实例介绍
【实例截图】
【核心代码】
1 . X(k|k-1)=A X(k-1|k-1) B U(k) ……….. (1)
X(k-1|k-1) 表示上一时刻的最优值
U(k)为现在状态的控制量，如果没有控制量，它可以为0。
2. P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’ Q ……… (2)
P(k-1|k-1)是X(k-1|k-1)时刻的最优协方差
A’表示A的转置矩阵
Q 为高斯白噪声 不随时间变化
3. X(k|k)= X(k|k-1) Kg(k)*(Z(k)-H X(k|k-1)) ……… (3)
X(k|k) 当前的最优值
X(k|k-1) 表示当前时刻的估测值
Z(k) 表示当前的测量值
4. Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ R) ……… (4)
kg为kalman filter
P(k|k-1)是X(k|k-1)时刻的预测协方差
R 为高斯白噪声 不随时间变化
5. P(k|k)=（I-Kg(k) H）P(k|k-1) ……… (5)
因为其为 1 的矩阵 ，则 I = 1;
P(k|k) 表示当前时刻的最优协方差
标签： 算法
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