实例介绍
【实例简介】
系统安全，IRC5系统简介，手动操作机器人，编程与测试，基本指令，输入输出，系统备份与恢复，R.S.O,系统启动，校准
2.1.系统安全 机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用 E-Stop键,停止运行。 急停后,需按下电机“开”按钮,方可恢复正常操作, 急停开关( E-Stop)不允许被短接。 ABB 2.1.系统安全 运行模式: 自动模式 手动模式 手动减速:<250mm/s (于动全速) :100% 维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模 式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数 r2l.201315ce6 ABE 2.1.系统安全 在手动模式下,必须通过使能器才能使电机上电。 使能器有三个位置。 在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须 及时释放使能器。 ABB 2.1.系统安全 机器人处于自动模式时,仟何人员都不允许进入其运动所及 的区域。 因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍 很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器 人置于手动模式。 调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以 防他人误操作。 万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 安全事项在《用户指南 User's Guide》安全这章节中有 详细说明。 ABE 4 2.2.环境保护 现场服务产生的危险固体废弃物 废工业电池 废电路板 废润滑油 废油脂 粘油回丝或抹布 废油桶 损坏的零件 包装材料 obuorr 21, 2013 slice D ABB Power and productivity for a better world 3IRC5机器人系统介绍 31.控制器 3.1.1.控制器的种关 3.1.2.控制器上的按钮 3.1.3双柜 3.14单柜 32.本体 33.示教器 ABB 3.机器人系统 机器人系统构成 1.控制器 本体 3示教器 2ABBG单 3 Slide 12 AB 3.1.RC5控制器 双桓( Dual cabinet) 单柜( Single cabinet) 3.面板式 Panel mounted controller) 4.(compact controller) ,医 ABB 3.1.2.控制器上的按钮 控制模块上的按钮 A一主电源开启/关闭 B—紧急停止按钮 >C一电机开启 D一模式开关 ◆驱动模块上的按钮 A—驱动模块专用的开启/关闭开关 ABE 7 3.1.3.RC5结构(双柜) 控制模块供电模块 主计算机 CM power supply Main com puter 计算机电容 全面板 Computer UItra cap Panel board (客户电源模块) (输入/输出板) (Customer power supply (l/O Unit 轴计算机板 驱动模块供电模 Axis computer dm power supply 映单元 接触器板 - Drive unit Contactor unit 机器人本体 Manipulator 外轴 ABB 3.14.RC5结构(单柜) 止算机生容 Main ccl 全而板 Computor UltraCap 操作面板 Operator s panel 服务端L UsB口 Customer(○) 示教器连接口 FlexPendant connection ,电源分配板 board 算机板 Axis computer board Power supply 接触器板 驱动单元 Contactor unit Drive unit oABB G 2013s10 AB 32.本体 ABB 小型机器人_5kgto60kg IRB 140 |RB1410 RB1600 IRB 1600|D RB 4450S a3RB2400 |RB2400L ABB RB4400 大型机器人-125kgto630kg RB6620 RB 6640 RB 6650S |RB6640 ABB RB6660 叫RB6660 叫RB7600 伺服驱动系统 齿轮 变压器 Axis 驱动单元 Computer 主计算机 轴计算机 编码 ABE 10 【实例截图】
【核心代码】
系统安全，IRC5系统简介，手动操作机器人，编程与测试，基本指令，输入输出，系统备份与恢复，R.S.O,系统启动，校准
2.1.系统安全 机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用 E-Stop键,停止运行。 急停后,需按下电机“开”按钮,方可恢复正常操作, 急停开关( E-Stop)不允许被短接。 ABB 2.1.系统安全 运行模式: 自动模式 手动模式 手动减速:<250mm/s (于动全速) :100% 维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模 式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数 r2l.201315ce6 ABE 2.1.系统安全 在手动模式下,必须通过使能器才能使电机上电。 使能器有三个位置。 在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须 及时释放使能器。 ABB 2.1.系统安全 机器人处于自动模式时,仟何人员都不允许进入其运动所及 的区域。 因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍 很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器 人置于手动模式。 调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以 防他人误操作。 万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 安全事项在《用户指南 User's Guide》安全这章节中有 详细说明。 ABE 4 2.2.环境保护 现场服务产生的危险固体废弃物 废工业电池 废电路板 废润滑油 废油脂 粘油回丝或抹布 废油桶 损坏的零件 包装材料 obuorr 21, 2013 slice D ABB Power and productivity for a better world 3IRC5机器人系统介绍 31.控制器 3.1.1.控制器的种关 3.1.2.控制器上的按钮 3.1.3双柜 3.14单柜 32.本体 33.示教器 ABB 3.机器人系统 机器人系统构成 1.控制器 本体 3示教器 2ABBG单 3 Slide 12 AB 3.1.RC5控制器 双桓( Dual cabinet) 单柜( Single cabinet) 3.面板式 Panel mounted controller) 4.(compact controller) ,医 ABB 3.1.2.控制器上的按钮 控制模块上的按钮 A一主电源开启/关闭 B—紧急停止按钮 >C一电机开启 D一模式开关 ◆驱动模块上的按钮 A—驱动模块专用的开启/关闭开关 ABE 7 3.1.3.RC5结构(双柜) 控制模块供电模块 主计算机 CM power supply Main com puter 计算机电容 全面板 Computer UItra cap Panel board (客户电源模块) (输入/输出板) (Customer power supply (l/O Unit 轴计算机板 驱动模块供电模 Axis computer dm power supply 映单元 接触器板 - Drive unit Contactor unit 机器人本体 Manipulator 外轴 ABB 3.14.RC5结构(单柜) 止算机生容 Main ccl 全而板 Computor UltraCap 操作面板 Operator s panel 服务端L UsB口 Customer(○) 示教器连接口 FlexPendant connection ,电源分配板 board 算机板 Axis computer board Power supply 接触器板 驱动单元 Contactor unit Drive unit oABB G 2013s10 AB 32.本体 ABB 小型机器人_5kgto60kg IRB 140 |RB1410 RB1600 IRB 1600|D RB 4450S a3RB2400 |RB2400L ABB RB4400 大型机器人-125kgto630kg RB6620 RB 6640 RB 6650S |RB6640 ABB RB6660 叫RB6660 叫RB7600 伺服驱动系统 齿轮 变压器 Axis 驱动单元 Computer 主计算机 轴计算机 编码 ABE 10 【实例截图】
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