Halcon双相机拼接

【实例截图】two_camera_calibrated_mosaicking.hdev

【核心代码】

get_image_size (ImageCam1, WidthCam1, HeightCam1)
* 
*设置目标图像的宽度、高度和比例，使整个对象
*映射后的图像非常适合。
* TargetWidth := 1340
* TargetHeight := 800
* Scale := 0.0002
*图像的宽高2592,2048
TargetWidth := WidthCam1
TargetHeight := HeightCam1
Scale := 0.0001
*映射的图像有一些黑色的边框，这些边框被切断以供显示。
Borders := [125,110,1665,2222]

*获取世界坐标中的姿势。
*如上所述，世界姿势的z分量需要由
*物体的厚度。还要更正x和y值以移动图形的原点
*图像右下角的校准板。
*（通常，原点应该是在（0,0）处。但是由于x轴和y轴指向相反的方向，我们也相应地移动原点。）
set_origin_pose (Pose1, -0.14, -0.07, HeightCorrections, WorldPose1)
set_origin_pose (Pose2, -0.14, -0.07, HeightCorrections, WorldPose2)

* 
*生成映射以将图像映射到世界平面。
*  @brief 将像素坐标转换到世界坐标系中（z=0）
*  @param Map[OUT] 输出的映射图
*  @param CameraParam [IN] 相机内参
*  @param WorldPose[IN] 世界坐标系在摄像机坐标系中的3D位姿
*  @param WidthIn[IN] 要转换的图像的宽
*  @param HeightIn[IN] 要转换的图像的高
*  @param WidthMapped  [IN] 映射图的宽
*  @param HeightMapped [IN] 映射图的高
*  @param Scale[IN] 坐标系的单位尺寸
*  @param MapType[IN] 映射的算法类型
gen_image_to_world_plane_map (Map1, CamParam1, WorldPose1, WidthCam1, HeightCam1, TargetWidth, TargetHeight, Scale, 'bilinear')
gen_image_to_world_plane_map (Map2, CamParam2, WorldPose2, WidthCam1, HeightCam1, TargetWidth, TargetHeight, Scale, 'bilinear')
* 

* 
*显示输入图像和摄影机姿势。
dev_display (ImageCam1)
dev_disp_text ('Camera 1 image', 'window', 'top', 'left', 'black', [], [])

dev_display (ImageCam2)
dev_disp_text ('Camera 2 image', 'window', 'top', 'left', 'black', [], [])
* 
*通过将图像映射到世界坐标来校正图像。
dev_clear_window ()
map_image (ImageCam1, Map1, ImageWorld1)
map_image (ImageCam2, Map2, ImageWorld2)
* 
*将贴图图像缝合在一起。
get_domain (ImageWorld1, Domain1)
get_domain (ImageWorld2, Domain2)
intersection (Domain1, Domain2, RegionIntersection)
paint_region (RegionIntersection, ImageWorld1, ImageWorld1Blackended, 0, 'fill')
full_domain (ImageWorld1Blackended, ImagePart1)
full_domain (ImageWorld2, ImagePart2)
add_image (ImagePart1, ImagePart2, ImageFull, 1, 0)
* 
*旋转图像并移除显示的黑色边框。
rotate_image (ImageFull, ImageRotated, 0, 'constant')
gen_rectangle1 (RectangleDomain, Borders[0], Borders[1], Borders[2], Borders[3])
reduce_domain (ImageRotated, RectangleDomain, ImageReduced)
crop_domain (ImageReduced, ImageReduced)
mirror_image (ImageReduced, ImageReduced, 'row')
mirror_image (ImageReduced, ImageResult, 'column')
* 
*显示结果图像。
dev_display (ImageResult)
dev_disp_text ('Result image', 'window', 'top', 'left', 'black', [], [])
dev_disp_text ('End of program', 'window', 'bottom', 'right', 'black', [], [])
return ()