ORB SLAM.zip

【实例简介】
该程序是基于ORB的SLAM实现的C++源代码，看一下国外的大神的代码编写习惯和代码实现过程，学习SLAM的朋友可以下载下来参考一下。
【实例截图】
【核心代码】
d2c9359f-485d-4a08-98cf-968c899e1b62
└── ORB_SLAM-master
├── Changelog.md
├── CMakeLists.txt
├── cmake_modules
│   └── FindEigen3.cmake
├── Data
│   ├── ORBvoc.txt.tar.gz
│   ├── rviz.rviz
│   ├── rviz.vcg
│   └── Settings.yaml
├── Dependencies.md
├── ExampleFuerte.launch
├── ExampleGroovyOrNewer.launch
├── include
│   ├── Converter.h
│   ├── Frame.h
│   ├── FramePublisher.h
│   ├── Initializer.h
│   ├── KeyFrameDatabase.h
│   ├── KeyFrame.h
│   ├── LocalMapping.h
│   ├── LoopClosing.h
│   ├── Map.h
│   ├── MapPoint.h
│   ├── MapPublisher.h
│   ├── Optimizer.h
│   ├── ORBextractor.h
│   ├── ORBmatcher.h
│   ├── ORBVocabulary.h
│   ├── PnPsolver.h
│   ├── Sim3Solver.h
│   └── Tracking.h
├── License-gpl.txt
├── LICENSE.txt
├── manifest.xml
├── README.md
├── README.txt
├── src
│   ├── Converter.cc
│   ├── Frame.cc
│   ├── FramePublisher.cc
│   ├── Initializer.cc
│   ├── KeyFrame.cc
│   ├── KeyFrameDatabase.cc
│   ├── LocalMapping.cc
│   ├── LoopClosing.cc
│   ├── main.cc
│   ├── Map.cc
│   ├── MapPoint.cc
│   ├── MapPublisher.cc
│   ├── Optimizer.cc
│   ├── ORBextractor.cc
│   ├── ORBmatcher.cc
│   ├── PnPsolver.cc
│   ├── Sim3Solver.cc
│   └── Tracking.cc
└── Thirdparty
├── DBoW2
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── DBoW2
│   │   ├── BowVector.cpp
│   │   ├── BowVector.h
│   │   ├── FClass.h
│   │   ├── FeatureVector.cpp
│   │   ├── FeatureVector.h
│   │   ├── FORB.cpp
│   │   ├── FORB.h
│   │   ├── ScoringObject.cpp
│   │   ├── ScoringObject.h
│   │   └── TemplatedVocabulary.h
│   ├── DUtils
│   │   ├── Random.cpp
│   │   ├── Random.h
│   │   ├── Timestamp.cpp
│   │   └── Timestamp.h
│   ├── LICENSE.txt
│   └── README.txt
└── g2o
├── CMakeLists.txt
├── cmake_modules
│   ├── FindBLAS.cmake
│   ├── FindEigen3.cmake
│   └── FindLAPACK.cmake
├── config.h.in
├── g2o
│   ├── core
│   │   ├── base_binary_edge.h
│   │   ├── base_binary_edge.hpp
│   │   ├── base_edge.h
│   │   ├── base_multi_edge.h
│   │   ├── base_multi_edge.hpp
│   │   ├── base_unary_edge.h
│   │   ├── base_unary_edge.hpp
│   │   ├── base_vertex.h
│   │   ├── base_vertex.hpp
│   │   ├── batch_stats.cpp
│   │   ├── batch_stats.h
│   │   ├── block_solver.h
│   │   ├── block_solver.hpp
│   │   ├── cache.cpp
│   │   ├── cache.h
│   │   ├── creators.h
│   │   ├── eigen_types.h
│   │   ├── estimate_propagator.cpp
│   │   ├── estimate_propagator.h
│   │   ├── factory.cpp
│   │   ├── factory.h
│   │   ├── hyper_dijkstra.cpp
│   │   ├── hyper_dijkstra.h
│   │   ├── hyper_graph_action.cpp
│   │   ├── hyper_graph_action.h
│   │   ├── hyper_graph.cpp
│   │   ├── hyper_graph.h
│   │   ├── jacobian_workspace.cpp
│   │   ├── jacobian_workspace.h
│   │   ├── linear_solver.h
│   │   ├── marginal_covariance_cholesky.cpp
│   │   ├── marginal_covariance_cholesky.h
│   │   ├── matrix_operations.h
│   │   ├── matrix_structure.cpp
│   │   ├── matrix_structure.h
│   │   ├── openmp_mutex.h
│   │   ├── optimizable_graph.cpp
│   │   ├── optimizable_graph.h
│   │   ├── optimization_algorithm.cpp
│   │   ├── optimization_algorithm_dogleg.cpp
│   │   ├── optimization_algorithm_dogleg.h
│   │   ├── optimization_algorithm_factory.cpp
│   │   ├── optimization_algorithm_factory.h
│   │   ├── optimization_algorithm_gauss_newton.cpp
│   │   ├── optimization_algorithm_gauss_newton.h
│   │   ├── optimization_algorithm.h
│   │   ├── optimization_algorithm_levenberg.cpp
│   │   ├── optimization_algorithm_levenberg.h
│   │   ├── optimization_algorithm_property.h
│   │   ├── optimization_algorithm_with_hessian.cpp
│   │   ├── optimization_algorithm_with_hessian.h
│   │   ├── parameter_container.cpp
│   │   ├── parameter_container.h
│   │   ├── parameter.cpp
│   │   ├── parameter.h
│   │   ├── robust_kernel.cpp
│   │   ├── robust_kernel_factory.cpp
│   │   ├── robust_kernel_factory.h
│   │   ├── robust_kernel.h
│   │   ├── robust_kernel_impl.cpp
│   │   ├── robust_kernel_impl.h
│   │   ├── solver.cpp
│   │   ├── solver.h
│   │   ├── sparse_block_matrix_ccs.h
│   │   ├── sparse_block_matrix_diagonal.h
│   │   ├── sparse_block_matrix.h
│   │   ├── sparse_block_matrix.hpp
│   │   ├── sparse_block_matrix_test.cpp
│   │   ├── sparse_optimizer.cpp
│   │   └── sparse_optimizer.h
│   ├── solvers
│   │   ├── linear_solver_dense.h
│   │   └── linear_solver_eigen.h
│   ├── stuff
│   │   ├── color_macros.h
│   │   ├── macros.h
│   │   ├── misc.h
│   │   ├── os_specific.c
│   │   ├── os_specific.h
│   │   ├── property.cpp
│   │   ├── property.h
│   │   ├── string_tools.cpp
│   │   ├── string_tools.h
│   │   ├── timeutil.cpp
│   │   └── timeutil.h
│   └── types
│   ├── se3_ops.h
│   ├── se3_ops.hpp
│   ├── se3quat.h
│   ├── sim3.h
│   ├── types_sba.cpp
│   ├── types_sba.h
│   ├── types_seven_dof_expmap.cpp
│   ├── types_seven_dof_expmap.h
│   ├── types_six_dof_expmap.cpp
│   └── types_six_dof_expmap.h
├── license-bsd.txt
└── README.txt

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