手术机器人用器械识别系统

【核心代码】

Tool_tracking-master

├── README.md
├── load_model
│   ├── CMakeCache.txt
│   ├── CMakeFiles
│   │   ├── 3.0.2
│   │   │   ├── CMakeCCompiler.cmake
│   │   │   ├── CMakeCXXCompiler.cmake
│   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
│   │   │   ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
│   │   │   ├── CMakeSystem.cmake
│   │   │   ├── CompilerIdC
│   │   │   │   ├── CMakeCCompilerId.c
│   │   │   │   └── a.out
│   │   │   └── CompilerIdCXX
│   │   │       ├── CMakeCXXCompilerId.cpp
│   │   │       └── a.out
│   │   ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│   │   ├── CMakeOutput.log
│   │   ├── Makefile.cmake
│   │   ├── Makefile2
│   │   ├── TargetDirectories.txt
│   │   ├── cmake.check_cache
│   │   ├── draw_cylinder.dir
│   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   ├── build.make
│   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   ├── depend.make
│   │   │   ├── draw_cylinder.cpp.o
│   │   │   ├── flags.make
│   │   │   ├── link.txt
│   │   │   └── progress.make
│   │   ├── load_main.dir
│   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   ├── build.make
│   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   ├── depend.make
│   │   │   ├── flags.make
│   │   │   ├── link.txt
│   │   │   ├── load_main.cpp.o
│   │   │   └── progress.make
│   │   ├── loadfeature.dir
│   │   │   ├── CXX.includecache
│   │   │   ├── DependInfo.cmake
│   │   │   ├── build.make
│   │   │   ├── cmake_clean.cmake
│   │   │   ├── depend.internal
│   │   │   ├── depend.make
│   │   │   ├── flags.make
│   │   │   ├── link.txt
│   │   │   ├── loadfeature.cpp.o
│   │   │   └── progress.make
│   │   └── progress.marks
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── CON
│   ├── Makefile
│   ├── README.md
│   ├── cmake_install.cmake
│   ├── draw_cylinder
│   ├── glew.h
│   ├── load_main
│   ├── load_main.cpp
│   ├── loadfeature
│   ├── math_3d.h
│   └── obj_tool.obj
├── tool_model
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── README.md
│   ├── include
│   │   └── tool_model_lib
│   │       └── tool_model.h
│   ├── left_raw_img.png
│   ├── package.xml
│   ├── right_raw_img.png
│   ├── src
│   │   ├── new_tool
│   │   ├── showing_image.cpp
│   │   ├── test_seg.cpp
│   │   ├── tool_model.cpp
│   │   └── tool_model_main.cpp
│   └── tool_parts
│       ├── cyliner_tense_end_face.mtl
│       ├── cyliner_tense_end_face.obj
│       ├── gripper2_1.mtl
│       ├── gripper2_1.obj
│       ├── gripper2_2.mtl
│       ├── gripper2_2.obj
│       ├── new_less_normal.mtl
│       ├── new_less_normal.obj
│       ├── new_oval.mtl
│       ├── new_oval.obj
│       ├── refine_cylinder.mtl
│       ├── refine_cylinder.obj
│       ├── refine_cylinder_3.mtl
│       ├── refine_cylinder_3.obj
│       ├── refine_ellipse.mtl
│       ├── refine_ellipse.obj
│       ├── refine_ellipse_2.mtl
│       ├── refine_ellipse_2.obj
│       ├── refine_ellipse_3.mtl
│       ├── refine_ellipse_3.obj
│       ├── tense_cylinde_2.mtl
│       ├── tense_cylinde_2.obj
│       ├── tense_cylinder_new.mtl
│       ├── tense_cylinder_new.obj
│       ├── test_cylinder_3.mtl
│       └── test_cylinder_3.obj
└── tool_tracking
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    │   └── tool_tracking
    │       ├── kalman_filter.h
    │       └── particle_filter.h
    ├── launch
    │   ├── tool_tracking_rosbag_cpu.launch
    │   └── tool_tracking_rosbag_gpu.launch
    ├── package.xml
    └── src
        ├── check_video.cpp
        ├── kalman_filter.cpp
        ├── particle_filter.cpp
        ├── tracking_kalman.cpp
        └── tracking_particle.cpp

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