..........................................................................................................................................760 B.5.4 各条目..............................................................................................................................................761 B.6 世界坐标系原点............................................................................................................................... 763 B.7 设定 I/O 模块 ................................................................................................................................... 764 B.8 有关 FSSB 路径设定........................................................................................................................ 767 B.8.1 FSSB 路径的定义 ............................................................................................................................767 B-83284CM/07 目录 c-11 B.8.2 设定 1（FSSB 路径） .....................................................................................................................768 B.8.3 设定 2（FSSB 第 1 路径的总轴数）..............................................................................................768 B.8.4 设定 3（硬件开始轴号码）............................................................................................................768 B.8.5 设定例..............................................................................................................................................769 B.8.5.1 设定例 1............................................................................................................................................. 769 B.8.5.2 设定例 2............................................................................................................................................. 770 B.8.5.3 设定例 3............................................................................................................................................. 770 B.9 变位机启动步骤............................................................................................................................... 771 B.10 附加轴启动步骤............................................................................................................................... 781 B.11 独立附加轴（Independent Axes）启动步骤 ................................................................................ 790 C 系统变量............................................................................................................................... 798 C.1 系统变量表的查阅方法................................................................................................................... 798 C.2 系统变量........................................................................................................................................... 799 D 调查数据获取步骤............................................................................................................... 814 D.1 异常时状态记录的保存方法........................................................................................................... 816 D.2 调查日志(维护数据)的保存方法 .................................................................................................... 817 D.3 全部备份的保存方法....................................................................................................................... 818 D.4 镜像备份的执行方法....................................................................................................................... 821
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